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內容簡介

　　 《機械係統虛擬樣機技術》為普通高等教育“十一五”國傢級規劃教材。《機械係統虛擬樣機技術》介紹機械係統虛擬樣機軟件的理論基礎和實現原理，主要內容包括機械係統仿真分析的數學基礎、基於多體係統理論的串聯機構和並聯機構的運動學和動力學建模與仿真、多學科聯閤建模與仿真技術及數值算法等。
《機械係統虛擬樣機技術》適閤於作為機械工程及相關領域的高年級本科生和研究生教材，也可供相關領域研究人員閱讀和參考。

內頁插圖

目錄

第1章 虛擬樣機技術概論
1.1 虛擬樣機技術
1.2 基於虛擬樣機技術的機械産品開發
1.3 虛擬樣機軟件及工程應用
1.3.1 汽車行業的應用
1.3.2 航空航天中的應用
1.3.3 工程機械的應用
1.3.4 其他應用
1.4 多體係統動力學概述

第2章 數學基礎
2.1 矢量
2.1.1 位置矢量
2.1.2 矢量運算
2.1.3 矢量微分和積分
2.2 矩陣基礎
2.2.1 綫性空間簡介
2.2.2 矩陣
2.2.3 矩陣運算
2.2.4 矩陣特徵值和特徵矢量
2.2.5 矩陣分解
2.3 矢量變換
2.3.1 鏇轉矩陣
2.3.2 歐拉角
2.3.3 方嚮餘弦
2.3.4 四元數
2.3.5 齊次變換
2.4 剛體運動學分析基礎
2.4.1 速度和加速度
2.4.2 虛位移

第3章 機械係統運動學建模與仿真
3.1 約束與自由度
3.1.1 約束
3.1.2 自由度
3.2 約束方程
3.3 係統運動學分析
3.4 開鏈機構運動學分析
3.4.1 串聯機構位姿正解
3.4.2 串聯機構位姿逆解
3.4.3 串聯機構速度和加速度分析
3.4.4 Jacobi矩陣與奇異構型
3.4.5 串聯機構工作空間
3.5 並聯機構運動學分析
3.5.1 概述
3.5.2 結構及分類
3.5.3 位置逆解
3.5.4 位置正解
3.5.5 速度分析、Jacobi矩陣及奇異構型
3.5.6 工作空間
3.6 運動學分析的計算機建模
3.6.1 基本約束
3.6.2 運動副約束
3.6.3 驅動約束
3.6.4 運動學分析

第4章 機械係統動力學建模與仿真
4.1 動力學基本參量
4.1.1 綫動量
4.1.2 質心
4.1.3 角動量
4.1.4 轉動慣量
4.2 剛體動力學基本原理
4.2.1 作用在剛體上的力和力矩
4.2.2 Newton-Euler方程
4.2.3 虛功原理
4.2.4 D'Alembert原理
4.2.5 Lagrange方程
4.2.6 Kane方程
4.3 串聯機構動力學分析
4.3.1 開環機構靜平衡
4.3.2 動力學逆解
4.3.3 動力學正解
4.4 並聯機構動力學分析
4.4.1 閉鏈機構動力學分析
4.4.2 並聯機構靜力學
4.4.3 並聯機構動力學正解
4.4.4 並聯機構動力學逆解
4.5 動力學分析計算機建模
4.5.1 機械係統動力學方程
4.5.2 力元
4.5.3 運動副約束反力

第5章 多學科聯閤建模與仿真技術
5.1 多領域仿真技術概述
5.2 功率鍵閤圖
5.2.1 功率變量
5.2.2 元件
5.2.3 鍵閤圖繪製
5.2.4 因果關係
5.2.5 係統建模
5.2.6 多體係統鍵閤圖建模簡介
5.2.7 鍵閤圖建模綜述
5.3 綫性圖建模
5.3.1 綫性圖基礎
5.3.2 物理係統綫性圖建模
5.3.3 綫性圖建模實例
5.4 多領域仿真的計算機實現
5.5 多領域仿真技術的未來

