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黄风 著

图书标签:

• 工业机器人
• 机器人编程
• 编程指令
• 自动化
• 机械制造
• 工业控制
• 机器人技术
• FANUC
• ABB
• KUKA

出版社： 化学工业出版社

ISBN：9787122285911

版次：1

商品编码：12125196

包装：平装

开本：16开

出版时间：2017-02-01

用纸：胶版纸

页数：301

字数：5300000

正文语种：中文

编辑推荐

适读人群 ：本书可供工业机器人设计、应用的工程技术人员，高等院校机械、电气控制、自动化等专业师生学习和参考。
1.内容实用，案例为主：对工业机器人的基本和特殊功能、编程指令、状态变量、参数功能及设置、机器人专用输入输出信号的使用及专用编程软件应用等方面做了全面的、深入浅出的介绍。。
2.侧重机器人高级应用：结合具体的工业应用案例来对照学习具体的编程指令及参数设置，加深对编程指令的理解。

内容简介

本书从实用的角度出发，对工业机器人的基本和特殊功能、编程指令、状态变量、参数功能及设置、机器人专用输入输出信号的使用及专用编程软件应用等方面做了全面的、深入浅出的介绍，并结合具体的工业应用案例来对照学习具体的编程指令及参数设置，加深对编程指令的理解。
本书可供工业机器人设计、应用的工程技术人员，高等院校机械、电气控制、自动化等专业师生学习和参考。

内页插图

目录

第1章工业机器人基本知识和特有的功能 ／ 001
1.1机器人概述 / 001
1.1.1机器人基本知识 / 001
1.1.2机器人通用功能 / 002
1.1.3机器人型号 / 002
1.2机器人技术规格 / 003
1.2.1垂直多功能机器人技术规格 / 003
1.2.2水平多功能机器人技术规格 / 005
1.3技术规格中若干性能指标的解释 / 006
1.3.1机器人部分有关规格的名词术语 / 006
1.3.2控制器技术规格 / 006
1.3.3控制器有关规格的名词术语 / 007
1.4机器人特有的功能 / 008
1.4.1机器人坐标系及原点 / 008
1.4.2专用输入输出信号 / 014
1.4.3操作权 / 015
1.4.4佳速度控制 / 016
1.4.5佳加减速度控制 / 016
1.4.6柔性控制功能 / 016
1.4.7碰撞检测功能 / 016
1.4.8连续轨迹控制功能 / 016
1.4.9程序连续执行功能 / 016
1.4.10附加轴控制 / 016
1.4.11多机器控制 / 016
1.4.12与外部机器通信功能 / 017
1.4.13中断功能 / 017
1.4.14子程序功能 / 017
1.4.15码垛指令功能 / 017
1.4.16用户定义区 / 017
1.4.17动作范围限制 / 017
1.4.18特异点 / 017
1.4.19保持紧急停止时的运动轨迹 / 017
1.4.20机器人的“形位（pose）” / 017
第2章编程指令快速入门 ／ 022
2.1MELFA-BASIC V的详细规格 / 022
2.1.1MELFA-BASIC V的详细规格 / 022
2.1.2有特别定义的文字 / 023
2.1.3数据类型 / 024
2.2动作指令 / 024
2.2.1关节插补 / 024
2.2.2直线插补 / 026
2.2.3Mvc（Move C）——三维真圆插补指令 / 027
2.2.4Cnt（Continuous）——连续轨迹运行 / 027
2.2.5加减速时间与速度控制 / 028
2.2.6Fine定位精度 / 029
2.2.7Prec高精度轨迹控制 / 030
2.2.8抓手TOOL控制 / 030
2.2.9PALLET（码垛）指令 / 031
2.3程序结构指令 / 034
2.3.1无条件跳转指令 / 034
2.3.2根据条件执行程序分支跳转的指令 / 034
2.4外部输入输出信号指令 / 036
2.4.1输入信号 / 036
2.4.2输出信号 / 036
2.5通信指令 / 036
2.5.1Open——通信启动指令 / 037
2.5.2Print——输出字符串指令 / 038
2.5.3Input——从指定的文件中接收数据，接收的数值为ASCII码 / 039
2.5.4On Com GoSub指令 / 039
2.5.5Com On/Com Off/Com Stop / 040
2.6运算指令 / 040
2.6.1位置数据运算（乘法） / 040
2.6.2位置数据运算（加法） / 040
2.7多任务处理 / 041
2.7.1多任务定义 / 041
2.7.2设置多程序任务的方法 / 042
2.7.3多任务应用案例 / 044
第3章编程指令详细说明 ／ 047
3.1动作控制指令 / 047
3.1.1Mov（Move）——关节插补 / 048
3.1.2Mvs（Move S） / 049
3.1.3Mvr（Move R） / 050
3.1.4Mvr2（Move R2） / 051
3.1.5Mvr3（Move R3） / 052
3.1.6Mvc（Move C）——三维真圆插补指令 / 052
3.1.7Mva（Move Arch）——过渡连接型圆弧插补指令 / 053
3.1.8Mv Tune（Move Tune） / 054
3.1.9Ovrd（Override） / 054
3.1.10Spd（Speed） / 055
3.1.11JOvrd（J Override） / 055
3.1.12Cnt（Continuous） / 055
3.1.13Accel（Accelerate） / 057
3.1.14Cmp Jnt（Comp Joint） / 057
3.1.15Cmp Pos（Composition Posture） / 057
3.1.16Cmp Tool（Composition Tool） / 058
3.1.17Cmp Off（Composition Off） / 058
3.1.18CmpG（Composition Gain） / 059
3.1.19Mxt（Move External） / 059
3.1.20Oadl（Optimal Acceleration） / 060
3.1.21LoadSet（Load Set） / 060
3.1.22Prec（Precision） / 061
3.1.23Torq（Torque） / 061
3.1.24JRC（Joint Roll Change） / 062
3.1.25Fine（Fine） / 063
3.1.26Fine J（Fine Joint） / 063
3.1.27Fine P——以直线距离设置定位精度 / 064
3.1.28Servo（Servo）——指令伺服电源的ON/OFF / 064
3.1.29Wth（With）——在插补动作时附加处理的指令 / 064
3.1.30WthIf（With If） / 064
3.1.31CavChk On——“防碰撞功能”是否生效 / 065
3.1.32ColLvl （ColLevel）——设置碰撞检测量级 / 065
3.2程序控制流程相关的指令 / 065
3.2.1Rem（Remarks） / 066
3.2.2If…Then…Else…EndIf（If Then Else） / 067
3.2.3Select Case（Select Case） / 068
3.2.4GoTo（Go To） / 070
3.2.5GoSub（Return）（Go Subroutine） / 070
3.2.6Reset Err（Reset Error） / 071
3.2.7CallP（Call P） / 071
3.2.8FPrm（FPRM） / 072
3.2.9Dly（Delay） / 073
3.2.10Hlt（Halt） / 073
3.2.11On…GoTo（On Go To） / 074
3.2.12On…GoSub（ON Go Subroutine） / 075
3.2.13While…WEnd（While End） / 075
3.2.14Open（Open） / 076
3.2.15Print（Print） / 077
3.2.16Input（Input） / 078
3.2.17Close（Close） / 079
3.2.18ColChk（Col Check） / 079
3.2.19On Com GoSub（ON CommunicationGo Subroutine） / 080

