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吴学忠，吴宇列，席翔，肖定邦 著

图书标签:

• 高等教育
• 机构管理
• 组织行为
• 教育管理
• 大学管理
• 学术研究
• 教育政策
• 高等教育研究
• 管理学
• 组织理论

出版社： 国防工业出版社

ISBN：9787118111293

版次：1

商品编码：12097974

包装：平装

丛书名： 国防科技大学“十二五”研究生重点教材

开本：16开

出版时间：2017-01-01

用纸：胶版纸

页数：242

字数：344000

正文语种：中文

内容简介

　　《高等机构学》在传统高等机构学教材体系的基础上，结合现代机构学研究内容，系统地介绍了机构学的基础知识和现代机构学的分析理论、分析方法以及各种新型机构。《高等机构学》的主要内容包括：机构学基础、机构学分析的数学基础、机构学分析的基本理论、机构运动学分析、机构奇异性分析、机构静力学与动力学分析、新型机构等。通过这些内容的学习，读者可以对现代机构学分析的基本理论和方法有初步的了解，为将来从事机构学方面的科研和工程工作打下基础。
　　《高等机构学》适合作为机械类硕士研究生的专业基础课或者高年级本科生的选修课教材，也可供从事机构学相关工作的科研和工程技术人员参考阅读。

内页插图

目录

第1章 绪论
1．1 引言
1．2 机构学发展历史
1．2．1 国外古代机构学成就
1．2．2 中国古代机构学成就
1．2．3 近代机构学
1．2．4 现代机构学
1．3 我国机构学发展现状
1．4 高等机构学研究内容
参考文献

第2章 机构学基础
2．1 机构学基本概念
2．1．1 机器、机械、机构和运动链
2．1．2 机构的类型
2．1．3 运动链的类型
2．1．4 运动副及其类型
2．2 空间机构的自由度
2．3 并联机构简介
2．3．1 概述
2．3．2 发展历程
2．3．3 并联机构的主要类型
2．3．4 并联机构的应用
2．3．5 小结
参考文献

第3章 机构分析的数学基础
3．1 矩阵变换
3．2 张量简介
3．3 微分几何简介
参考文献

第4章 机构学分析的基本理论
4．1 机构的旋量分析
4．1．1 基本旋量理论
4．1．2 矩阵运算
4．1．3 指数变换
4．1．4 旋量运动
4．1．5 旋量系的线性相关性
4．1．6 反旋量和被约束的运动
4．1．7 机构运动的旋量分析
4．1．8 机构的旋量综合
4．2 机构的拓扑分析
4．2．1 拓扑和图论简介
4．2．2 图论基本概念
4．2．3 图的矩阵表示方法
4．2．4 机构的拓扑图
4．2．5 机构同构判定
4．2．6 拓扑刚度矩阵
4．2．7 串联机床与并联机床的刚度比较
4．3 机构分析的微分几何方法
4．3．1 群论
4．3．2 李群
4．3．3 李代数
4．3．4 李群与刚体运动
4．3．5 位移子群与位移子流形
4．3．6 基于微分几何的并联机构构型综合
4．3．7 小结
参考文献

第5章 机构运动学分析
5．1 运动学分析基本概念
5．1．1 运动学分析过程
5．1．2 运动学求解
5．2 平面机构运动学
5．2．1 平面四杆机构运动分析
5．2．2 3自由度平面并联机构运动学分析
5．3 空间机构运动学分析
5．3．1 D-H坐标系统
5．3．2 空间串联机构的运动学分析
5．3．3 空间并联机构的运动学分析
参考文献