第6章 數值算法
6.1 非綫性方程和方程組的數值解法
6.1.1 迭代法一般概念
6.1.2 非綫性方程數值解法
6.1.3 非綫性方程組的不動點迭代法
6.2 綫性方程組數值解法
6.2.1 綫性方程組的直接解法
6.2.2 綫性方程組的迭代法
6.3 常微分方程數值方法
6.3.1 Taylor級數
6.3.2 有限差分方法
6.3.3 一階Euler方法
6.3.4 數值算法的穩定和收斂
6.3.5 Runge-Kutta方法
6.3.6 綫性多步法
6.3.7 高階常微分方程的數值解法
6.3.8 一階常微分方程組的數值解法
6.3.9 常微分方程數值計算中的剛性
6.4 微分代數方程數值方法
6.4.1 DAE方程及其指標
6.4.2 DAE指標縮降方法
6.4.3 DAE方程穩定化技術
6.4.4 DAE直接離散方法

第7章 虛擬樣機軟件簡介
7.1 德國INTEC公司SIMPACK
7.1.1 SIMPACK仿真技術特點與應用
7.1.2 SIMPACK模塊及其應用
7.1.3 係統建模與仿真
7.2 美國MSC公司ADAMS
7.2.1 幾何建模
7.2.2 約束
7.2.3 載荷
7.2.4 仿真
7.2.5 後處理
7.2.6 其他功能
參考文獻

精彩書摘

物體在空間中的任何運動都可以看做移動（17ranslation）和轉動（Rotation）的疊加。在剛體動力學中，使用隨剛體運動的連體係（Body-Fixed Coordinate System）在參考坐標係或慣性係中的位置和方嚮來描述剛體的位姿。剛體的運動學參量如位置、方嚮、速度、加速度、角速度和角加速度等以及動力學特性如力、力矩、慣性張量和機械能等完全使用剛體的位姿來描述。結構動力學是剛體動力學在變形體上的離散化應用，盡管在處理柔性體時會采用一些適閤於柔性體特點的專門方法和技術，如使用浮動坐標係（Floating Coordinate System）描述柔性體的變形，但其數學建模的理論基礎仍然采用剛體位姿描述方法。
描述連體係相對參考係的位姿及其變化需要藉助矢量、矩陣及Euler角等數學工具。矢量是描述連體係空間位置最直接的方法。相對來說，描述連體係的方嚮更加復雜，所使用的方法包括鏇轉矩陣、Euler角、Rodrigus參數以及四元數等。
本章簡要介紹在多體係統運動學和動力學分析中經常使用的數學工具，包括矢量代數、鏇轉矩陣、Euler角、Rodrigus參數和四元數等。坐標係方嚮的描述在運動學和動力學分析中較為復雜，因此坐標係方嚮描述是本章的重點內容。
……

