ROS機器人編程實踐 pdf epub mobi txt 電子書 下載 2025

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[美] 摩根·奎格利（Morgan Quigley），布萊恩·格剋（Brian，G 著，張天雷 李博 謝遠帆 大偉 曉健譯 譯

圖書標籤:

• ROS
• 機器人
• 編程
• 實踐
• 機器人操作係統
• SLAM
• 路徑規劃
• 傳感器
• 控製係統
• 無人駕駛
• 機器人開發

齣版社： 機械工業齣版社

ISBN：9787111585299

版次：1

商品編碼：12272539

品牌：機工齣版

包裝：平裝

叢書名： O'Reilly精品圖書係列

開本：16開

齣版時間：2018-01-01

用紙：膠版紙

頁數：364

內容簡介

本書通過將ROS社區的寶貴開發經驗和現實案例相結閤，為你在機器人開發過程中遇到的問題提供切實可行的指南。不論你是機器人俱樂部的學生，還是專業的機器人科學傢和工程師，都可以在本書中找到你想要的內容。書中的每部分都提供瞭使用ROS工具實現各類機器人係統的完整解決方案，不僅包括實現各種單一機器人任務，也包括將不同模塊結閤完成組閤任務。在本書中，隻要你熟悉Python，就可以開始動手實踐。

目錄

目錄
前言 1
第一部分 基礎知識
第1章 概述 9
簡史 9
理念 10
安裝 11
小結 12
第2章 預備知識 13
ROS圖 13
roscore 15
catkin、工作區以及ROS程序包 16
rosrun 19
命名、命名空間以及重映射 24
roslaunch 25
tab鍵 26
tf：坐標係轉換 27
小結 30
第3章 話題 31
將消息發布到話題上 32
訂閱一個話題 36
鎖存話題 38
定義自己的消息類型 39
讓發布者和訂閱者協同工作 46
小結 47
第4章 服務 48
定義服務 48
實現服務 51
使用服務 54
小結 56
第5章 動作 57
動作的定義 58
實現一個基本的動作服務器 59
動作的使用 62
實現一個更復雜的動作服務器 64
使用更復雜的動作 66
小結 69
第6章 機器人與仿真器 71
子係統 71
機器人係統舉例 79
仿真器 83
小結 86
第7章 Wander-bot 88
創建包 88
讀取傳感器數據 91
感知環境並移動：Wander-bot 94
小結 96
第二部分 使用ROS驅動機器人行走
第8章 遙控機器人 99
開發模式 100
鍵盤驅動 100
運動生成器 102
參數服務器 107
速度斜坡麯綫 109
開車 111
rviz 113
小結 120
第9章 創建環境地圖 121
ROS中的地圖 121
使用rosbag記錄數據 124
創建地圖 125
啓動地圖服務器以及查看地圖 131
小結 133
第10章 在真實環境中的導航 135
在地圖中定位機器人 135
使用ROS的導航軟件包 139
在代碼中進行導航 144
小結 145
第11章 下棋機器人 146
關節、連接以及傳動鏈 147
成功的關鍵 150
安裝和運行一颱仿真R2 152
在命令行中移動R2 155
在棋盤上移動R2的機械臂 156
操作機械手 158
對棋盤建模 159
重演著名的棋局 163
小結 167
第三部分 感知和行為
第12章 循綫機器人 171
采集圖像 171
檢測指示綫 177
循綫運動 182
小結 184
第13章 巡航 185
簡單巡航 185
狀態機 186
用smach構建狀態機 188
用狀態機實現巡航 195
小結 198
第14章 倉儲機器人 199
倉庫模擬環境 199
駛入隔間 210
拾取物體 214
小結 224
第四部分 添加自定義ROS組件
第15章 添加你自己的傳感器和執行器 227
添加你自己的傳感器 227
添加你自己的執行器 234
小結 240
第16章 添加你自己的移動機器人：第一部分 242
小龜機器人 242
ROS 消息接口 244
硬件驅動 247
使用 URDF對機器人建模247
在 Gazebo 中進行仿真 255
小結 261
第17章 添加你自己的移動機器人：第二部分 262
驗證坐標變換信息 262
添加激光傳感器 266
配置導航程序棧 270
使用 rviz 定位和控製導航中的機器人 275
小結 278
第18章 添加你自己的機械臂 279
獵豹機械臂 279
ROS 消息接口 281
硬件驅動 282
對機器人建模：使用 URDF 282
在 Gazebo 中進行仿真 287
驗證坐標變換信息 294
配置 MoveIt 297
使用 rviz 控製機械臂 301
小結 303
第19章 添加軟件庫 305
讓你的機器人開口說話：使用 pyttsx305
小結 312
第五部分 ROS使用小知識
第20章 ROS小工具 315
主機及其相關組件：roscore315
參數管理：rosparam 316
文件係統導航：roscd 317
節點啓動：rosrun 318
多節點啓動：roslaunch 318
多節點係統測試：rostest 321
係統監控：rosnode、rostopic、rosmsg、rosservice和rossrv 324
小結 327
第21章 機器人行為調試 329
日誌消息: /rosout和rqt_console 329
節點、話題和連接：rqt_graph和rosnode 336
傳感器融閤: 使用 rviz 343
繪製數據圖錶：使用 rqt_plot 344
數據記錄和分析: 使用rosbag和rqt_bag 346
小結 350
第22章 ROS在綫社區 351
社區的禮儀 351
ROS 維基 352
ROS Answers: 一個 ROS 問答社區 353
bug 追蹤與新特性請求 354
郵件列錶與ROS興趣小組 354
查找和分享代碼 354
小結 355
第23章 用C++編寫ROS程序 356
C++（或其他語言）的使用場景 356
使用catkin編譯C++ 357
在Python和C++之間來迴移植程序 359
小結 364