前言/序言

20世纪60年代，在桂林的一个“小人书摊”前，一个小孩坐在小凳上看一本科幻的小人书，书中讲述了一个机器人冒充足球队员踢球的故事，这个冒名顶替的“足球队员”又能跑，又能抢，关键是射门准确，只要球队处于劣势，把他换上场就无往而不胜。这个故事太吸引人了，小孩恨不得自己就是那个机器人。这个小孩就是当年的我。50年过去了，有些科幻成了现实，有些现实超越了科幻。
机器人在人们的生活中越来越多地出现，而工业机器人是机器人领域中的重要分支。近年来，工业机器人在制造领域的应用如火如荼，是智能制造的核心技术。工业机器人行业是国家和地方政府大力扶持的高新技术行业。据国际机器人联合会估计，2014年全球工业机器人销量约为225000台，较2013年增长27%。工业机器人销量在全球所有主要市场均出现增长，其中亚洲市场增长过半。中国市场表现尤为耀眼，2014年中国地区工业机器人销量约为56000台，同比增长54%，这表明中国正在加快工业机器人普及速度。2016年中国安装的工业机器人数量将位居全球之首。
本书从实用的角度出发，对工业机器人的特殊功能、编程指令、状态变量、参数功能及软件应用等方面做了深入浅出的介绍，提供了大量的程序指令解说案例。
本书第1章是机器人的基本功能介绍，是机器人应用的理论基础，主要介绍了机器人的选型、特殊功能。工业机器人实质上也是一种运动控制器，机器人具有的特殊功能是其他运动控制器所没有的。
根据“二八原则”，可能只有20%的功能是常用的，因此在第2章介绍的是常用的编程指令，便于读者的快速入门和应用。在第3章介绍了全部的编程指令。第4章介绍了机器人的状态变量，状态变量表示了机器人的实际工作状态，在实际编程中会经常使用。第5章介绍了机器人编程中要使用的各种计算函数。正确地使用计算函数可以大大简化编程工作。
第6章介绍了参数功能及设置。参数赋予了机器人各种功能，在实际使用中对参数的设置是必不可少的。本章结合软件的使用对重点参数的功能及设置做了说明，这也是从使用者的角度着想的。
第7章介绍了机器人专用输入输出信号的使用。作为自动化生产线上的一个核心控制设备，机器人必须与主控系统、外围检测信号有许多信息交流，为了便于机器人的使用，机器人系统配置了许多专用输入输出信号，正确地连接和使用这些输入输出信号是机器人正常工作的前提。
第8章介绍了编程软件的使用，事实上所有的编程和参数设置都是在软件上完成的。该软件同时还具备状态监视和模拟运行的功能。
第9章提供了一个应用案例，结合应用案例可以对照学习编程指令及参数设置，加深对编程指令的理解。
感谢林步东先生对本书的写作提供了大量的支持。
笔者学识有限，书中不足之处在所难免，请读者批评指正。笔者邮箱：hhhfff57710@163.com。