前言/序言

麵對21世紀高新技術應用、信息化和全球經濟一體化所帶來的異常激烈的競爭，麵對有限的資源和日益增長的環保壓力的挑戰，人類對上至太空、下至海洋、大到巨型係統、小到微觀領域進行著不懈的探索，而機械係統在其中發揮著不可或缺的作用。為滿足高技術應用的要求，機械係統在其復雜性、精度、可靠性以及使用壽命等方麵呈現齣越來越高的發展趨勢。
復雜機械係統是指功能復雜、係統組成復雜、産品技術復雜、製造過程復雜和項目管理復雜的一類機械産品。復雜機械係統由多個子係統組成，各個子係統之間存在著錯綜復雜的非綫性相互作用。復雜機械産品的優化設計過程已經從傳統的麵嚮零部件、單一工藝、單一學科的局部優化發展到麵嚮整體的多學科全麵優化，傳統的機械係統優化設計技術已難以滿足這種要求。作為一門新技術，虛擬樣機技術（Virtual Prototype Technology）為復雜機械係統的優化設計提供瞭一種動態仿真分析工具。
虛擬樣機技術以多體係統動力學（Dynamics of Multi body System）為核心，將分散零部件的幾何設計和多種分析技術，如有限元分析（Finite Element Analysis）、多領域（Multi-Domain）仿真技術等有機結閤在一起，在計算機上建造機械産品的整體模型，並針對多種可能的工況和不同的設計方案進行分析，評估機械係統性能，進行機械係統優化設計，為物理樣機的設計和製造提供依據。
20世紀80年代，國際上已係統地提齣機械係統動態仿真技術或虛擬樣機技術。經過數十年的研究和發展，虛擬樣機技術理論漸趨成熟，並有相當數量的軟件完成瞭商業化開發。我國進行虛擬樣機技術的研究稍晚於國外，但也取得瞭斐然的成就。
近年來，虛擬樣機技術在機械産品設計和開發中獲得瞭廣泛應用。針對這種情況，為瞭解虛擬樣機技術的理論基礎和技術，掌握虛擬樣機軟件的使用方法，為我國培養機械係統仿真和分析的高級專業人纔，在高等院校機械工程相關專業開設虛擬樣機技術的課程已勢在必行。
虛擬樣機技術具有學科綜閤的特點，它涉及多體係統動力學、控製理論、有限元分析、計算機圖形學和數值計算等多種知識，是集機械、液壓、控製及有限元等技術於一體的多學科交叉的邊緣學科和技術，和傳統獨立的CAD和FEA等技術相比，涉及專業麵寬、覆蓋領域廣。使用者不僅要具有一般的多體係統動力學、控製論等專業基礎理論知識，同時還要具有一定的工程專業背景。隻有具備這兩者纔能真正理解和使用這門技術以解決工程問題。隻有在瞭解虛擬樣機技術理論知識的基礎上，纔有可能深入瞭解並熟練應用虛擬樣機軟件。
虛擬樣機技術作為一門新技術，目前與之相關的教材或專著還為數不多。在已有教材中，多數著重於軟件本身的操作，僅簡單列舉瞭相關的機械係統動力學方程，這種情況不利於虛擬樣機技術的推廣與深入應用。對虛擬樣機技術的理論基礎，特彆是多體係統動力學具有初步認識，並能較深入地掌握某種軟件的應用，顯然會為以後進一步深入學習和掌握這門技術奠定良好的基礎。
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內容很詳實，編寫很認真，適閤專業人士。

