工业机器人技术基础/职业教育工业机器人技术应用专业规划教材 pdf epub mobi txt 电子书 下载 2025

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邹火军，刘继红，陈令平，杨志忠，王泽春 等 编

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• 工业机器人
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• 自动化
• 机械工程
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出版社： 机械工业出版社

ISBN：9787111579182

版次：1

商品编码：12252059

品牌：机工出版

包装：平装

丛书名： 职业教育工业机器人技术应用专业规划教材

开本：16开

出版时间：2017-11-01

用纸：胶版纸

页数：239

字数：373000

正文语种：中文

内容简介

　　《工业机器人技术基础/职业教育工业机器人技术应用专业规划教材》以典型工作任务为主线，以应用为目的，并与技能训练有机结合，主要内容包括工业机器人基础知识、工业机器人示教编程、工业机器人基础应用、工业机器人管理与维护四个模块，每个模块下又包含了若干与实际生产紧密联系的工作任务。
　　《工业机器人技术基础/职业教育工业机器人技术应用专业规划教材》可作为职业院校、技师与技工院校工业机器人技术应用专业和机电类专业（工业机器人方向）的专业课程，也可作为相关技术岗位的培训教材。

内页插图

目录

前言
模块一 工业机器人基础知识
任务一 认识工业机器人
任务二 工业机器人机械结构的认知
任务三 工业机器人的传感器及其应用
任务四 认识工业机器人的控制与驱动系统

模块二 工业机器人示教编程
任务一 初识工业机器人的作业示教
任务二 工业机器人绘图单元的编程与操作

模块三 工业机器人基础应用
任务一 搬运机器人及其操作应用
任务二 码垛机器人及其操作应用
任务三 装配机器人及其操作应用
任务四 涂装机器人及其操作应用

模块四 工业机器人管理与维护
任务一 工业机器人系统的管理与维护
任务二 工业机器人本体的保养与维护
参考文献

前言/序言

　　本书是为贯彻全国职业院校坚持以就业为导向的办学方针，实现以课程对接岗位、教材对接技能的目的，更好地适应“工学结合、任务驱动”的教学模式要求而编写的。本书依据国家职业标准编写，知识体系由基础知识、相关知识、专业知识和操作技能训练四部分构成，知识体系中各个知识点和操作技能点都以任务的形式呈现。本书精心选择教学内容，对专业技术理论知识虽不追求面面俱到，过分强调学科的逻辑性、系统性和完整性，但力求涵盖国家职业标准中必须掌握的知识和具备的技能。
　　本书共分为四个模块，即工业机器人基础知识、工业机器人示教编程、工业机器人基础应用和工业机器人管理与维护。每个模块又划分为不同的任务。在任务的选择上，以典型的工作任务为载体，坚持以能力为本位，重视实践能力的培养；在内容的组织上，整合相应的知识点和技能点，实现理论和操作的统一，有利于实现“理实一体化”教学，充分体现认知规律。
　　本书在充分吸收国内外职业教育先进理念的基础上，总结了众多学校一体化教学改革的经验、众多一线教师多年的教学经验和企业实践专家的智慧。在编写过程中，力求实现内容通俗易懂，既方便教师教学，又方便学生自学。特别是操作技能部分，图文并茂，侧重于对程序设计、电路连接、通电调试过程和故障检修内容的细化，以提高学生在实际工作中分析和解决问题的能力，实现职业教育与社会生产实际的紧密结合。
　　在本书编写过程中得到了广西机电技师学院、柳州市第一职业技术学校、广东省佛山市顺德区梁鲸琚职业技术学校、江苏汇博机器人技术股份有限公司、广西柳州钢铁集团有限公司、上汽通用五菱汽车股份有限公司、柳州九鼎机电科技有限公司等同行们的大力支持，在此一并表示感谢。
　　由于编者水平有限，书中若有错漏和不妥之处，恳请读者批评指正。
　　编者