前言/序言

前言ROS（Robot Operating System，機器人操作係統），是一個讓機器人能夠運作起來的開源程序框架。ROS誕生的初衷是能夠為那些製作和使用機器人的人提供通用的軟件平颱。這個平颱能夠讓人們更加便捷地分享代碼與想法，這意味著你不再需要花費經年纍月的時間去編寫軟件框架就能讓你的機器人動起來！
ROS取得瞭巨大的成功。截止撰寫本書之時，官方發行的ROS版本中有超過2000個軟件包，並被600多人編寫和維護。ROS支持大約80個市場上可以買到的機器人，我們還可以在至少1850篇學術文獻中找到ROS的蹤影。從此我們不再需要從零開始編寫所有程序，特彆是當要對眾多ROS所支持的機器人中的一個進行開發時，我們可以更加專注於機器人技術本身，而不是“位操作”或者設備驅動。
ROS由許多部分所組成，包含如下這些：
1. 一係列可以讓你從傳感器讀取數據以及嚮電動機等執行機構發送指令的驅動程序，而且這些數據的格式都經過良好的抽象與定義。ROS支持非常多的主流硬件，包括越來越多市場上可以買到的機器人係統。
2. 海量且日漸增多的基本機器人算法，讓你能夠輕鬆構建世界地圖、在其中穿梭、錶示並解析傳感器數據、規劃動作、操縱物體，以及實現許多其他功能。ROS在機器人研究社區中飽受歡迎，因此許多最前沿的算法現在都可以在ROS中找到。
3. 充足的計算基礎設施，使數據能夠四處傳遞，讓眾多模塊可以連接成一個復雜的機器人係統並幫助你整閤算法。ROS天生的分布式架構讓你能夠輕鬆地將計算壓力無縫地分擔到多颱計算機上。
4. 一係列實用工具，使得對機器人及算法的可視化、錯誤行為的調試以及傳感器數據的錄製都變得非常容易。對機器人程序的調試是極為睏難的，因此也正是這一係列豐富的工具使得ROS如此強大。
5. 最後，ROS具有比其本身更為龐大的ROS生態係統，它的擴展資源眾多，包含瞭一個記錄整個框架方方麵麵的wiki文檔，一個專門用於提問與解答的網站，通過該網站你可以尋求幫助並分享自己的所學，以及一個充滿使用者與開發者的欣欣嚮榮的社區。
那麼，為什麼你需要學習ROS呢？最簡單的答案就是，它將會為你節省時間。ROS包含瞭機器人軟件係統的所有部分，沒有它，你就隻能自己一一編寫。ROS使你能夠更加專注於係統中你最關心的部分，而無須操心那些你不那麼關注的部分。
為什麼你需要讀這本書？ROS的wiki文檔中包含瞭大量內容，涉及框架中許多方麵的詳細教程。一個活躍的用戶社區（http://answers.ros.org）隨時準備解答你的問題。為什麼不直接通過這些資源學習ROS? 在本書中我們所做的就是以一種更加有序的方式將這些知識呈現給你，並給齣容易理解的實例，使你知道如何使用ROS讓你的實物或仿真機器人去做些有趣的事。我們還嘗試通過提供技巧和提示來給予你各種指導，比如如何整閤代碼，如何在機器人行為不閤預期時調試代碼以及如何成為ROS社區的一員。
如果你不是資深程序員，學習ROS會有些吃力，係統中包含瞭分布式計算、多綫程、事件驅動的編程以及深藏在係統底層的一大堆概念。如果你不怎麼懂這些內容，你的學習麯綫將會非常陡峭。本書通過介紹ROS的基本概念並給齣在實物或仿真機器人中的常見應用實例來盡可能地使這條學習麯綫變得平緩一些。
誰應該閱讀本書如果你想讓你的機器人在現實世界中做一些事情，而又不想把時間浪費在“重新發明輪子”上，那麼這本書就是為你準備的。ROS包含瞭讓機器人運轉起來所需要的基礎架構以及用來驅動機器人做一些有趣事情的足夠多的算法。
如果你對某些特彆的方麵比如路徑規劃等感興趣，並且想在完整的機器人係統背景下研究它們，那麼這本書就是為你準備的。本書將展示如何使用ROS提供的基礎架構和算法來驅動機器人做一些有趣的事情以及如何用你自己的算法替換掉現有的算法。
如果你想要瞭解ROS基本的運轉機製和用法，想要瞭解ROS大概能做哪些事情，但是又苦於wiki的內容太過龐雜，那麼這本書也是為你準備的。我們將帶領你瞭解ROS的運轉機製和一些簡單的工具。我們也會提供一些具體的、完整的例子，你可以基於這些例子進行開發，修改它們來實現自己的想法。
誰不適閤閱讀本書雖然我們不想拒絕任何人閱讀本書，但是本書並不是對所有人都適用的資源。我們對你使用的機器人做瞭一些隱含的假設。它們應該運行Linux，有很好的計算資源（至少相當於一颱筆記本電腦）。它們有先進的傳感器，比如Microsoft Kinect。它們應該是放在地上的，並且可能需要在實際環境中移動。如果你的機器人不滿足上述這些要求，那麼本書中的例子就不能立刻成功運行，盡管程序和工具本身並沒有問題。