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商品是否給力？快分享你的購買心得吧~機車文化、旅行 極速熱血青春物語 　　想追求速度，想一直在路上？說明你夠年輕！ 　　從暴走族到機車騎士，日式暴走文化的最速體驗！ 　　專注日本文化、國內最高人氣連續齣版品牌《知日》最新彈——《知日·暴走》特集喧囂上路！ 　　[Bosozoku] 暴走族——屬於日本一代人的特殊青春記憶，獨傢披露大量珍貴資料； 　　[Motorcycle] 摩托車——多麵嚮記錄摩托車王國的産業奇跡； 　　[Interview] 騎乘者——木村信也、打田稔、東本昌平，獨傢專訪最夯機車騎士； 　　[Go] 在路上——暴走日本完全指南。 　　知日特集，全新改版，每月一本。 熱門推薦 知日·貓 知日·斷捨離 知日·書之國 知日·貓 知日·暴走 知日·犬 知日：奈良美智 知日鐵道 目錄 Feature [Bosozoku] 飛駛而過的隻是青春_吉永祐之的暴走紀實 永彆瞭，暴走族！Sayonara Speed Tribes “異色不良”作傢 岩橋健一郎 喧嘩上等！ 停車場裏的暴走車秀 柳町光男 名為青春墮落，實為烈焰灼傷 前往夜幕下的極速世界 暴走族的文化日常 清河妖精愚連隊二輪講壇 [Motorcycle] 武士之魂 騎士之心 摩托車王國的締造者 工業浮世繪 昭和摩托廣告賞 陽春三月的東京摩托盛宴 日本摩托車的速與技 盾之極緻 日本頂級頭盔ARAI和SHOEI 摩托車雜誌：摩托車生活的後援者 [Interview] 木村信也 摩托車手造者 打田稔 日本越野摩托車第一人 東本昌平&《東本昌平RIDE》 摩托車騎乘者的驕傲 [Go] 暴走！日本十名道 去日本飆車吧！ 暴走日本之裝備篇 嘿！暴走俱樂部 居鄉不覺 異鄉有悟 暴走文藝地圖 [彆冊 日和手帖] 你可以憑愛意將富士山私有 Regulars 【書刊】《新美術海》 明治時代的元祖設計雜誌 【攝影師】 橫田大輔 黑白世界的捕影者 [專欄] 蟲眼蟲語 黑色 在歌舞伎町談日本極道 告訴我吧！日語老師 夏天裏的“小鞦日和” 查看全部 前言 　　《知日·暴走》捲首語 　　蘇靜/text 　　突然就對機車著迷瞭,然後就想到暴走瞭。 　　“暴走”一詞，多數日本人聽到後都要嘆氣搖頭，因為一般日本人腦海中直接對應的畫麵大緻都是一群叛逆期的青少年，開著轟鳴聲巨大的大排量摩托車狂飆遊走於街頭小巷，再順帶乾點兒非法勾當，那就更加令人避之唯恐不及瞭。現實中日本的黑社會確實吸收瞭一些來自暴走族的少年。 　　當然，“暴走”不等於機車。不過，在我腦海中的暴走族都是胯下兩輪生風，所以《知日·暴走》裏麵也有大量有關日係機車的文章。 　　不過，可惜在中國，大多數城市的管理者對機車（或者說摩托車）都不太友好，甚至乾脆就下瞭禁摩令。在中國，機車也直接被妖魔化成自殺機器之類的形象。 　　在《知日·暴走》特集，我們是要做一種姑且稱為“暴走”的狀態，當然本格意義上的“暴走”一定要做，不然就算欺騙讀者瞭。 　　在這本特集裏，“暴走”也會廣義化，會和一般人産生聯係，或者說是花較多時間去旅行一次，“暴走”就是生活的突然變綫，就是不由分說地離開，就是給自己一個不需要理由的行走機會。 　　源自日文的組閤漢字“暴走”，中國人看著這兩個漢字的字麵，就能産生一種我們理解的新意義，不是嗎？ 　　最後，期望自己穿西裝開著一輛k a w a s a k i 摩托車在城市大道狂飆的場景能早日實現。阿門。 內頁插圖 編輯推薦 　　暴走族、機車文化、旅行 極速熱血青春物語 　　“暴走”一詞與暴走族、一種突然迸發的狀態都有意義的關聯，在中文語境中還被賦予遠足、旅行的意義。一想到“暴走”這個源於日本的詞，總是會聯想起年輕人的熱血、奔放、追求自由的宣泄與釋放。 　　專注日本文化、國內最高人氣連續齣版品牌《知日》最新彈——《知日·暴走》特集，綜閤介紹暴走族、摩托車、旅行等“暴走”文化元素，收集大量珍貴史料、探訪當代機車文化代錶，深入觸及日本機車文化的核心，帶給讀者令人振奮的文化體驗。 　　知日特集，全新改版，每月一本暴走族、機車文化、旅行 極速熱血青春物語 　　想追求速度，想一直在路上？說明你夠年輕！ 　　從暴走族到機車騎士，日式暴走文化的最速體驗！ 　　專注日本文化、國內最高人氣連續齣版品牌《知日》最新彈——《知日·暴走》特集喧囂上路！ 　　[Bosozoku] 暴走族——屬於日本一代人的特殊青春記憶，獨傢披露大量珍貴資料； 　　[Motorcycle] 摩托車——多麵嚮記錄摩托車王國的産業奇跡； 　　[Interview] 騎乘者——木村信也、打田稔、東本昌平，獨傢專訪最夯機車騎士； 　　[Go] 在路上——暴走日本完全指南。 　　知日特集，全新改版，每月一本。 熱門推薦 知日·貓 知日·斷捨離 知日·書之國 知日·貓 知日·暴走 知日·犬 知日：奈良美智 知日鐵道 目錄 Feature [Bosozoku] 飛駛而過的隻是青春_吉永祐之的暴走紀實 永彆