《现代工业机器人技术与应用》 一、 发展背景与行业概览 在21世纪，制造业正经历着前所未有的变革。全球自动化浪潮汹涌而至，以工业机器人为代表的智能制造装备，正以前所未有的速度和深度渗透到生产的各个环节。从汽车制造、电子信息、新能源，到物流仓储、食品加工，乃至医疗健康等新兴领域，工业机器人已不再是遥不可及的“高科技”，而是驱动产业升级、提升效率、保障安全、实现柔性生产的关键力量。 工业机器人技术的飞速发展，不仅改变着传统的生产模式，更催生了对高素质、复合型人才的迫切需求。掌握工业机器人系统的设计、集成、编程、维护与管理能力，已经成为许多企业衡量人才价值的重要标准。本教材正是紧随时代步伐，聚焦工业机器人技术的核心知识与前沿应用，旨在为职业院校相关专业的学生提供系统、扎实的理论基础和丰富的实践指导，使其能够胜任现代工业机器人应用领域各类岗位的工作。 二、 本书内容精要 本书紧密围绕“工业机器人技术与应用”这一核心主题，力求做到理论与实践相结合，知识性与操作性相统一。全书结构清晰，逻辑严谨，覆盖了工业机器人技术发展的关键环节，从基础理论到实际应用，再到未来趋势，力求为读者勾勒出一幅全面而深入的工业机器人技术图景。 第一篇：工业机器人基础理论 本篇旨在为读者打下坚实的理论基础，理解工业机器人的“是什么”以及“为什么”。 第一章：工业机器人概述 1.1 工业机器人的定义与发展历程： 追溯工业机器人的起源，探讨其从早期自动化设备演变至今的曲折历程。深入解析工业机器人作为一种可编程的、多自由度的机械装置，如何实现自动化作业的关键特征。 1.2 工业机器人的分类与构成： 详细介绍按照结构（如关节式、SCARA、Delta、并联）、功能（如搬运、焊接、喷涂、装配、检测）以及驱动方式（如伺服电机、步进电机）等不同维度的分类方法，使读者对工业机器人的多样性有一个全面的认识。重点剖析工业机器人系统的基本组成部分，包括： 本体（Manipulator）： 讲解机械臂的结构，各关节的自由度，以及不同关节形式（旋转、直线）的工作原理。 控制器（Controller）： 阐述控制器作为“大脑”的核心功能，包括运动控制、路径规划、逻辑控制、人机交互等。 示教器（Teach Pendant）： 介绍示教器的作用，如何通过示教器进行机器人操作、编程以及状态监控。 末端执行器（End-effector）： 探讨各种末端执行器（如夹爪、焊枪、喷枪、吸盘、视觉传感器）的功能与选择原则，它们是机器人与工件直接交互的“手”。 传感器系统（Sensor System）： 讲解内部传感器（编码器、限位开关）和外部传感器（视觉、力觉、触觉）在机器人感知与闭环控制中的作用。 1.3 工业机器人的性能指标： 深入解析评价工业机器人性能的关键指标，包括： 自由度（Degrees of Freedom, DoF）： 解释自由度与机器人运动灵活性的关系。 工作空间（Workspace）： 阐述机器人可触及的范围，包括极限工作空间和可达工作空间。 精度（Accuracy）与重复定位精度（Repeatability）： 区分这两个关键概念，理解它们对产品质量和生产效率的影响。 速度（Speed）与加速度（Acceleration）： 分析速度和加速度参数对生产节拍的影响。 负载能力（Payload Capacity）： 强调负载能力与机器人选型、应用场景的匹配度。 可靠性（Reliability）与寿命（Lifespan）： 探讨机器人系统的稳定运行和长期使用价值。 1.4 工业机器人在现代工业中的作用与意义： 论述工业机器人在提高生产效率、提升产品质量、降低生产成本、改善劳动条件、保障生产安全、实现柔性制造等方面的价值，以及其在智能化、数字化工厂建设中的核心地位。 第二章：机器人运动学基础 2.1 坐标系与变换： 学习不同坐标系的建立（世界坐标系、工具坐标系、基坐标系、关节坐标系）以及它们之间的齐次坐标变换原理，这是描述机器人位姿的基础。 2.2 正运动学： 掌握如何根据关节变量（角度、位移）计算机器人末端执行器的位姿（位置和姿态），理解其在机器人定位中的应用。 