编著者

《工业机器人编程指令详解》 本书概述 本书旨在为读者提供一份全面、深入的工业机器人编程指令指南。在自动化生产日益普及的今天，工业机器人已成为制造业不可或缺的核心设备。而掌握机器人的编程指令，则是实现其高效、精准、安全运行的关键。本书将打破市面上同类书籍普遍存在的碎片化、浅尝辄止的现状，以系统化、实操化的理念，带领读者从零开始，逐步解锁工业机器人编程的奥秘。 内容详述 本书内容经过精心策划与编排，力求覆盖工业机器人编程的各个重要方面，并贯穿理论与实践的有机结合。 第一部分：基础概念与环境搭建 在深入指令之前，扎实的基础知识是必不可少的。本部分将从工业机器人的基本原理、发展历程以及在不同行业的应用场景入手，让读者建立起宏观的认知。 工业机器人的分类与结构： 详细介绍各种常见的工业机器人类型（如关节型、SCARA型、Delta型、坐标型等）的机械结构、自由度、工作范围等关键参数，并解析其核心组成部分，如机械臂、控制器、末端执行器、传感器等。 机器人坐标系与运动学： 深入讲解机器人世界坐标系、基坐标系、工具坐标系、用户坐标系等概念，以及正运动学和逆运动学在机器人路径规划中的重要作用。 编程环境的搭建与设置： 提供详细的指导，帮助读者搭建机器人离线编程和在线编程环境。这包括对主流机器人品牌（如KUKA、ABB、FANUC、YASKAWA等）的仿真软件的安装、配置以及常见问题的排查。我们将重点讲解如何创建新的机器人工程、配置机器人模型、加载外部CAD模型以进行碰撞检测等。 安全规范与操作指南： 强调工业机器人操作的安全意识，详细介绍安全区域设置、急停按钮的使用、安全防护措施的配置以及日常维护保养的基本要求。 第二部分：核心指令集详解 这是本书的核心内容，我们将系统地剖析工业机器人编程中最常用、最关键的指令，并结合实际应用案例进行演示。 位置指令（Motion Commands）： 直线插补（L Bewegung / Linear Motion）： 讲解如何使用直线运动指令实现机器人末端从一个点到另一个点的直线轨迹移动。我们将深入分析直线速度、加速度、减速度的设置对平滑度和效率的影响，以及在实际应用中如何优化路径以避免障碍物。 圆弧插补（C Bewegung / Circular Motion）： 详细介绍圆弧运动指令的使用，包括如何定义圆弧的起点、终点、中点或半径，以及其在曲线轨迹生成中的应用。我们将探讨不同圆弧半径和速度对轨迹连续性和精度的影响。 关节运动（J Bewegung / Joint Motion）： 讲解机器人各关节独立运动的指令，以及其在快速定位和避免碰撞场景下的应用。我们将分析关节运动与直线/圆弧运动的区别，以及如何根据具体需求选择合适的运动模式。 跟随运动（Tool Center Point (TCP) Motion）： 深入讲解TCP（工具中心点）的概念，以及如何在机器人运动过程中精确控制TCP的轨迹。这对于焊接、喷涂、打磨等需要精确工具路径的应用至关重要。 速度与加速控制： 详细讲解如何精细控制机器人的运动速度、加速度和减速度，以满足不同的工艺要求，同时保证运动的平稳性和机器人的安全性。 逻辑与控制指令（Logic and Control Commands）： 变量与数据类型： 介绍机器人编程中常用的变量类型（如整型、浮点型、布尔型、字符串型等），以及如何声明、赋值和操作这些变量。 条件判断（IF-THEN-ELSE）： 讲解如何使用条件语句实现程序的分支控制，根据不同的输入信号或变量状态执行不同的操作。 循环语句（FOR, WHILE）： 介绍如何使用循环语句实现重复性的任务，例如重复执行某个动作N次，或者在满足某个条件时持续执行某个动作。 子程序与函数（Subroutines/Functions）： 讲解如何创建和调用子程序，将重复性的代码块封装起来，提高程序的可读性和可维护性。我们将探讨参数传递、返回值等概念。 跳转指令（GOTO, LABEL）： 介绍在特定情况下如何使用跳转指令控制程序的执行流程。我们将强调在何种情况下应谨慎使用，以避免程序逻辑混乱。 输入/输出（I/O）控制指令： 数字量输入/输出（Digital I/O）： 详细讲解如何读取和控制数字量输入/输出信号，例如与PLC、传感器、执行器等外部设备进行交互。我们将演示如何设置输出信号点亮指示灯、触发气缸动作，以及如何读取按钮状态、传感器触发信号。 模拟量输入/输出（Analog I/O）： 介绍模拟量信号的处理，例如读取传感器输出的电压或电流信号，或者向执行器输出模拟控制信号。 通信协议（Fieldbus Communication）： 简要介绍工业机器人常用的通信协议（如Profinet, EtherNet/IP, DeviceNet等），以及如何在机器人程序中配置和使用这些协议与其他自动化设备进行通信。 传感器与视觉指令（Sensor and Vision Commands）： 接近传感器与限位开关： 讲解如何利用这些简单的传感器来检测物体位置、判断设备状态，并触发相应的程序逻辑。 视觉系统集成： 介绍如何将机器视觉系统集成到机器人系统中，讲解视觉定位、特征识别、尺寸测量等基本功能，以及如何在机器人程序中接收视觉系统的结果并据此调整运动路径。 力/扭矩传感器应用： 探讨如何利用力/扭矩传感器实现柔顺控制、力控抓取、装配等复杂任务。 第三部分：高级应用与案例分析 在掌握了基础指令之后，本部分将引导读者将所学知识应用于更复杂的实际场景。 路径规划与优化： 讲解更高级的路径规划技术，如何避免碰撞、优化运动轨迹以提高效率和减少磨损。我们将引入路径点编辑、平滑处理等概念。 协同作业与多机器人协调： 探讨多个机器人之间如何协同工作，实现复杂的生产任务，例如自动化装配线上的协调配合。 工艺流程集成： 演示如何将机器人编程与特定的工艺流程（如焊接、喷涂、点胶、打磨、搬运、码垛等）相结合，并根据工艺要求调整机器人动作和参数。 故障诊断与调试技巧： 提供实用的故障诊断方法和调试技巧，帮助读者快速定位和解决程序运行中遇到的问题，提高工作效率。 实际案例解析： 提供多个不同行业的实际应用案例，详细解析其机器人编程的思路、指令应用和实现过程，让读者获得更直观的理解和借鉴。例如： 汽车零部件焊接： 如何规划焊接路径，控制焊接参数，实现高精度焊接。 电子产品装配： 如何通过视觉引导进行精确抓取和放置，实现微小元器件的装配。 物流仓储码垛： 如何设计高效的码垛路径，处理不同尺寸和重量的物品。 注塑机上下料： 如何安全、高效地将产品从注塑模具中取出并放置到指定位置。 第四部分：未来发展趋势与学习进阶 机器人编程语言的发展： 介绍不同机器人品牌的专有编程语言特点，以及通用编程语言（如Python）在机器人控制领域的应用。 工业4.0与智能制造： 探讨工业机器人如何融入工业4.0的整体架构，实现智能化、柔性化和互联化的生产。 进阶学习资源推荐： 为有志于进一步深入学习的读者提供相关的进阶书籍、在线课程、技术论坛等资源。 本书特色 系统性与全面性： 覆盖工业机器人编程的各个环节，从基础理论到高级应用。 实操性与案例导向： 结合大量实际操作案例，让读者学以致用。 深入浅出： 使用清晰易懂的语言，解释复杂的编程概念。 面向主流品牌： 虽不拘泥于特定品牌，但讲解内容普遍适用于KUKA、ABB、FANUC、YASKAWA等主流机器人品牌。 强调实践： 鼓励读者动手实践，在实践中巩固和提升编程技能。 目标读者 本书适合以下人群阅读： 自动化工程师、机器人工程师： 希望系统学习或提升工业机器人编程技能的专业人士。 设备操作员、技术员： 需要理解和操作机器人程序的基层技术人员。 高校学生： 学习自动化、机械工程、电气工程等相关专业的学生。 对工业自动化感兴趣的技术爱好者： 希望了解工业机器人及其编程技术的读者。 通过阅读本书，读者将能够独立完成工业机器人的编程任务，理解和掌握各种指令的实际应用，并为实现更复杂的自动化生产流程打下坚实的基础。