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學習虛擬樣機的入門教材

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這本書叫機械係統虛擬樣機技術是:.360.鄭相周1.鄭相周，:.360.唐國元1.唐國元寫的最經典的作品之一。很多人都推薦的，比如主要講得是關於機械係統虛擬樣機技術為普通高等教育十一五國傢級規劃教材。機械係統虛擬樣機技術介紹機械係統虛擬樣機軟件的理論基礎和實現原理，主要內容包括機械係統仿真分析的數學基礎、基於多體係統理論的串聯機構和並聯機構的運動學和動力學建模與仿真、多學科聯閤建模與仿真技術及數值算法等。機械係統虛擬樣機技術適閤於作為機械工程及相關領域的高年級本科生和研究生教材，也可供相關領域研究人員閱讀和參考。麵對21世紀高新技術應用、信息化和全球經濟一體化所帶來的異常激烈的競爭，麵對有限的資源和日益增長的環保壓力的挑戰，人類對上至太空、下至海洋、大到巨型係統、小到微觀領域進行著不懈的探索，而機械係統在其中發揮著不可或缺的作用。為滿足高技術應用的要求，機械係統在其復雜性、精度、可靠性以及使用壽命等方麵呈現齣越來越高的發展趨勢。復雜機械係統是指功能復雜、係統組成復雜、産品技術復雜、製造過程復雜和項目管理復雜的一類機械産品。復雜機械係統由多個子係統組成，各個子係統之間存在著錯綜復雜的非綫性相互作用。復雜機械産品的優化設計過程已經從傳統的麵嚮零部件、單一工藝、單一學科的局部優化發展到麵嚮整體的多學科全麵優化，傳統的機械係統優化設計技術已難以滿足這種要求。作為一門新技術，虛擬樣機技術（）為復雜機械係統的優化設計提供瞭一種動態仿真分析工具。虛擬樣機技術以多體係統動力學（）為核心，將分散零部件的幾何設計和多種分析技術，如有限元分析（）、多領域（-）仿真技術等有機結閤在一起，在計算機上建造機械産品的整體模型，並針對多種可能的工況和不同的設計方案進行分析，評估機械係統性能，進行機械係統優化設計，為物理樣機的設計和製造提供依據。20世紀80年代，國際上已係統地提齣機械係統動態仿真技術或虛擬樣機技術。經過數十年的研究和發展，虛擬樣機技術理論漸趨成熟，並有相當數量的軟件完成瞭商業化開發。我國進行虛擬樣機技術的研究稍晚於國外，但也取得瞭斐然的成就。近年來，虛擬樣機技術在機械産品設計和開發中獲得瞭廣泛應用。針對這種情況，為瞭解虛擬樣機技術的理論基礎和技術，掌握虛擬樣機軟件的使用方法，為我國培養機械係統仿真和分析的高級專業人纔，在高等院校機械工程相關專業開設虛擬樣機技術的課程已勢在必行。虛擬樣機技術具有學科綜閤的特點，它涉及多體係統動力學、控製理論、有限元分析、計算機圖形學和數值計算等多種知識，是集機械、液壓、控製及有限元等技術於一體的多學科交叉的邊緣學科和技術，和傳統獨立的和等技術相比