2.3 逆运动学： 学习如何根据期望的末端执行器位姿，反向求解机器人各关节变量，这是机器人路径规划和动作实现的关键。本书将介绍几种常见的求解方法，并分析其优缺点。 2.4 雅可比矩阵及其应用： 讲解雅可比矩阵在机器人速度分析、奇异点检测以及力/力矩控制中的重要作用。 第三章：机器人驱动与控制系统 3.1 驱动系统： 介绍工业机器人常用的驱动方式，包括伺服电机、步进电机、液压与气动驱动，重点阐述伺服电机在精度和动态响应方面的优势，以及减速器在传递动力和提高扭矩中的作用（如谐波减速器、RV减速器）。 3.2 控制系统架构： 剖析工业机器人控制系统的层次化结构，包括高层规划、中层运动控制、底层伺服控制等，理解各层之间的协同工作原理。 3.3 伺服控制原理： 深入讲解PID（比例-积分-微分）控制等经典伺服控制算法，以及它们在确保机器人精确、稳定运动中的关键作用。 3.4 机器人编程与指令系统： 介绍机器人离线编程与在线示教编程的概念，以及不同品牌机器人常用的指令语言和编程范式。 第二篇：工业机器人本体与操作 本篇着重于工业机器人的实际操作和基本应用，让读者“动起手来”。 第四章：机器人本体结构与维护 4.1 机器人机械结构详解： 细致讲解不同类型机器人（如关节式、SCARA）的机械结构特点，包括连杆、关节、基座的设计理念，以及其对机器人性能的影响。 4.2 机器人部件的识别与功能： 详细介绍机器人本体上的关键部件，如电机、编码器、限位开关、连杆、回转接头等，明确其功能与作用。 4.3 机器人日常维护与检查： 强调日常检查的重要性，指导读者如何进行外观检查、润滑、紧固件检查、电缆检查等，确保机器人处于良好工作状态。 4.4 常见故障分析与排除： 总结工业机器人操作中可能遇到的常见故障，如定位不准、运动异常、通信错误等，并提供初步的诊断与排除方法。 第五章：机器人基础操作与编程 5.1 示教器操作与界面讲解： 详细介绍各种主流机器人示教器的操作界面、菜单功能、快捷键等，帮助读者熟悉人机交互方式。 5.2 机器人坐标系与移动指令： 学习如何设置和理解世界坐标系、工具坐标系、用户坐标系，以及直线移动（L指令）、圆弧移动（C指令）、关节移动（J指令）等基本运动指令的使用。 5.3 点位编程与路径点示教： 掌握如何通过示教器设定机器人运动轨迹上的关键点（点位），并学习直线和圆弧路径的示教方法。 5.4 简单的逻辑控制与IO操作： 讲解如何使用基本的逻辑指令（如IF-THEN）和输入/输出（IO）信号控制机器人与外部设备（如传感器、气缸、PLC）的联动。 5.5 程序创建、保存与调试： 指导读者如何创建、编辑、保存机器人程序，并学习如何使用单步执行、单步返回、变量监视等调试工具。 第三篇：工业机器人集成与应用 本篇将理论知识与实际场景相结合，聚焦工业机器人在不同领域的应用与集成。 第六章：工业机器人通信与网络 6.1 工业通信协议： 介绍工业机器人与PLC、上位机、传感器等设备之间常用的通信协议，如EtherNet/IP, PROFINET, Modbus TCP/IP等，理解数据交换的原理。 6.2 机器人与PLC的集成： 讲解机器人与PLC进行数据交换、信号交互的常见方式，以及如何在自动化生产线上实现两者的高效协同。 6.3 机器人与MES/SCADA系统的集成： 探讨机器人数据上传、远程监控、任务调度等在企业生产执行系统（MES）和监控及数据采集系统（SCADA）中的应用。 第七章：工业机器人常见应用领域 7.1 搬运与码垛： 介绍机器人如何实现物料的精准搬运、装载与卸载，以及高效的自动化码垛解决方案，在物流、仓储、制造业中的应用。 7.2 焊接应用： 深入讲解机器人弧焊、点焊、激光焊等工艺，包括焊接路径规划、焊接参数设置、视觉引导等关键技术，以及在汽车、金属加工行业的应用。 7.3 喷涂与打磨： 阐述机器人如何实现高精度、均匀的喷涂作业，以及表面打磨、去毛刺等后处理工序，在汽车、家具、家电行业的应用。 7.4 装配与拧紧： 介绍机器人如何完成精密零部件的抓取、定位、安装，以及自动拧紧螺钉、螺母等任务，在电子、汽车、机械制造领域的应用。 