评分☆☆☆☆☆

这本书简直太棒了！作为一名在自动化生产线上摸爬滚打多年的老兵，我一直都觉得工业机器人编程方面的资料要么过于理论化，要么过于碎片化，很难找到一本能够真正解决实际问题的“宝典”。直到我翻开这本《工业机器人编程指令详解》，我才找到了那个一直在寻找的答案。 最让我惊喜的是，书中对于“机器人运动学”和“机器人动力学”的讲解，并没有止步于理论层面，而是将其与实际编程指令紧密结合，让我能够理解指令背后的物理原理。例如，在讲解直线插补指令时，作者不仅给出了代码示例，还详细解释了该指令是如何在关节空间和笛卡尔空间进行转换的，以及如何考虑机器人自身的惯性、速度限制等因素，这对于我优化机器人的运动轨迹，提高生产效率至关重要。 我特别欣赏书中对于“路径平滑处理”的深入探讨。在实际生产中，不平滑的运动轨迹不仅会影响产品质量，还会增加机器人的磨损。这本书提供了多种平滑算法的实现方法，并分析了它们在不同场景下的适用性，让我能够为各种复杂的工况找到最佳解决方案。 另外，书中关于“机器人视觉伺服”的讲解，更是让我耳目一新。它不仅仅介绍了基本的视觉伺服原理，还分享了很多实用的技巧，例如如何选择合适的相机、如何进行标定、如何处理光照变化等等，这些都是我在实际项目中经常会遇到的难题。 我非常喜欢作者在书中分享的“经验之谈”，这些零散的建议，往往比大段的理论讲解更能触动我，让我能够快速理解很多“潜规则”。例如，关于如何避免因指令执行顺序不当而导致的死锁问题，书中给出的建议非常具体且实用。 这本书的语言风格非常专业，但又不像某些教材那样晦涩难懂。作者善于用清晰的逻辑和生动的例子来阐述技术概念，即使是对于非科班出身的读者，也能轻松理解。 我必须强调，这本书的案例分析非常具有代表性，而且涵盖了各种工业机器人应用场景，这让我能够举一反三，将书中的知识应用到我自己的工作中。例如，书中关于冲压、焊接、搬运等不同行业的案例分析，都给了我很大的启发。 我强烈推荐这本书给所有在工业机器人领域工作的工程师。它不仅仅是一本技术指南，更是一本能够帮助你提升专业能力、解决实际问题的“得力助手”。它让我在工作中更加自信，也更加得心应手。 总而言之，这本书的内容之丰富、讲解之透彻，以及作者的真诚分享，都让我感到无比震撼。它是我在工业机器人领域的一盏明灯，照亮了我前进的道路，让我看到了更高的目标。