第6章 机构奇异性分析
第7章 机构的静力学与动力学分析
第8章 新型机构

前言/序言

　　机构学又称为机构和机器理论，是机械工程领域中一门基础的学科，也是一门传统的学科。近代的机构学产生于18世纪的第一次工业革命，随着各种机器在工业中的大量应用，机构学在原来的机械力学基础上，通过对机械的结构学、运动学和动力学的研究，形成了机构学独立的体系和研究内容，发展成为一门独立的学科。随着新技术的发展，和航空航天、通信、电子、计算机、纳米技术、信息技术等新兴学科相比，机构学受到的关注度越来越低，一度曾被认为是夕阳学科。但是，机械工业作为人类社会现代化发展的基础工业，其地位永远是至关重要的。任何新技术和新产品，其本身或者其制造设备都离不开机械工业的支持。同时，随着技术的发展，机构学本身也在不停地发展和进步，新分析理论、新设计技术、新结构等纷纷出现，比较典型的有微分几何分析理论、并联机构、微纳机构等，使得机构学的研究内容、研究领域和研究方法都呈现了很大的变化，机构学已经由传统机构学逐步向现代机构学发展，并且在很多新兴领域得到应用。可以肯定的是，机构学不是夕阳学科，它不会过时消失，相反，随着技术的发展，机构学的研究内容和研究手段都会越来越先进。因此，作为机械学科的研究生，非常有必要了解现代机构学的研究内容和研究方法，以便为将来从事机械学科和其他相关学科的技术工作打下基础。作为高等机构学，本书的目的就是期望通过对新理论、新方法和新机构的介绍，使读者对现代机构学有初步的了解和认识，为深入的研究打下基础。
　　国内外专门讲述高等机构学，并且适合研究生的教材并不多。国外比较经典的是Sandor和Erdman教授1984年编写的Advanced Mechanism Design：Analysis and Synthe-sis，Volume2。这本教材的第一卷是为本科生编写，而第二卷则适合于研究生。国内几所高校也出版了自己的教材，这些教材参照国外教材和机构学发展情况，并结合自己学校的教学和科研特点编写而成，目前主要的教材有白师贤编著的《高等机构学》，楼鸿棣、邹慧君的《高等机械原理》，陆震的《高等机械原理》，韩建友的《高等机构学》，张春林的《高等机构学》。这些教材对促进高等机构学教学和科研的发展具有重要的意义。
　　现代机构学研究内容越来越广泛，研究手段越来越先进，如旋量分析法、图论分析法、微分几何分析法、机器人技术、并联机构、变胞机构、奇异位形等，而这些内容在传统的教材中体现比较少。本书编者根据多年科研的经验和自己的体验，在传统教材的体系基础上，把现代机构学的一些内容加入到高等机构学的教学中，使学生更加了解和贴近机构学研究的最新进展。因此，本书在编著过程中，参考了大量国内外相关专家学者的专著，如黄真教授的并联机构理论和旋量理论，马香峰教授的机器人动力学相关理论，李泽湘教授的机器人微分几何分析理论，马里兰大学Lung-Wen Tsai教授的并联和串联机构分析方法等，书中附有详细的参考文献，在此不一一列举，并对他们的学术成果表示敬意和感谢！

《远方之歌：一位旅行者的记忆碎片》 这是一本关于追寻与回响的书。它不是对某一个遥远国度的详尽地图，也不是某个文明的百科全书。相反，它更像是飘荡在旅途中的点滴感悟，是那些在异域风情中触动心灵的瞬间，是陌生的语言在耳边激起的共鸣，是古老建筑沉默诉说的故事。 本书的主人公，一位不愿被世俗标签定义的旅行者，将带领读者一同踏上一场没有预设终点的探索。他并非怀揣着宏大的学术目标，也非背负着改变世界的使命。他的旅程，始于一种难以言喻的冲动，一种对未知世界最纯粹的好奇。他行走在蜿蜒的古道上，感受石板的温润；他穿梭于熙攘的市集，聆听嘈杂的叫卖；他仰望深邃的夜空，体会宇宙的浩瀚。 书中没有冗长的历史考据，也没有复杂的社会分析。取而代之的是细腻的观察和真挚的情感。当他描绘着马拉喀什麦地那晨曦中的第一缕阳光如何洒落在斑驳的墙壁上，勾勒出生命的痕迹；当他在京都的竹林小径中，听着风穿过竹叶发出的沙沙声，仿佛能听见古人的低语；当他在爱琴海边，看着夕阳将海面染成一片金红，思绪随波逐流，每一个场景都被赋予了生命，唤醒读者内心深处对美的感知。 旅行者的目光，总是落在那被忽略的细节上。他会注意到一位老妇人手中慢织的毛线，里面蕴含着岁月的沉淀；他会捕捉到孩童在广场上奔跑的笑声，那是纯粹快乐的缩影；他会记录下一道当地特色小吃的独特风味，那是地域文化最直接的表达。这些零散的片段，经过作者的提炼和编织，汇聚成一幅幅生动而富有感染力的画面，让读者仿佛身临其境，分享着旅途中的惊喜与感动。 《远方之歌》并非一本告诉你“应该去哪里”的书，而是激发你去“感受什么”的书。它鼓励读者放下行囊，打开心灵，去倾听那些来自世界的声音。有时候，最深刻的认识并非来自于书本的知识，而是来自于一次无声的凝视，一次意料之外的相遇，一次与陌生人短暂却温暖的交流。作者用他独特的视角，展现了世界的多样性和人文的光辉，也触及了旅行者内心深处的孤独、喜悦、迷茫与成长。 阅读这本书，就像是在翻阅一本充满未知的日记，每一页都隐藏着一个小小的惊喜。你可能会因为书中某个意象而潸然泪下，也可能会因为某段文字而会心一笑。它不是对远方的炫耀，而是对生命体验的分享。在快节奏的现代生活中，这本书提供了一个喘息的空间，让你慢下来，去感受那些容易被遗忘的美好。 也许，在读完最后一页后，你不会立刻规划下一次的旅行，但你一定会开始留意自己身边的风景，开始倾听那些被忽略的声音，开始重新审视自己与世界的关系。因为《远方之歌》的力量，不在于它讲述了多少故事，而在于它能够点燃多少心中沉睡的渴望。它是一声遥远的呼唤，召唤着每个人内心深处对探索和体验的向往，而这种向往，才是最珍贵的旅程的起点。 这本书，献给所有相信生命之美，不吝于用心去感受世界的人。它是一曲关于自由、关于发现、关于自我与世界交融的悠扬乐章。