本書主要是關於ROS的，並不是關於機器人學的。盡管你可以從本書中學到一點機器人學相關的知識，但是我們不會深入地探討ROS中包含的很多算法。如果你想獲取更多關於機器人學的介紹，那麼這本書不是為你準備的。
你將學到什麼本書想要廣泛地介紹如何使用ROS對機器人進行編程。本書涵蓋構成ROS核心的基本運轉機製和簡單工具，並將展示如何使用它們創建控製機器人的軟件。我們將展示一些具體的例子，這些例子講述瞭如何使用ROS控製你的機器人做一些有趣的事情。同時，我們將給齣一些如何基於這些例子來創建你自己的機器人的建議。
除瞭技術內容之外，我們還將展示如何使用ROS巨大的生態係統，比如wiki和問答社區，以及如何成為全球ROS社區的一員，與全世界的其他機器人愛好者分享代碼和新知識。
預備知識在閱讀和使用本書之前，你必須瞭解幾件事情。由於ROS是一個軟件框架，因此為瞭更好地瞭解ROS你非常有必要瞭解如何編程。雖然在ROS中可以使用很多種語言，但是在本書中我們使用Python。如果你不瞭解Python，那麼很多代碼對你來說就沒多大意義瞭。幸運的是，Python是一門易於學習的語言！有很多很不錯的書和免費的網站，你可以使用這些資源來學習Python，Python的官方網站是http://python.org。
最適閤運行ROS的環境是Ubuntu Linux，有一些Linux的經驗能夠讓學習輕鬆一點。我們在講述過程中將會介紹一些必要的Linux相關內容，但是對文件係統、bash命令行以及至少一種編輯器有一些基本的瞭解將有利於你將更多的精力放在ROS相關的內容上。
盡管不是必要的，但是對機器人學有基本的瞭解也將有所幫助。瞭解一些機器人學所使用的基本數學知識，比如坐標變換、傳動鏈等，對理解書中所講述的一些ROS機製也很有幫助。再次強調，我們將簡要介紹這些內容，但是如果你不熟悉這些東西，你可能要額外地學習、深入機器人學的相關文獻來補充相關背景。
排版約定斜體錶示新的術語、網址、郵件地址、目錄、路徑名、文件名以及文件擴展名。
等寬字體（Constant width）錶示程序代碼，在正文中齣現的代碼中的元素，如變量名、函數名、命名空間、數據類型、環境變量、語句以及關鍵詞等，也用來錶示命令、命令行工具以及ROS的包、節點、話題等。
等寬加粗（Constant width bold）錶示命令以及其他一些需要用戶完全按照字麵輸入的文字。
等寬斜體（Constant width italic）錶示需要用戶根據自身情況替換的文字以及由上下文決定的一些值。
這個圖標錶示一般的注釋。
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代碼示例的使用一些補充材料（代碼示例、練習等）可以從地址https://github.com/osrf/rosbook獲取。
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我們希望但是不強製你引用本書。一條引用通常包含書名、作者、齣版商以及ISBN，如“Programming Robots with ROS by Morgan Quigley, Brian Gerkey, and William D. Smart (O扲eilly). Copyright 2015 Morgan Quigley, Brian Gerkey, and William D. Smart, 978-1-4493-2389-9”。
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緻謝首先，也是最重要的，我們要感謝O扲eilly的三位編輯Mike Loukides、Meg Blanchette 以及Dawn Schanafelt。在本書寫作過程中，他們錶現齣瞭極大的耐心和極高的責任心。我們還要感謝所有為本書提供反饋的人，尤其是Andreas Bihlmaier、Jon Bohren、Zach Dodds和Kat Scott。他們的評論和建議讓本書變得更好。
當然，我們還要感謝所有幫助我們調試從而使ROS在我們的機器人上正常運行的人。Mike Ferguson提供瞭Fetch示例。來自開源機器人基金會（Open Source Robotics Foundation，OSRF）的Stev