评分☆☆☆☆☆

这本书简直是工业机器人领域的“圣经”！作为一名初入行不久的机器人工程师，我之前在学习和实际操作中遇到的很多瓶颈，都在这本书中找到了清晰的解答。它不仅仅是指令的堆砌，更深入地剖析了每一条指令背后的逻辑和应用场景。我尤其喜欢它在讲解复杂指令时，能够用非常直观的图示和实际案例来辅助说明，这极大地降低了我的学习门槛。 书中对各种编程语言的对比分析也做得非常到位，让我能够根据不同的项目需求，选择最适合的编程方式。以前我总是纠结于到底是用 Teach Pendant 编程更直观，还是用 PC 编程效率更高，读完这本书，我对此有了更深刻的理解，也能够更自信地做出决策。而且，书中对于一些高级功能的讲解，例如路径规划、碰撞检测、视觉伺服等，更是让我大开眼界，感觉自己掌握了打开工业机器人潜能的钥匙。 我非常赞赏作者在书中对“为什么”的强调。很多教材只告诉我们“怎么做”，而这本书却深入浅出地解释了“为什么这样做”。这种深入的原理性讲解，让我不仅能够照搬照抄，更能举一反三，理解指令的本质，从而在面对未知问题时，也能快速找到解决方案。比如，在讲解坐标系转换时，作者详细阐述了不同坐标系之间的关系以及如何进行相互转换，并给出了相应的代码示例，这对于理解复杂的机器人运动至关重要。 另外，书中对不同品牌机器人编程指令的兼容性和差异性也进行了探讨，这对于多品牌机器人集成项目来说，简直是福音。我之前就遇到过需要在不同品牌的机器人之间进行数据交互的难题，读了这本书，我才明白其中的奥妙，也学到了很多实用的技巧。它帮助我打破了品牌壁垒，让我能够更灵活地应对各种复杂的项目需求。 这本书的结构安排也非常合理。从基础指令的介绍，到高级功能的实现，再到实际应用案例的分析，层层递进，循序渐进。即使是没有太多编程经验的新手，也能从头开始，逐步掌握工业机器人编程的精髓。我特别喜欢它在讲解过程中穿插的“注意事项”和“常见错误及解决方法”，这些都是我在实际工作中经常会遇到的问题，书中提供的解决方案真是太及时了。 我强烈推荐这本书给所有从事工业机器人相关工作的人员，无论你是初学者还是经验丰富的工程师，都能从中受益匪浅。它不仅仅是一本技术手册，更是一本能够启发思维、提升技能的宝典。书中关于机器人安全性编程的章节，更是让我对如何确保操作人员和设备的安全有了全新的认识，这在当下日益重视安全生产的环境下，显得尤为重要。 作者在书中对一些“黑盒”指令的深入解析，让我感到非常惊喜。很多时候，我们只是知道某个指令可以完成某个功能，但却不清楚其内部的工作原理。这本书却能像剥洋葱一样，一层层地揭开这些指令的神秘面纱，让我对机器人的行为有更深刻的洞察。例如，在讲解伺服控制算法时，书中通过简化的模型和清晰的图示，让我这个非自动控制专业的人也能理解其核心思想。 我最看重的是这本书的实操性。书中提供的代码示例非常贴合实际应用，而且作者还分享了很多自己在项目实践中总结出来的经验和技巧，这些都是在课堂上或官方文档中难以获得的宝贵财富。例如，在讲解路径优化时，书中不仅提供了算法，还分析了不同优化策略的优缺点，以及在实际应用中的注意事项。 这本书的语言风格也非常通俗易懂，没有使用过多晦涩难懂的专业术语。即使是对于非计算机专业的读者，也能轻松理解。同时，作者还注重引入一些通俗的比喻来解释复杂的概念，让学习过程更加生动有趣。我发现自己在阅读过程中，不仅学到了知识，更享受到了学习的乐趣。 总之，这本书的每一个章节都充满了作者的心血和智慧。它帮助我从一个“指令使用者”蜕变成一个“指令理解者”和“问题解决者”。我相信，这本书将成为我未来在工业机器人领域深耕的重要指导。它的内容之丰富、讲解之透彻，让我觉得物超所值。

评分☆☆☆☆☆

这本书简直是为我这样对工业机器人编程一知半解的“小白”量身定做的！我之前尝试过阅读一些零散的教程，但总是觉得摸不着头脑，直到我遇到了这本《工业机器人编程指令详解》，我才算真正地入门了。 作者在书中对每一个指令的讲解都非常细致，仿佛在手把手地教我一样。我能够清楚地看到，每一个指令是如何影响机器人的动作、如何与外部设备交互、以及如何实现各种复杂的自动化功能。例如，在讲解“坐标系变换指令”时，作者不仅给出了代码示例，还详细解释了不同坐标系之间的转换原理，以及在实际应用中需要注意的问题，这对于我理解机器人的运动轨迹至关重要。 我尤其欣赏书中对于“轨迹规划优化”的深入探讨。它不仅仅是简单地介绍轨迹规划的理论，而是提供了非常详细的编程方法和技术方案，让我能够理解如何让机器人的运动轨迹更加平滑、高效，从而提高生产效率和产品质量。例如，书中关于“角度插补”和“笛卡尔插补”的对比分析，让我对如何选择合适的插补方式有了更清晰的认识。 我非常喜欢作者在书中分享的“常见错误及解决方法”，这些内容简直是“及时雨”，能够帮助我快速地解决在实际编程中遇到的各种问题。例如，关于如何避免因程序逻辑错误而导致的机器人误动作，书中给出的建议非常具体且实用。 这本书的语言风格非常专业，但又易于理解。作者善于用清晰的逻辑和生动的例子来阐述技术概念，即使是对于非科班出身的读者，也能轻松理解。我发现自己在阅读过程中，能够很快地进入状态，并且对所学内容产生浓厚的兴趣。 我必须强调，这本书的案例分析非常具有代表性，而且涵盖了各种工业机器人应用场景，这让我能够举一反三，将书中的知识应用到我自己的工作中。例如，书中关于搬运、码垛、上下料等不同行业的案例分析，都给了我很大的启发。 我强烈推荐这本书给所有对工业机器人编程感兴趣的朋友。它不仅仅是一本技术指南，更是一本能够帮助你入门、提升专业能力、解决实际问题的“宝藏”。它让我在学习过程中充满了自信，也更加充满了乐趣。 总而言之，这本书的内容之丰富、讲解之透彻，以及作者的真诚分享，都让我感到无比震撼。它是我在工业机器人领域的一盏明灯，照亮了我前进的道路，让我看到了更高的目标。

