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内容简介

　　《现代焊接技术与应用培训教程：中厚板焊接机器人系统及传感技术应用》以松下GⅡ、GⅢ“中厚板焊接机器人系统软件”内容为范本，针对中厚板焊接机器人系统及软件的构成、原理、编程和焊接等方面予以讲解，主要内容包括：机器人传感技术、中厚板焊接系统案例、中厚板机器人的操作、中厚板机器人焊接工艺等相关内容。本教程力求突出实用性，以焊接机器人中厚板软件各功能模块的组成和基本原理为主线，逐级展开、循序渐进，注重理论联系实际，让读者在学习之后能熟练掌握中厚板焊接机器人系统以及传感技术的应用。
　　《现代焊接技术与应用培训教程：中厚板焊接机器人系统及传感技术应用》可作为职业技术院校焊接及相关专业的机器人学习教材，也可作为企业的机器人技能培训教程，还可作为专业技术人员的参考资料。

目录

前言
第1章 中厚板焊接机器人概述
1.1 机器人焊接的优势
1.1.1 焊接生产效率
1.1.2 焊接质量的稳定性
1.1.3 焊接生产的柔性自动化
1.1.4 改善劳动安全和工作环境
1.1.5 生产管理的计划性和可预见性
1.1.6 材料的消耗量和生产成本
1.1.7 机器人焊接必须具备的条件
1.2 机器人焊接整体解决方案
1.2.1 机器人焊接工艺
1.2.2 机器人焊接节拍
1.2.3 机器人工装夹具
1.2.4 机器人系统形式
1.2.5 机器人系统功能
1.2.6 机器人焊接电源
1.3 机器人焊接与人工焊接对比
1.3.1 质量对比
1.3.2 效率对比
1.4 焊接机器人系统集成
1.5 中厚板焊接的特点及功能要求
1.5.1 中厚板焊接机器人系统案例简述
1.5.2 中厚板焊接机器人的功能
1.5.3 中厚板焊接机器人系统软件
1.6 机器人操作的安全注意事项及规程
1.6.1 安全警示及标识
1.6.2 机器人安全注意事项
1.6.3 机器人操作规程
复习思考题

第2章 机器人传感器
2.1 传感器的定义及技术指标
2.1.1 传感器的定义
2.1.2 传感器的种类及特性
2.1.3 传感器的主要技术指标
2.2 机器人传感器的类别及用途
2.2.1 机器人传感器的类别
2.2.2 机器人内部传感器
2.2.3 机器人外部传感器
2.3 传感器和换能器
2.4 多传感器的融合应用
复习思考题

第3章 机器人焊接焊缝跟踪技术发展
3.1 焊缝跟踪传感器
3.1.1 接触式传感器
3.1.2 电弧传感器
3.1.3 光电传感器
3.2 智能控制方法在焊缝跟踪中的应用
3.2.1 模糊控制在焊缝跟踪中的应用
3.2.2 人工神经网络控制在焊缝跟踪中的应用
3.3 视觉传感焊缝跟踪技术
3.3.1 主动视觉焊缝跟踪
3.3.2 被动视觉焊缝跟踪
3.3.3 激光传感器焊缝跟踪的原理和应用
3.3.4 直接拍摄电弧式传感器
复习思考题

第4章 接触传感器
4.1 接触传感器的原理及动作程序库
4.1.1 接触传感的原理
4.1.2 接触传感动作程序库
4.2 接触传感器的类型
4.2.1 1轴传感器
4.2.2 角焊缝传感
4.2.3 坡口及坡口检测传感器
4.2.4 多重传感
4.2.5 2点传感器
4.3 高电压接触传感器
4.3.1 高电压接触传感器设备构成
4.3.2 高电压接触传感器的电路连接
4.4 接触传感器的具体操作及使用
4.4.1 接触传感器功能的特征
4.4.2 接触传感器功能的设定
4.4.3 工具补偿（焊枪对中）的确认
4.4.4 接触传感动作的示教
4.4.5 复合传感的示教
4.4.6 编辑接触传感程序
4.5 各种传感程序练习
4.5.1 内圆的传感
4.5.2 外圆的传感
4.5.3 坡口检测传感
4.5.4 程序的修改
4.5.5 接触传感文件的生成
4.5.6 接触传感文件的构成
4.5.7 接触传感的基本内容及要求
4.5.8 接触传感菜单明细
复习思考题