操控未來：探索智能硬件的無限可能 在科技浪潮席捲全球的今天，智能硬件已不再是遙不可及的未來概念，而是悄然滲透到我們生活的方方麵麵，驅動著社會變革的引擎。從掌中的智能手機，到傢庭的智能傢居係統，再到工業生産綫上的自動化設備，無不閃耀著智能硬件的光芒。本書旨在為廣大科技愛好者、工程師、學生以及對智能硬件領域充滿好奇的讀者，提供一個深入瞭解和掌握智能硬件核心技術與實踐應用的廣闊平颱。 本書並非對某個特定品牌或平颱進行流水賬式的介紹，而是緻力於揭示智能硬件設計、開發、應用背後的通用原理、核心技術和思維模式。 我們將從基礎概念齣發，循序漸進地引導讀者構建起對智能硬件的全麵認知，並在此基礎上，提供豐富的實踐案例和深入的技術探討，幫助讀者將理論知識轉化為實際動手能力，最終能夠獨立設計、開發齣屬於自己的智能硬件産品。 第一部分：智能硬件的基石——感知與交互 萬物互聯的智能時代，離不開“感知”與“交互”兩大核心要素。智能硬件如何“看”世界？如何“聽”聲音？如何“觸摸”並做齣反應？本部分將深入剖析這些問題的解決方案。 傳感器技術：硬件的“五官” 視覺感知： 從基礎的圖像傳感器原理，到高級的攝像頭模組設計，我們將探討如何捕捉光綫信息，構建數字圖像。進一步，我們將介紹不同類型的視覺傳感器，如CMOS、CCD，以及它們在分辨率、幀率、感光度等方麵的差異和應用場景。還會涉及圖像預處理技術，如降噪、灰度化、邊緣檢測等，為後續的智能分析打下基礎。 聽覺感知： 麥剋風作為聲音的接收器，其工作原理、指嚮性、靈敏度等參數將得到詳盡闡述。我們將分析不同類型麥剋風（如駐極體、MEMS）的優劣，以及在智能語音助手、環境監測等場景下的選擇與應用。 觸覺與力反饋： 觸摸屏技術是人機交互的關鍵，我們將解析電容式、電阻式觸摸屏的工作原理，並探討多點觸控的實現技術。此外，力傳感器、壓力傳感器、加速度傳感器等，將揭示硬件如何感知物理世界的推、拉、壓、碰，以及它們在機器人末端執行器、智能穿戴設備中的作用。 環境感知： 溫度、濕度、光照、氣體濃度……這些看似微不足道的環境因素，卻是構建智能環境的關鍵。我們將介紹各種環境傳感器，如DHT係列溫濕度傳感器、光敏電阻、MQ係列氣體傳感器等，並講解它們在智能傢居、環境監測、農業自動化等領域的應用。 位置與姿態感知： GPS、北鬥等定位技術，以及陀螺儀、加速度計、磁力計組成的IMU（慣性測量單元），是智能硬件實現空間定位和運動姿態感知的重要手段。我們將深入探討這些傳感器的原理、精度、誤差修正方法，以及在無人機、自動駕駛、AR/VR等領域的關鍵作用。 執行器技術：硬件的“手腳” 電機與驅動： 馬達是智能硬件實現運動的核心。我們將詳細介紹直流電機、步進電機、伺服電機的工作原理、特性和選型。更重要的是，我們將深入講解電機驅動技術，包括H橋電路、PWM（脈衝寬度調製）控製、編碼器反饋等，讓讀者掌握如何精確控製電機的轉速、方嚮和位置。 舵機： 舵機以其精確的角度控製能力，在機器人、遙控模型等領域有著廣泛應用。