评分☆☆☆☆☆

这本《工业机器人编程指令详解》简直是工业机器人编程领域的“百科全书”！作为一名对这个领域充满好奇的学习者，我之前尝试过阅读很多相关的书籍和教程，但总感觉差了点什么，直到我遇到这本书。 作者在书中对每一个指令的讲解都非常到位，不仅提供了指令的基本语法和参数说明，更深入地剖析了指令背后的逻辑和工作原理。我能够清楚地看到，每一个指令是如何影响机器人的运动、传感器的工作、以及与其他系统的交互的。例如，在讲解“IO控制指令”时，作者详细解释了数字输入/输出、模拟输入/输出的区别，以及如何通过这些指令与外部设备进行通信，这对于实现自动化生产线的无缝对接至关重要。 我尤其欣赏书中对于“机器人协同作业”的深入探讨。它不仅仅是简单地介绍多机器人协同的理论，而是提供了非常详细的编程方法和技术方案，让我能够理解如何让多台机器人之间高效地协作，共同完成复杂的生产任务。例如，书中关于“任务调度”和“资源共享”的讲解，让我对如何设计高效的多机器人系统有了全新的认识。 我非常喜欢作者在书中分享的“项目实践经验”，这些经验是宝贵的财富，让我能够避免很多不必要的弯路。例如，关于如何处理机器人在高速运动时出现的振动问题，书中提供了一些非常实用的解决方案。 这本书的语言风格非常专业，但又易于理解。作者善于用清晰的逻辑和生动的例子来阐述技术概念，即使是对于非计算机专业的读者，也能轻松理解。我发现自己在阅读过程中，能够很快地进入状态，并且对所学内容产生浓厚的兴趣。 我必须强调，这本书的案例分析非常具有代表性，而且涵盖了各种工业机器人应用场景，这让我能够举一反三，将书中的知识应用到我自己的工作中。例如，书中关于装配、喷涂、打磨等不同行业的案例分析，都给了我很大的启发。 我强烈推荐这本书给所有在工业机器人领域工作的工程师。它不仅仅是一本技术指南，更是一本能够帮助你提升专业能力、解决实际问题的“得力助手”。它让我在工作中更加自信，也更加得心应手。 总而言之，这本书的内容之丰富、讲解之透彻，以及作者的真诚分享，都让我感到无比震撼。它是我在工业机器人领域的一盏明灯，照亮了我前进的道路，让我看到了更高的目标。

评分☆☆☆☆☆

这本《工业机器人编程指令详解》简直是为我量身定做的！我一直以来都对工业机器人编程充满兴趣，但苦于找不到系统且深入的学习资料。读了这本书，我终于找到了那个“灯塔”。 最让我印象深刻的是，作者并没有将指令孤立地讲解，而是将它们置于整个机器人系统的工作流程中进行阐述。我能够清楚地看到，每一个指令是如何与其他指令协同工作，最终实现复杂的自动化任务。例如，在讲解路径跟随指令时，作者详细地分析了其与运动控制指令、传感器反馈指令之间的联动关系，让我对整个执行过程有了全局的认识。 书中对于“高级路径规划技巧”的详细讲解，更是让我眼前一亮。我之前总觉得路径规划很神秘，但这本书通过图文并茂的方式，将复杂的算法变得易于理解，并且还提供了很多实用的优化策略，让我能够根据具体工况，生成更高效、更平滑的运动轨迹。 我特别欣赏书中对于“机器人动力学仿真”的介绍。这部分内容让我能够预判机器人在实际运行中可能遇到的问题，并提前进行优化，从而大大降低了试错成本。作者甚至还分享了如何利用仿真软件进行参数调优的经验，这对于提高机器人性能至关重要。 另外，书中关于“故障诊断与排除”的章节，简直是每一个工程师的“救命稻草”。我曾经因为一个小小的故障而焦头烂额，但读了这本书，我才意识到，很多看似复杂的问题，其实都有其规律可循。书中提供的系统性的排查思路和方法，让我能够自信地应对各种突发状况。 我非常喜欢作者在书中穿插的“工程师的思考”，这些片段让我能够站在更高的维度去理解编程的意义，不仅仅是完成任务，更是如何创造价值，如何让机器人变得更智能、更可靠。 这本书的语言风格非常专业，但又不失亲切。作者善于用通俗易懂的语言解释复杂的技术概念，并且在讲解过程中，会适当地加入一些幽默感，让学习过程不至于枯燥乏味。 我特别喜欢书中那些“隐藏的宝藏”，例如关于机器人编程的最新发展趋势、未来可能遇到的挑战等等。这些信息让我对这个领域有了更长远的视野，也激发了我不断学习和探索的热情。 我毫不犹豫地向所有对工业机器人编程感兴趣的朋友推荐这本书。它不仅仅是一本技术书籍，更是一本能够激发你潜能、点燃你激情的“启迪之书”。它帮助我从一个“编程新手”成长为一个“机器人专家”，我对未来的学习充满信心。 总而言之，这本书的内容之丰富、讲解之深入，以及作者的真诚分享，都让我感到无比震撼。它是我在工业机器人领域的一盏明灯，照亮了我前行的道路。

评分☆☆☆☆☆

这本《工业机器人编程指令详解》简直是为我这样的“学习型”工程师量身定做的！我一直以来都对工业机器人编程充满兴趣，但苦于找不到系统且深入的学习资料。读了这本书，我终于找到了那个“灯塔”。 最让我印象深刻的是，作者并没有将指令孤立地讲解，而是将它们置于整个机器人系统的工作流程中进行阐述。我能够清楚地看到，每一个指令是如何与其他指令协同工作，最终实现复杂的自动化任务。例如，在讲解路径跟随指令时，作者详细地分析了其与运动控制指令、传感器反馈指令之间的联动关系，让我对整个执行过程有了全局的认识。 书中关于“高级路径规划技巧”的详细讲解，更是让我眼前一亮。我之前总觉得路径规划很神秘，但这本书通过图文并茂的方式，将复杂的算法变得易于理解，并且还提供了很多实用的优化策略，让我能够根据具体工况，生成更高效、更平滑的运动轨迹。 我特别欣赏书中关于“机器人动力学仿真”的介绍。这部分内容让我能够预判机器人在实际运行中可能遇到的问题，并提前进行优化，从而大大降低了试错成本。作者甚至还分享了如何利用仿真软件进行参数调优的经验，这对于提高机器人性能至关重要。 另外，书中关于“故障诊断与排除”的章节，简直是每一个工程师的“救命稻草”。我曾经因为一个小小的故障而焦头烂额，但读了这本书，我才意识到，很多看似复杂的问题，其实都有其规律可循。书中提供的系统性的排查思路和方法，让我能够自信地应对各种突发状况。 我非常喜欢作者在书中穿插的“工程师的思考”，这些片段让我能够站在更高的维度去理解编程的意义，不仅仅是完成任务，更是如何创造价值，如何让机器人变得更智能、更可靠。 这本书的语言风格非常专业，但又不失亲切。作者善于用通俗易懂的语言解释复杂的技术概念，并且在讲解过程中，会适当地加入一些幽默感，让学习过程不至于枯燥乏味。 我特别喜欢书中那些“隐藏的宝藏”，例如关于机器人编程的最新发展趋势、未来可能遇到的挑战等等。这些信息让我对这个领域有了更长远的视野，也激发了我不断学习和探索的热情。 我毫不犹豫地向所有对工业机器人编程感兴趣的朋友推荐这本书。它不仅仅是一本技术书籍，更是一本能够启迪思维、提升境界的修行之书。它帮助我从一个“代码书写者”成长为一个“问题解决者”，甚至是一个“创新者”。 总而言之，这本书的内容之深度、讲解之广度，以及作者的真诚分享，都让我感到无比钦佩。它为我打开了一扇新的大门，让我看到了工业机器人编程的无限可能。