第5章 电弧传感器
5.1 电弧传感的补偿原理
5.1.1 摆动和焊接电流的关系
5.1.2 摆动控制的构成
5.2 电弧传感补偿的构成
5.2.1 电弧传感的补偿量
5.2.2 伺服脉冲的定时补偿
5.2.3 累积电弧传感补偿
5.2.4 电弧传感器的微调功能
5.2.5 扩张摆动（斜摆）
5.3 电弧传感功能的构成
5.3.1 瞄准焊缝功能
5.3.2 适应控制功能（可变摆幅功能）
5.4 电弧传感器系统的设定及应用
5.4.1 电弧传感器系统的设定
5.4.2 工具补偿（焊枪对中）
5.5 电弧传感的示教
5.5.1 程序的生成
5.5.2 焊接条件的生成
5.6 编辑焊接条件文件的操作
5.6.1 电弧传感文件的复制
5.6.2 复制焊接设定表
5.6.3 复制焊道数据
5.6.4 焊接处理表的编辑
5.7 电弧传感的必要操作
5.7.1 电弧传感中断后的复原顺序
5.7.2 使用电弧传感补偿进行的平移功能
5.8 电弧传感数据的收集及分析方法
5.8.1 电弧传感数据的提取顺序
5.8.2 数据整理顺序
复习思考题

第6章 多层焊
6.1 简述
6.2 多层焊功能
6.2.1 明细化的多层焊焊接条件
6.2.2 路径转换功能
6.2.3 往返多层焊接功能
6.2.4 多回转多层
6.2.5 多层路径间的可移动焊接
6.2.6 焊枪姿势调整功能
6.2.7 线方向调整功能
复习思考题

第7章 机器人外部轴及传感焊枪
7.1 中厚板协调控制功能
7.1.1 协调控制的参数
7.1.2 外部轴的添加
7.2 机器人外部轴协调
7.2.1 外部轴协调基准点校正
7.2.2 带外部轴协调的系统示教
7.3 传感用焊枪及送丝机
7.3.1 焊丝压紧机构
7.3.2 带传感的水冷焊枪组件
7.4 传感焊枪的TCP工具控制点
7.4.1 焊枪的“非L1工具补偿”法
7.4.2 TCP数据的登录
7.4.3 TCP补偿值的计算
7.5 清枪、剪丝、喷油装置
7.5.1 清枪、剪丝、喷油装置及构成
7.5.2 清枪、剪丝示教程序
复习思考题

第8章 中厚板焊接机器人系统案例
8.1 挖掘机动臂焊接机器人系统
8.1.1 动臂机器人焊接工作站
8.1.2 系统主要构成及性能参数
8.1.3 焊接工装夹具设计方案
8.1.4 焊接工艺流程
8.1.5 夹具结构介绍
8.2 履带梁（U形梁）机器人焊接系统
8.2.1 系统构成及技术规格
8.2.2 设备制造及施工责任区分
8.2.3 机器人控制方式和规格
8.2.4 全数字焊接电源规格
8.2.5 中厚板焊接软件的主要功能
8.3 机车转向架支承座概要
8.3.1 机车转向架的工艺需求
8.3.2 系统方案
8.3.3 系统特点
8.3.4 动力电源
8.3.5 机器人系统的构成
8.3.6 焊接工件夹具
8.3.7 装置及操作说明
8.3.8 生产节拍
8.4 液压手推车叉车架总成的机器人焊接系统
8.4.1 概述
8.4.2 制作分工
8.4.3 动力电源
8.4.4 适用工件
8.4.5 系统的构成
8.4.6 生产节拍
8.5 挖掘机大齿圈机器人焊接系统
8.5.1 机器人系统构成
8.5.2 大齿圈焊缝数量及节拍计算
8.5.3 大齿圈焊接示教程序
8.6 机器人切割系统
8.6.1 氧乙炔焰切割
8.6.2 其他类型机器人切割工作站
复习思考题