我們將解析舵機的內部結構、控製信號，並提供實際操作指導。 LED與顯示： 從簡單的LED指示燈，到復雜的OLED、LCD顯示屏，它們是智能硬件傳遞信息、進行視覺反饋的重要媒介。我們將介紹不同顯示技術的原理、特點，以及如何在硬件上集成和驅動它們。 聲音輸齣： 揚聲器、蜂鳴器等發聲設備，是智能硬件進行語音提示、警報、音樂播放的載體。我們將探討聲波的産生原理，以及如何通過電路驅動它們。 人機交互設計：流暢溝通的藝術 用戶界麵（UI）與用戶體驗（UX）： 智能硬件的成功與否，很大程度上取決於用戶是否能輕鬆、愉快地與之交互。本部分將探討直觀的UI設計原則，包括按鈕、滑塊、菜單等元素的布局，以及如何通過反饋機製提升用戶體驗。 多種交互方式： 除瞭傳統的按鈕和觸摸屏，我們還將介紹語音交互、手勢識彆、眼球追蹤等前沿的交互技術，並分析它們在不同應用場景下的潛力。 交互邏輯設計： 如何設計一套清晰、一緻、易於理解的交互流程，將是本書重點關注的內容。我們將通過案例分析，引導讀者思考如何讓用戶在使用過程中感受到“智能”而非“睏惑”。 第二部分：智能硬件的“大腦”——嵌入式係統與微控製器 賦予硬件“思考”能力，需要強大的“大腦”。本部分將聚焦於嵌入式係統和微控製器，揭示智能硬件的核心計算單元。 微控製器（MCU）基礎： MCU的構成： CPU、內存（RAM、ROM）、I/O端口、定時器、中斷控製器……我們將逐一剖析MCU的內部架構，理解它們如何協同工作。 指令集與架構： 瞭解不同MCU係列的指令集（如ARM Cortex-M係列）和架構，對於編寫高效的底層代碼至關重要。 外設接口： UART、SPI、I2C、ADC、DAC等常用外設接口的原理與應用，是連接傳感器、執行器以及其他模塊的關鍵。我們將詳細講解這些接口的工作方式，以及如何通過軟件控製它們。 嵌入式操作係統（RTOS）： 實時性與多任務： 並非所有智能硬件都需要完整的操作係統，但對於需要處理多個任務、對響應速度有較高要求的應用，實時操作係統（RTOS）是必不可少的。我們將介紹RTOS的基本概念，如任務調度、進程通信、同步機製等。 常用RTOS介紹： Freertos、RT-Thread等開源RTOS的特點、優勢以及在不同項目中的適用性。 BSP（Board Support Package）的作用： 理解BSP如何適配硬件平颱，為上層應用提供統一的接口。 開發環境與工具鏈： IDE（集成開發環境）： Keil MDK, IAR Embedded Workbench, STM32CubeIDE等主流IDE的使用介紹，以及它們的調試功能。 編譯器與鏈接器： 理解代碼如何從高級語言轉化為機器碼，以及鏈接器如何將多個代碼文件閤並。 調試器與仿真器： JTAG, SWD等調試接口的工作原理，以及如何利用它們進行代碼調試、性能分析。 底層驅動開發： 硬件抽象層（HAL）： 如何通過HAL層屏蔽底層硬件細節，簡化上層應用開發。 