7.5 检测与测量： 探讨机器人如何集成视觉、力觉等传感器，实现产品外观检测、尺寸测量、缺陷识别等高精度自动化检测任务。 第八章：机器人视觉引导系统 8.1 机器视觉基础： 介绍图像采集、图像处理、特征提取、模式识别等机器视觉的基本原理。 8.2 机器人视觉系统的构成： 讲解视觉相机、光源、镜头、图像处理单元等关键组成部分，以及它们与机器人的集成方式。 8.3 视觉定位与引导： 学习如何通过视觉系统识别工件位置、姿态，并引导机器人进行精准抓取或加工。 8.4 视觉在质量检测中的应用： 探讨视觉系统在产品表面缺陷检测、尺寸校验、特征识别等方面的应用。 第九章：安全操作与防护 9.1 工业机器人安全标准与规范： 介绍与工业机器人相关的国际和国内安全标准，如ISO 10218等，强调安全操作的法规依据。 9.2 机器人工作区域的安全防护： 讲解安全围栏、光栅、安全门、急停按钮等安全防护措施的设计与应用。 9.3 机器人运动模式与安全限制： 阐述单步运行、慢速运行、自动运行等不同模式下的安全注意事项，以及速度、加速度的限制。 9.4 紧急情况处理与救援： 指导读者在紧急情况下如何正确操作急停按钮，以及进行基本的安全救援。 9.5 职业健康与人机协作安全： 关注长期操作机器人可能带来的职业健康问题，以及未来人机协作场景下的安全设计考量。 第四篇：工业机器人技术发展趋势与未来展望 本篇将目光投向未来，探讨工业机器人技术的前沿发展和行业未来走向。 第十章：协作机器人与新型机器人 10.1 协作机器人（Cobots）的原理与优势： 介绍协作机器人与传统工业机器人的区别，重点分析其安全设计、易用性、灵活性等特点，以及在人机协同生产中的应用。 10.2 移动机器人（AGV/AMR）及其与工业机器人的结合： 探讨自主移动机器人（AMR）在智能仓储、柔性生产线上的应用，以及其与固定式工业机器人协同作业的模式。 10.3 特种机器人与服务机器人： 简要介绍在特定危险环境（如核工业、深海）或服务领域（如医疗、教育）应用的特种机器人和新兴服务机器人。 第十一章：工业机器人智能化与互联互通 11.1 人工智能与机器人融合： 探讨机器学习、深度学习等人工智能技术如何赋能机器人，提升其感知、决策、自主学习能力。 11.2 机器人自主学习与自适应控制： 分析机器人如何通过数据驱动实现工艺优化、故障预测与自我修复。 11.3 工业互联网与机器人： 阐述工业机器人如何融入工业互联网平台，实现设备间的互联互通、数据共享与协同优化，构建智能工厂。 11.4 数字孪生与机器人： 介绍数字孪生技术在机器人仿真、远程监控、优化配置、故障诊断等方面的应用。 三、 学习方法与实践建议 本书在编写过程中，始终坚持理论联系实际的原则。除了详细的理论阐述，书中还包含大量的实例分析、操作步骤示范、常见问题解答以及拓展阅读建议。 理论学习： 鼓励读者在理解基本原理的基础上，深入思考工业机器人技术在不同应用场景下的价值与挑战。 实践操作： 建议读者充分利用学校的实训设备，动手进行机器人操作、编程、调试。通过实际操作，加深对理论知识的理解，培养解决实际问题的能力。 项目训练： 鼓励读者参与教师指导的课程设计或科研项目，将所学知识应用于解决真实的工业问题。 案例研究： 引导读者分析各种工业机器人成功应用案例，学习其技术方案、实施过程与取得的效益。 持续学习： 工业机器人技术发展迅速，建议读者关注行业动态，阅读相关文献，参与技术交流，不断更新知识体系。 四、 目标读者 本书适用于高等职业院校、中等职业学校、技工学校等开设工业机器人技术、自动化、机电一体化等相关专业的学生，也适合从事工业机器人相关工作的技术人员、工程师以及对工业机器人技术感兴趣的广大读者。 结语： 工业机器人技术是推动新一轮工业革命的核心驱动力之一。掌握工业机器人技术，就是掌握未来制造业的核心竞争力。本书将竭诚为每一位有志于投身这一伟大事业的读者，提供最坚实、最前沿的知识支撑。愿本书能成为您学习和实践工业机器人技术的得力助手，助力您成为新时代制造业的创新者和建设者！