评分☆☆☆☆☆

这本《工业机器人编程指令详解》简直是我梦寐以求的编程指导！我一直以来都对工业机器人编程抱有浓厚的兴趣，但苦于找不到系统且深入的学习资料。读了这本书，我终于找到了那个“灯塔”。 最让我印象深刻的是，作者并没有将指令孤立地讲解，而是将它们置于整个机器人系统的工作流程中进行阐述。我能够清楚地看到，每一个指令是如何与其他指令协同工作，最终实现复杂的自动化任务。例如，在讲解路径跟随指令时，作者详细地分析了其与运动控制指令、传感器反馈指令之间的联动关系，让我对整个执行过程有了全局的认识。 书中关于“高级路径规划技巧”的详细讲解，更是让我眼前一亮。我之前总觉得路径规划很神秘，但这本书通过图文并茂的方式，将复杂的算法变得易于理解，并且还提供了很多实用的优化策略，让我能够根据具体工况，生成更高效、更平滑的运动轨迹。 我特别欣赏书中关于“机器人动力学仿真”的介绍。这部分内容让我能够预判机器人在实际运行中可能遇到的问题，并提前进行优化，从而大大降低了试错成本。作者甚至还分享了如何利用仿真软件进行参数调优的经验，这对于提高机器人性能至关重要。 另外，书中关于“故障诊断与排除”的章节，简直是每一个工程师的“救命稻草”。我曾经因为一个小小的故障而焦头烂额，但读了这本书，我才意识到，很多看似复杂的问题，其实都有其规律可循。书中提供的系统性的排查思路和方法，让我能够自信地应对各种突发状况。 我非常喜欢作者在书中穿插的“工程师的思考”，这些片段让我能够站在更高的维度去理解编程的意义，不仅仅是完成任务，更是如何创造价值，如何让机器人变得更智能、更可靠。 这本书的语言风格非常专业，但又不失亲切。作者善于用通俗易懂的语言解释复杂的技术概念，并且在讲解过程中，会适当地加入一些幽默感，让学习过程不至于枯燥乏味。 我特别喜欢书中那些“隐藏的宝藏”，例如关于机器人编程的最新发展趋势、未来可能遇到的挑战等等。这些信息让我对这个领域有了更长远的视野，也激发了我不断学习和探索的热情。 我毫不犹豫地向所有对工业机器人编程感兴趣的朋友推荐这本书。它不仅仅是一本技术书籍，更是一本能够启迪思维、提升境界的修行之书。它帮助我从一个“代码书写者”成长为一个“问题解决者”，甚至是一个“创新者”。 总而言之，这本书的内容之深度、讲解之广度，以及作者的真诚分享，都让我感到无比钦佩。它为我打开了一扇新的大门，让我看到了工业机器人编程的无限可能。

评分☆☆☆☆☆

这本《工业机器人编程指令详解》简直是我在工业机器人领域遇到的“黑马”！它不仅仅是一本指令手册，更是一位经验丰富的导师，用深入浅出的方式，将复杂的机器人编程知识展现在我面前。 最让我印象深刻的是，作者在讲解每一个指令时，都能够深入到其“灵魂”层面，让我理解指令背后的逻辑和思想。我不仅仅是学习如何使用指令，更是理解为什么以及何时使用它。例如，在讲解“调用子程序”指令时，作者不仅说明了其基本用法，还深入分析了其在提高代码复用性、简化程序结构方面的巨大优势，这让我对模块化编程有了更深的理解。 我尤其欣赏书中对于“运动控制策略”的详细阐述。它不仅仅是简单地介绍各种运动模式，而是深入分析了不同运动模式之间的优缺点，以及在不同场景下的适用性。例如，书中关于“点动”、“连续运动”、“轨迹跟踪”等模式的讲解，让我对如何根据实际需求选择最合适的运动策略有了清晰的认识。 我非常喜欢作者在书中分享的“调试技巧”，这些技巧是我在实际工作中遇到的“痛点”，而这本书则提供了非常实用的解决方案。例如，关于如何利用示波器捕捉机器人运行时的信号，以及如何通过分析日志文件来定位问题，都给我带来了极大的帮助。 这本书的语言风格非常专业，但又易于理解。作者善于用清晰的逻辑和生动的例子来阐述技术概念，即使是对于非科班出身的读者，也能轻松理解。我发现自己在阅读过程中，能够很快地进入状态，并且对所学内容产生浓厚的兴趣。 我必须强调，这本书的案例分析非常具有代表性，而且涵盖了各种工业机器人应用场景，这让我能够举一反三，将书中的知识应用到我自己的工作中。例如，书中关于打磨、抛光、喷涂等工艺的案例分析，都给了我很大的启发。 我强烈推荐这本书给所有在工业机器人领域工作的工程师。它不仅仅是一本技术指南，更是一本能够帮助你提升专业能力、解决实际问题的“得力助手”。它让我在工作中更加自信，也更加得心应手。 总而言之，这本书的内容之丰富、讲解之透彻，以及作者的真诚分享，都让我感到无比震撼。它是我在工业机器人领域的一盏明灯，照亮了我前进的道路，让我看到了更高的目标。