第9章 中厚板机器人焊接工艺
9.1 中厚板机器人焊接工艺要素
9.2 焊枪位置因素对焊接的影响
9.3 高强钢的机器人焊接工艺应用
9.3.1 高强钢焊接的突出问题
9.3.2 高强钢焊接的措施
9.3.3 机器人焊接高强钢工艺案例
9.3.4 高强钢焊接工艺试验
9.4 建筑塔机“标准节主支连接套”机器人焊接系统
9.4.1 系统形式
9.4.2 焊接工艺问题及解决
9.5 车辆铝合金散热器的机器人焊接工艺案例
9.5.1 铝合金散热器机器人MIG脉冲焊接
9.5.2 铝合金散热器焊接工艺及检验要求
9.6 机器人高速双丝焊
9.6.1 机器人高速双丝焊概述
9.6.2 单丝焊和双丝焊焊接参数比较
9.6.3 高速双丝焊接的特点
9.6.4 高速双丝焊接工艺简述
9.7 机器人焊接技能竞赛案例
9.7.1 比赛试件及要求
9.7.2 试件外观检验项目及评分标准
复习思考题

第10章 中厚板焊接机器人错误代码及应对措施
10.1 中厚板错误代码表
10.2 停电时的处理
10.3 过载位的处理方法
复习思考题
参考文献

前言/序言

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太棒了！没话说了! 在大家都说在京东买东西的时候，一直没在京东逛过。前一段时间帮老妈买电视盒，在京东买了一个，没什么问题，主要是快递很快。前几天又买了一个豆浆机，九阳的，买回来，用了几回，还不错。主要是不是我做，男朋友做，说挺不错。没有买亏。比超市便宜了200块。快递还是很快。但是感觉京东的快递服务要改进一下：选货到付款，明明说先验货，再给钱的。还好用的没什么问题，买了两次都还可以。像京东这么大的店，而且现在也有名气了，各种服务都应该做的完善一点，特别是快递，是和客户直接交互的。其实我也知道这是快递的问题不是京东的问题就是了，快递网上有的说的很可怕，将你的东西乱丢的，京东的还算不错了。好了，我现在来说说这本书的观感吧，坐得冷板凳，耐得清寂夜，是为学之根本；独处不寂寞，游走自在乐，是为人之良质。潜心学问，风姿初显。喜爱独处，以窥视内心，反观自我；砥砺思想，磨砺意志。学与诗，文与思；青春之神思飞扬与学问之静寂孤独本是一种应该的、美好的平衡。在中国传统文人那里，诗人性情，学者本分，一脉相承久矣。现在讲究“术业有专攻”，分界逐渐明确，诗与学渐离渐远。此脉悬若一线，惜乎。我青年游历治学，晚年回首成书，记忆清新如初，景物历历如昨。挥发诗人情怀，摹写学者本分，意足矣，足已矣。废话不多说 同时买了三本推拿的书和这本，比认为这本是最好的！而且是最先收到的！好评必须的，书是替别人买的，货刚收到，和网上描述的一样，适合众多人群，快递也较满意。书的质量很好，内容更好！收到后看了约十几页没发现错别字，纸质也不错。应该是正版书籍，谢谢京东商城图书频道提供丰富的图书产品,种类包括小说、文学、传记、艺术、少儿、经济、管理、生活等图书的网上销售,为您提供最佳的购书体验。网购上京东,省钱又放心!在网上购物，动辄就要十多元的运费，往往是令许多网购消费者和商家踌躇于网购及销售的成本。就在买方卖方都在考虑成本的同时，京东做了一个表率性的举动。只要达到某个会员级别，不分品类实行全场免运费。这是一个太摔的举动了，支持京东。给大家介绍本好书《小时代3.0：刺金时代》内容简介《小时代3.0：刺金时代》是郭敬明的第五部长篇小说，于2007年11月开始在《最小说》上独家连载，获得读者们空前热烈的追捧，各大媒体的相关讨论和争议也层出不穷，一场火爆的《小时代3.0：刺金时代》风潮由此掀起。郭敬明在《小时代3.0：刺金时代》的创作中，又一次展现了对多种文字风格的完美驾驭能力。他以全新的叙事风格和敏感而细微的笔触，将当代青少年、大学生、都市白领的生活和情感故事集中、加工、娓娓道来，从小角度展现了作者对整个社会的观察和思考。这部长篇系列正式开始前，郭敬明曾许诺将要连续创作五年，而在五年终结之际，《小时代3.0：刺金时代》系列将如约迎来它辉煌的谢幕。林萧、简溪、顾源、顾里、南湘、唐宛如……五年间，他们已然成为陪伴读者们度过青春时期的伙伴，他们仿佛活生生地站在读者身边，呼吸着，微笑着，与每一个人共同欢乐，共同哭泣。故事有终结的一天，然而人物却能跃出故事，在读者心中长长久久地鲜活下去，从这个意义上来讲，《小时代3.0：刺金时代》是每一个读者的小时代，它永远也不会完结。