评分☆☆☆☆☆

这本书的名字叫《高等机构学》，单从书名来看，就充满了学术的厚重感和探索的神秘感。我一直对组织、制度、规则如何形成、运作以及最终影响社会走向有着浓厚的兴趣，而“机构学”这个词汇恰恰精准地捕捉到了我所关注的核心。当我在书店偶然翻开它，书页散发出的油墨香气和沉甸甸的质感，让我对接下来的阅读之旅充满了期待。我预设这本书将会深入剖析那些构成我们社会运转基石的“机构”——无论是政府部门、大型企业、学术组织，还是非营利团体，它们是如何从无到有，如何在历史的长河中演变，又如何在错综复杂的社会关系中寻找自己的定位和影响力。我期望书中能够提供一套系统的理论框架，帮助我理解不同类型机构的内部逻辑、权力结构、决策机制，以及它们之间如何相互制约与合作。此外，我也希望作者能够结合丰富的案例研究，无论是古代的帝国制度，还是现代的国际组织，抑或是新兴的科技巨头，用生动翔实的叙述，将抽象的理论具象化，让我能够清晰地看到这些理论是如何在现实世界中得到验证和应用的。这本书能否为我提供一种观察和分析社会现象的全新视角，能否帮助我拨开层层迷雾，洞察那些潜藏在机构运作背后的深层原因，是我最为看重的地方。我期待着这本书能够挑战我固有的认知，引发我更深层次的思考，甚至在阅读过程中，能够激发出我对于改进现有机构、设计更有效率的组织的灵感。

评分☆☆☆☆☆

《高等机构学》这个名字，在我脑海里激荡起的是一种对秩序、对体系、对运作逻辑的强烈追寻。我总觉得，我们生活在一个由无数“机构”编织而成的巨大网络中，这些机构，无论大小，无论显隐，都在以各自的方式影响着我们的生活轨迹。因此，我非常期待这本书能够提供一套清晰的理论工具，让我能够系统地理解这些机构的本质。我设想，这本书或许会从“机构”的定义入手，探讨其核心要素，例如目标、成员、规则、资源等，然后逐步深入到不同类型机构的分类与比较。我好奇的是，书中是否会详细阐述不同权力结构（如层级制、矩阵制、网络制）的优劣，以及它们对机构效率和成员行为的影响。我更期待的是，作者能够深入分析“文化”在机构建设和发展中的关键作用，例如，一个充满创新活力的科技公司，它的企业文化和一家保守严谨的政府部门，其内部的文化氛围，又该如何理解和应对？此外，我也希望书中能够探讨“变革”在机构中所扮演的角色，以及机构如何应对内外部的挑战，实现可持续发展。这本书，在我看来，应该是一本能够帮助我更好地理解“世界是如何运作的”的书，它将为我提供一个分析社会现象的全新视角，让我不再是旁观者，而是能够洞察规则，理解逻辑的深度思考者。

评分☆☆☆☆☆

《高等机构学》这个名字，在我眼中，蕴含着一种对社会秩序和人类集体行动的深刻洞察。我一直对那些能够汇聚无数个体力量，形成庞大而有序的组织的“机构”充满着迷恋。因此，我非常期待这本书能够为我提供一套系统性的知识体系，来理解这些“机构”的运作原理。我设想，这本书或许会从“机构”的定义和基本属性出发，深入剖析其内部的权力结构、决策机制、沟通网络以及激励体系。我好奇的是，书中是否会探讨不同类型机构（如官僚机构、市场机构、社群机构）的独特运作模式和发展规律，以及它们之间如何相互影响和转化。我更希望，作者能够结合丰富的历史案例和现实数据，用严谨的分析，揭示那些成功的机构为何能够基业长青，而那些失败的机构又为何走向衰亡。这本书，在我看来，应该是一本能够帮助我理解“为什么”的书，它将让我明白，那些塑造我们世界的巨大力量，是如何通过一系列精密的“机构”来运作的，从而让我对社会的发展和个人的选择，有一个更清晰的认识。