评分☆☆☆☆☆

这本书的价值，我认为体现在它成功地架起了一座理论知识与实际工程应用之间的桥梁。它没有止步于描述机器人是什么，而是深入探讨了机器人如何融入复杂的制造流程，如何通过编程语言实现特定功能。书中对于常用传感器的选型、数据接口的理解以及PLC与机器人之间的通讯逻辑的讲解，非常贴近工厂现场的实际需求。我感觉作者深知职业教育的最终目的在于培养能够立即上岗的合格人才，因此在内容设置上，处处体现了“学以致用”的原则。对于我们这些希望快速掌握一门实用技能的人来说，这本书提供了一个高效、系统的学习路径，避免了在海量信息中迷失方向。它不仅仅是知识的传递者，更是职业技能素养的塑造者，让人在掌握技术的同时，也培养起工程师应有的严谨思维和解决问题的能力。

评分☆☆☆☆☆

最让我感到惊喜的是，这本书在安全规范和维护保养方面的论述。在很多技术书籍中，这些实操层面的内容往往被一笔带过，但这本书却花了相当大的篇幅来强调安全操作规程和日常巡检的要点。这体现了作者极强的责任心和对一线工作环境的深刻理解。例如，关于紧急停止按钮的设置、安全围栏的设计标准，以及定期润滑和校准的周期建议，这些细节对于保障生产安全和设备长久稳定运行至关重要。我曾听闻一些新入行的技术人员因为缺乏安全意识而发生事故，这本书无疑为他们敲响了警钟，并提供了清晰的行为准则。它不仅仅教会你“如何做”，更教会你“应该如何正确、安全地做”，这种人文关怀和职业素养的培养，是任何技术学习中都不可或缺的一部分。

评分☆☆☆☆☆

这本书的深度和广度确实超出了我的预期。我原本以为它会侧重于理论的堆砌，但实际上，它对当前工业界主流的机器人系统和操作方法有着相当详尽的描述。特别是其中关于示教编程和离线仿真软件使用的章节，提供了非常实用的操作指南。我注意到，作者在讲解编程逻辑时，非常注重实际操作中的注意事项和常见错误的排查，这对于未来需要独立进行调试和维护的人来说，简直是宝贵的经验总结。书中还涉及了一些前沿的技术趋势，比如视觉引导和人机协作机器人的基础概念，虽然篇幅不长，但足以让人对行业发展方向有所了解。阅读这本书的过程，让我对“工业化”这三个字有了更深刻的理解——它不仅仅是自动化，更是对效率、精度和安全性的极致追求。对于想要转行或者提升技能的职业人士来说，这本书提供的知识体系非常完整和前沿，可以说是武装头脑的利器。

评分☆☆☆☆☆

拿到这本书的时候，首先映入眼帘的是它那朴实的封面设计，没有过多花哨的元素，给人一种很扎实的专业书籍的感觉。我原本对工业机器人技术了解不多，抱着学习基础知识的目的翻开了它。第一感觉是内容的组织结构非常清晰，从最基础的机械结构讲起，逐步深入到电气控制和编程应用，循序渐进的设计让初学者也能轻松跟上。特别是对各种关节类型和驱动方式的介绍，图文并茂，让我对机器人的“骨骼”和“肌肉”有了直观的认识。作者在介绍理论概念时，并没有陷入枯燥的公式堆砌，而是巧妙地结合了实际生产线上的应用案例，这极大地激发了我学习的兴趣。比如，书中关于机器人坐标系和运动学的部分，讲解得非常透彻，配合着丰富的示意图，即使是复杂的数学描述也变得易于理解。这本书给我的感觉是，它不仅仅是一本教材，更像是一位经验丰富的工程师在手把手地教你如何理解和操作机器人，非常适合作为入门读物。

评分☆☆☆☆☆

从排版和阅读体验上来说，这本书的设计也颇为用心。虽然内容专业性强，但其采用了大量的流程图、结构分解图和故障分析表格，极大地降低了阅读的疲劳感。每一章后的总结和随堂练习部分，都紧密围绕着本章的核心知识点，起到了很好的巩固作用。我尤其欣赏它在术语解释上的严谨性，很多中文术语后面都附带了对应的英文原词，这对于未来阅读国际标准和技术文档非常有帮助。对于自学爱好者来说，这种注重细节和交叉参考的设计简直是量身定做。我尝试对照书中的一些概念去搜索相关的行业标准，发现书中的描述与行业主流认知高度一致，体现了编撰团队扎实的研究功底和对行业规范的精准把握。它无疑是一本可以被反复翻阅，并在不同学习阶段都能有所收获的工具书。