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网购己成习惯!正版，便宜，快捷，非常满意 闲暇之余，有人乐于下棋、玩麻将；有人喜欢打牌、酗酒、游山逛水；余独爱书。为消遣而读书，常见于独处退居之时，为装饰而读书，多用于高谈阔论之中；为增长才干而读书，主要在于对事物的判断和处理。 读书费时太多是怠惰，过分的藻饰装璜是矫情，全按书本条文而断事是十足的学究气。读书使天然得以完善，又需靠经验以补其不足，因为天生的才能犹如天然的树木，要靠后来的学习来修剪整枝，而书本上的道理如不用经验加以制约，往往是泛泛而不着边际的。 读书不可专为反驳作者而争辩，也不可轻易相信书中所言，以为当然如此，也不是为了寻找谈话资料。而应当权衡轻重，认真思考。有些书浅尝即可，另一些不妨吞咽，少数书则须咀嚼消化。这就是说，有的书只要读其中一部分，有的可以大致浏览，少数则须通读，读时要全神贯注，勤奋不懈。有些书也可请人代读，取其所需作摘要，但这只限于题材不大重要和质量不高的作品。 第一，循序渐进。朱熹说：“读书之法，莫贵于循守而致精。就是说，读书要有个先后顺序，读通一书，再读一书。就读一书而言，则要逐字逐句逐段按顺序读，先读的未弄通，就不能读后面的。这样才不会生吞活剥或杂乱无章。朱熹还进一步指出，读书要从易到难，从浅到深，从近到远，急不得，也慢不得。“所谓急不得者，功效不可急；所谓不可慢者，工夫不可慢。”这是在告被读书人既不可急于求成，也不可松松垮垮，而要进度适当，方能见效。 第二，熟读精恩。他认为有些人读书收效不大，是由于在“熟”和“精”二字上下功夫不够。他还批评那种读书贪多的倾向，一再讲“读书不可贪多，且要精熟。如今日看得一板，且看半板，将那精力来更看前半板”。 第三，虚心涵泳。朱熹曾批评当时普遍存在的两种毛病：一是“主私意”，就是以自己的想法去揣测书中的道理，穿凿附会，歪曲了古人本来意思。二是“旧有先人之说”，就是先前接受的观点不肯放弃，从而排斥接受新的观点。 为了纠正以上这两种不好的毛病，朱熹主张读书必须虚怀若谷，静心思虑，悉心体会作者本意。朱熹强调读书要耐心“涵泳”，就是要反复咀嚼，深刻体会行中的旨趣。 第四，切已体察。未熹主张“读书穷理，当体之于身。”什么叫“体之于分”？就是要心领神会，身体力行。从读书法的角度来看，朱熹强调读书必须联系自己，联系实际，将学到的理论转化为行动，这个观点是可取的。 第五，着紧用力。“着紧用力”．包含有两个意思：一是指时间上要抓紧，要“饥忘食，渴忘饮，始得。”二是指精神上要振作．要有刚毅果决，奋发勇猛的精神。“如撑上水船，一篙不可放缓。” 第六，居敬持志。所谓居敬持志，就是读书必须精神专一，全神贯注，还要有远大的志向，顽强的毅力。这也是朱熹读书之法的最基本精神!晕，老是在京东买

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