评分☆☆☆☆☆

《高等机构学》——仅仅是这个名字，就足以勾起我对于复杂系统运作机制的强烈好奇。我总是觉得，我们所处的社会，就是一个由无数相互交织、相互影响的“机构”构成的宏大棋盘。而这本书，在我看来，就是一副能够帮助我们理解这盘棋局的精妙棋谱。我预设，这本书将不会仅仅停留在对现有机构的简单描述，而是会深入探究“机构”这一概念的底层逻辑。我期待，作者能够构建一套系统的理论框架，帮助我理解机构是如何形成的，其核心要素（如目标、结构、流程、文化、成员）之间是如何相互作用的，又是如何通过一系列运作机制来达成其既定目标的。我好奇的是，书中是否会详细阐述不同权力分配模式（如集权、分权、共治）的优劣，以及它们对机构效率和创新能力的影响。我更想知道，在快速变化的现代社会，机构如何才能保持活力，如何才能适应环境的变迁，甚至引领变革。这本书，在我看来，应该是一本能够赋能读者的著作，它将帮助我不再是混沌中的追随者，而是能够成为一个能够清晰洞察机构运作规律、甚至能够参与构建和优化机构的思考者和实践者。

评分☆☆☆☆☆

《高等机构学》——这个书名，本身就自带一种严谨、宏大、探索的意味，让我对即将展开的阅读旅程充满了期待。我一直对那些支撑起我们社会运作的“机构”，无论是庞大的政府部门，还是精密的跨国公司，亦或是充满活力的社区组织，都抱有浓厚的兴趣，渴望理解它们的生存法则和发展规律。我预设，这本书将是一本百科全书式的巨著，它会带领我穿越时空的维度，从人类早期社会的简单合作模式，一路审视到现代社会日益复杂和多元化的组织形态。我期待，作者能够运用跨学科的视角，整合历史学、社会学、政治学、经济学乃至人类学等领域的知识，为我构建一个关于“机构”的完整理论体系。我好奇的是，书中是否会深入探讨“权力”在机构中的分配与运作，“文化”如何在机构内部生根发芽并影响其行为，以及“技术”又是如何不断颠覆和重塑着机构的边界和形态。我更希望，这本书能够提供一套分析和评估机构优劣的工具，让我能够以一种更深刻、更全面的方式去理解和审视我们所处的社会，甚至能够从中汲取智慧，去思考如何构建更有效、更公平的组织。它应该是一本能够启迪思维、拓展视野的经典之作。

评分☆☆☆☆☆

《高等机构学》——光是这个名字，就让我联想到一种对事物本质的深度挖掘，一种对复杂体系的精密分析。我一直对那些能够汇聚无数个体，形成强大合力，并在此过程中不断演化、适应的“机构”充满着好奇。因此，我满心期待这本书能为我提供一把钥匙，让我能够打开理解这些“机构”运行奥秘的大门。我预设，这本书将不仅仅是对各种组织形式的简单介绍，而是会深入探究“机构”的底层逻辑，即它们为何会形成，其核心构成要素（如目标、结构、资源、成员）是如何协同运作，又是如何通过一系列规则和流程来达成目标的。我好奇的是，书中是否会详细分析不同权力分配模式（如层级制、网络制、自治体）的优劣，以及它们对机构效率、创新能力和成员满意度的影响。我更希望，作者能够结合丰富的案例，无论是成功的典范还是失败的警示，用严谨的分析，揭示那些能够基业长青的机构所共有的特质，以及那些走向衰落的机构所逃脱不了的宿命。这本书，在我看来，应该是一本能够赋能我的著作，它将帮助我不仅理解“机构”是什么，更能理解“机构”是如何运作的，从而更好地应对我们所处的社会环境。