评分☆☆☆☆☆

这本《工业机器人编程指令详解》绝对是我近几年来读过的最实用、最有价值的技术书籍之一！作为一名在自动化领域工作多年的工程师，我一直都在寻找一本能够真正指导我解决实际问题的编程书籍，这本书终于满足了我的需求。 作者在书中对每一个指令的讲解都极其细致，并且能够将其与实际应用场景紧密结合。我不仅仅是学习到指令的语法，更是理解了指令背后的逻辑和意图，以及在不同工况下如何灵活运用。例如，在讲解“位置暂存与恢复”指令时，作者不仅给出了代码示例，还详细阐述了其在连续搬运、避障等场景下的应用，让我对如何优化机器人动作有了更深刻的认识。 我尤其欣赏书中对于“机器人安全编程”的深入探讨。这部分内容对于保障生产安全至关重要，而书中提供的系统性指导和具体指令的运用，让我能够更自信地设计安全可靠的机器人程序。例如，关于“安全区域监控”和“紧急停止”指令的讲解，都非常具体实用。 我非常喜欢作者在书中分享的“实际案例分析”，这些案例涵盖了各种工业机器人应用领域，让我能够举一反三，将书中的知识应用到我自己的工作中。例如，书中关于弧焊、点焊、搬运等不同行业的案例分析，都给了我很大的启发。 这本书的语言风格非常专业，但又易于理解。作者善于用清晰的逻辑和生动的例子来阐述技术概念，即使是对于非科班出身的读者，也能轻松理解。我发现自己在阅读过程中，能够很快地进入状态，并且对所学内容产生浓厚的兴趣。 我必须强调，这本书的案例分析非常具有代表性，而且涵盖了各种工业机器人应用场景，这让我能够举一反三，将书中的知识应用到我自己的工作中。例如，书中关于喷涂、打磨、搬运等不同行业的案例分析，都给了我很大的启发。 我强烈推荐这本书给所有在工业机器人领域工作的工程师。它不仅仅是一本技术指南，更是一本能够帮助你提升专业能力、解决实际问题的“得力助手”。它让我在工作中更加自信，也更加得心应手。 总而言之，这本书的内容之丰富、讲解之透彻，以及作者的真诚分享，都让我感到无比震撼。它是我在工业机器人领域的一盏明灯，照亮了我前进的道路，让我看到了更高的目标。

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这本《工业机器人编程指令详解》真的让我眼前一亮，彻底颠覆了我之前对编程书籍的刻板印象。以前总觉得编程书就是枯燥的指令列表和晦涩的解释，但这本书完全不同。它更像是一位经验丰富的导师，循序渐进地带领我走进工业机器人的编程世界。 我最欣赏的是它对于“指令的意图”的阐述。很多时候，我们只是机械地输入指令，却不明白为什么这么做，或者这个指令到底能带来什么效果。这本书通过大量的实际案例，生动地展现了每一个指令是如何影响机器人运动的，以及在不同的应用场景下，选择哪个指令能够达到最佳效果。例如，在讲解轨迹规划时，书中不仅列举了多种算法，还详细分析了每种算法的优势和局限性，让我能够根据实际需求做出明智的选择。 书中关于“编程的艺术”这一部分的探讨，让我受益匪浅。它不只局限于技术层面的讲解，还触及到了编程的哲学和思维方式。作者强调了“清晰、高效、可维护”的编程原则，并提供了很多实用的建议，帮助我写出更优雅、更易于理解的代码。这对于团队协作的项目来说，简直是不可多得的指导。 我尤其喜欢书中对于“调试的智慧”这一章节的讲解。每一个工程师都知道调试是编程过程中不可避免的一部分，但如何高效地进行调试，却是一门学问。这本书提供了很多实用的调试技巧和工具，让我能够更快地定位问题，解决 bug。例如，书中分享的“二分法定位法”在处理复杂的逻辑错误时，效果显著。 另外，书中对“机器人协同作业”这一前沿领域的探索，也让我看到了未来的发展方向。它不仅仅是简单地介绍指令，而是从整体架构和通信机制的角度，阐述了如何实现多台机器人之间的协同工作，这对于我未来参与大型自动化生产线的搭建非常有帮助。 这本书的内容安排非常紧凑，但又不会让人感到信息过载。每一个部分都精心设计，环联紧扣，让我在不知不觉中吸收了大量的知识。我特别喜欢书中那些“彩蛋”式的细节，例如关于机器人疲劳度管理、能耗优化的讨论，这些都是非常贴近实际生产需求的内容。 我必须强调，这本书的案例分析非常真实，而且作者还分享了许多自己亲身经历的项目故事，这让我在学习技术的同时，也能够感受到工程师在实际工作中所面临的挑战和乐趣。例如，书中讲述了一个关于如何处理非标准工件的例子，其解决方案的巧妙程度让我叹为观止。 这本书的语言流畅，逻辑清晰，即使是对于一些比较抽象的概念，也能通过生动的比喻和形象的比拟，变得易于理解。我发现自己在阅读过程中，思维的活跃度大大提高，甚至会主动去思考书中提到的其他可能性。 我强烈推荐这本书给每一个渴望在工业机器人领域有所建树的工程师。它不仅仅是一本指令手册，更是一本能够启迪思维、提升境界的修行之书。它帮助我从一个“代码书写者”成长为一个“问题解决者”，甚至是一个“创新者”。 总而言之，这本书的内容之深度、讲解之广度，以及作者的真诚分享，都让我感到无比钦佩。它为我打开了一扇新的大门，让我看到了工业机器人编程的无限可能。

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