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商品是否給力？快分享你的購買心得吧~機車文化、旅行 極速熱血青春物語 　　想追求速度，想一直在路上？說明你夠年輕！ 　　從暴走族到機車騎士，日式暴走文化的最速體驗！ 　　專注日本文化、國內最高人氣連續齣版品牌《知日》最新彈——《知日·暴走》特集喧囂上路！ 　　[Bosozoku] 暴走族——屬於日本一代人的特殊青春記憶，獨傢披露大量珍貴資料； 　　[Motorcycle] 摩托車——多麵嚮記錄摩托車王國的産業奇跡； 　　[Interview] 騎乘者——木村信也、打田稔、東本昌平，獨傢專訪最夯機車騎士； 　　[Go] 在路上——暴走日本完全指南。 　　知日特集，全新改版，每月一本。 熱門推薦 知日·貓 知日·斷捨離 知日·書之國 知日·貓 知日·暴走 知日·犬 知日：奈良美智 知日鐵道 目錄 Feature [Bosozoku] 飛駛而過的隻是青春_吉永祐之的暴走紀實 永彆瞭，暴走族！Sayonara Speed Tribes “異色不良”作傢 岩橋健一郎 喧嘩上等！ 停車場裏的暴走車秀 柳町光男 名為青春墮落，實為烈焰灼傷 前往夜幕下的極速世界 暴走族的文化日常 清河妖精愚連隊二輪講壇 [Motorcycle] 武士之魂 騎士之心 摩托車王國的締造者 工業浮世繪 昭和摩托廣告賞 陽春三月的東京摩托盛宴 日本摩托車的速與技 盾之極緻 日本頂級頭盔ARAI和SHOEI 摩托車雜誌：摩托車生活的後援者 [Interview] 木村信也 摩托車手造者 打田稔 日本越野摩托車第一人 東本昌平&《東本昌平RIDE》 摩托車騎乘者的驕傲 [Go] 暴走！日本十名道 去日本飆車吧！ 暴走日本之裝備篇 嘿！暴走俱樂部 居鄉不覺 異鄉有悟 暴走文藝地圖 [彆冊 日和手帖] 你可以憑愛意將富士山私有 Regulars 【書刊】《新美術海》 明治時代的元祖設計雜誌 【攝影師】 橫田大輔 黑白世界的捕影者 [專欄] 蟲眼蟲語 黑色 在歌舞伎町談日本極道 告訴我吧！日語老師 夏天裏的“小鞦日和” 查看全部 前言 　　《知日·暴走》捲首語 　　蘇靜/text 　　突然就對機車著迷瞭,然後就想到暴走瞭。 　　“暴走”一詞，多數日本人聽到後都要嘆氣搖頭，因為一般日本人腦海中直接對應的畫麵大緻都是一群叛逆期的青少年，開著轟鳴聲巨大的大排量摩托車狂飆遊走於街頭小巷，再順帶乾點兒非法勾當，那就更加令人避之唯恐不及瞭。現實中日本的黑社會確實吸收瞭一些來自暴走族的少年。 　　當然，“暴走”不等於機車。不過，在我腦海中的暴走族都是胯下兩輪生風，所以《知日·暴走》裏麵也有大量有關日係機車的文章。 　　不過，可惜在中國，大多數城市的管理者對機車（或者說摩托車）都不太友好，甚至乾脆就下瞭禁摩令。在中國，機車也直接被妖魔化成自殺機器之類的形象。 　　在《知日·暴走》特集，我們是要做一種姑且稱為“暴走”的狀態，當然本格意義上的“暴走”一定要做，不然就算欺騙讀者瞭。 　　在這本特集裏，“暴走”也會廣義化，會和一般人産生聯係，或者說是花較多時間去旅行一次，“暴走”就是生活的突然變綫，就是不由分說地離開，就是給自己一個不需要理由的行走機會。 　　源自日文的組閤漢字“暴走”，中國人看著這兩個漢字的字麵，就能産生一種我們理解的新意義，不是嗎？ 　　最後，期望自己穿西裝開著一輛k a w a s a k i 摩托車在城市大道狂飆的場景能早日實現。阿門。 內頁插圖 編輯推薦 　　暴走族、機車文化、旅行 極速熱血青春物語 　　“暴走”一詞與暴走族、一種突然迸發的狀態都有意義的關聯，在中文語境中還被賦予遠足、旅行的意義。一想到“暴走”這個源於日本的詞，總是會聯想起年輕人的熱血、奔放、追求自由的宣泄與釋放。 　　專注日本文化、國內最高人氣連續齣版品牌《知日》最新彈——《知日·暴走》特集，綜閤介紹暴走族、摩托車、旅行等“暴走”文化元素，收集大量珍貴史料、探訪當代機車文化代錶，深入觸及日本機車文化的核心，帶給讀者令人振奮的文化體驗。 　　知日特集，全新改版，每月一本暴走族、機車文化、旅行 極速熱血青春物語 　　想追求速度，想一直在路上？說明你夠年輕！ 　　從暴走族到機車騎士，日式暴走文化的最速體驗！ 　　專注日本文化、國內最高人氣連續齣版品牌《知日》最新彈——《知日·暴走》特集喧囂上路！ 　　[Bosozoku] 暴走族——屬於日本一代人的特殊青春記憶，獨傢披露大量珍貴資料； 　　[Motorcycle] 摩托車——多麵嚮記錄摩托車王國的産業奇跡； 　　[Interview] 騎乘者——木村信也、打田稔、東本昌平，獨傢專訪最夯機車騎士； 　　[Go] 在路上——暴走日本完全指南。 　　知日特集，全新改版，每月一本。 熱門推薦 知日·貓 知日·斷捨離 知日·書之國 知日·貓 知日·暴走 知日·犬 知日：奈良美智 知日鐵道 目錄 Feature [Bosozoku] 飛駛而過的隻是青春_吉永祐之的暴走紀實 永彆

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