评分☆☆☆☆☆

《高等机构学》——光是这几个字，就足以在我心中激起对秩序、对规则、对集体力量的无限遐想。我一直坚信，人类社会的进步，离不开高效而有活力的“机构”。因此，我满心期待这本书能为我打开一扇通往“机构”内在世界的大门。我预设，这本书将不只是纸上谈兵，而是会用一种深入浅出的方式，为我们揭示那些“看不见的手”是如何塑造我们生活的。我渴望了解，一个成功的机构，其核心的驱动力是什么？它是如何招募、培养和激励人才的？又是如何在复杂的利益博弈中，保持其独特性和韧性的？我尤其好奇，书中是否会探讨“权力”和“文化”在机构中的双重作用，以及它们如何相互影响、塑造机构的命运。我也期待，作者能够提供一套分析机构健康度的“体检表”，让我能够通过阅读，学会如何审视和评估身边的各种组织。这本书，在我看来，应该是一本能够赋予我洞察力的著作，它将帮助我理解那些庞大而复杂的社会结构是如何运作的，从而让我能够在这个世界中，更主动、更明智地前行。

评分☆☆☆☆☆

《高等机构学》这个书名，在我脑海里描绘出的是一幅关于人类社会组织化进程的宏大画卷。我一直对那些能够凝聚人心、汇聚力量，从而创造出伟大成就的“机构”深感着迷。因此，我迫切希望这本书能够为我提供一套系统的理论框架，来理解这些“机构”的形成、发展和运作规律。我预设，这本书将不仅仅是对现有机构的简单罗列，而是会对“机构”这一概念进行深刻的解构和重塑。我期待，作者能够从历史、哲学、社会学等多个维度，深入探讨机构的本质，分析不同时期、不同文明中的机构形态的异同，并揭示其中蕴含的普遍性原理。我尤其好奇，书中是否会深入剖析“制度”和“文化”在机构中的关键作用，以及它们如何相互塑造、共同影响机构的命运。我希望，这本书能够帮助我理解，那些伟大的文明和强大的国家，其背后所支撑的，是怎样精巧而富有生命力的“机构”体系。它应该是一本能够拓展我的视野，深化我对人类社会组织化进程认识的启迪之作。

评分☆☆☆☆☆

《高等机构学》这个书名，总会让我联想到那种严谨的学术研究，一种对事物本质的深刻剖析。我脑海中浮现的是，这本书并非是一本简单的操作手册，而更像是一部关于组织生命演化史的百科全书。我预设，这本书将带领读者穿越时空，从早期人类社会简单的部落组织，到中世纪复杂的封建等级制度，再到近代资本主义兴起下的企业帝国，直至当下全球化浪潮下跨国组织和虚拟社区的崛起。我期待，作者能够运用跨学科的视角，融合历史学、社会学、经济学、管理学甚至哲学，为我们揭示不同时代、不同地域的机构是如何产生、发展、演变并最终消亡的。我希望书中能够深入探讨“制度”在机构形成和运行中的基石作用，以及“文化”如何潜移默化地塑造机构的“灵魂”。我特别想知道，书中是否会分析那些伟大的机构（如罗马教廷、大英帝国、微软公司）成功的普遍性原因，以及那些走向衰落的机构（如苏联解体、柯达公司）失败的共性教训。这本书，在我看来，应该是一本能够提供宏大视野、深刻洞察的著作，它将帮助我理解人类社会组织演化的脉络，从而更好地把握当下的发展趋势，并对未来做出更具前瞻性的预判。

评分☆☆☆☆☆

初次接触《高等机构学》这本书，我内心涌动着一股难以言喻的好奇与求知欲。这个标题，像一扇通往未知领域的神秘之门，让我迫不及待地想一探究竟。我脑海中勾勒出的画面是，这本书将是一本巨著，涵盖了对人类社会组织形态的宏大叙事。它或许会从最原始的部落联盟讲起，循序渐进地解析封建王朝的官僚体系，再到工业革命后现代企业制度的崛起，直至当下信息时代多元化、网络化的新型组织形态。我设想，作者定会是一位博学多才的学者，他/她必定拥有扎实的理论功底，能够将复杂的社会学、政治学、经济学甚至心理学的理论融会贯通，为我们构建一个关于“机构”的完整知识体系。我期待书中不仅仅是理论的堆砌，更希望能够看到作者在字里行间流露出对人类社会发展规律的深刻洞察。或许，书中会探讨“权力”在机构中的分配与制衡，会分析“文化”如何塑造机构的性格，会解读“技术”如何颠覆传统的机构运作模式。我更希望，这本书能为我提供一套分析和评估现有机构优劣的工具，让我能够从一个更宏观、更理性的角度去审视我们身边的各种组织，理解它们的成功与失败，它们的繁荣与衰落。这本书，在我看来，应该是一本能够启迪智慧、拓展视野的经典之作，它将引领我走进一个更加广阔的知识海洋，去探索那些塑造我们世界的无形力量。