設備驅動的編寫： 以具體的傳感器或執行器為例，演示如何編寫驅動程序，使其能夠被上層應用調用。 第三部分：智能硬件的連接——通信協議與網絡 智能硬件的價值往往體現在其聯網能力，能夠與其他設備、雲端進行信息交換。本部分將聚焦於各種通信協議和網絡技術。 有綫通信： UART（通用異步收發器）： 最基礎的串行通信方式，廣泛應用於MCU之間的通信，以及與PC的調試通信。 SPI（串行外設接口）與I2C（集成電路總綫）： 高效的同步串行通信協議，常用於連接微控製器與傳感器、存儲器等外設。我們將深入分析它們的時序、工作模式和仲裁機製。 CAN（控製器局域網）： 在汽車電子、工業自動化等領域廣泛應用的魯棒性強的總綫通信協議。 無綫通信： 低功耗藍牙（BLE）： 適用於短距離、低功耗的設備互聯，如智能穿戴、智能傢居傳感器。我們將介紹BLE的連接模式、服務、特性等。 Wi-Fi： 高帶寬、遠距離的無綫網絡連接，是智能硬件接入互聯網的關鍵。我們將探討Wi-Fi模塊的選型、配網方式以及安全連接。 Zigbee： 低功耗、低速率的自組網技術，常用於構建大規模的智能傢居、智能照明係統。 LoRa/NB-IoT： 專為物聯網設計的長距離、低功耗通信技術，適用於遠距離、低數據量的應用場景，如智能抄錶、環境監測。 通信協議棧： TCP/IP協議族： 互聯網通信的基石，我們將簡要介紹IP、TCP、UDP等核心協議的工作原理。 MQTT（消息隊列遙測傳輸）： 一種輕量級的發布/訂閱消息協議，非常適閤物聯網場景，用於設備與雲平颱之間的通信。 HTTP/HTTPS： 常用於設備與Web服務器之間的通信。 網絡拓撲與架構： 點對點通信： 設備之間直接通信。 星型網絡： 所有設備都連接到一個中心節點。 網狀網絡： 設備之間可以相互通信，形成更復雜的網絡結構。 雲平颱集成： 如何將智能硬件接入主流的物聯網雲平颱（如阿裏雲IoT、AWS IoT），並利用平颱提供的服務進行數據存儲、分析、遠程控製等。 第四部分：智能硬件的實踐應用——從構想到産品 理論知識的學習最終要落到實踐。本部分將通過一係列精心設計的項目案例，引導讀者將所學知識融會貫通，親手打造齣具有實際功能的智能硬件。 智能傢居控製係統： 項目目標： 構建一個可以通過手機App或語音指令控製的智能燈光、插座係統。 關鍵技術： 微控製器選型與開發、傳感器（如光敏傳感器）、執行器（繼電器、LED）、無綫通信（Wi-Fi/BLE）、MQTT協議、雲平颱集成。 實踐內容： 硬件選型與搭建、嵌入式軟件開發、App開發基礎（或使用第三方App）、雲平颱配置與調試。 基於機器視覺的物體識彆與跟蹤： 項目目標： 利用攝像頭識彆特定物體，並實時跟蹤其運動軌跡。 關鍵技術： 圖像傳感器、圖像處理算法（如特徵提取、目標檢測）、嵌入式AI框架（如TensorFlow Lite）、目標跟蹤算法。 實踐內容： 攝像頭模塊集成、圖像采集與預處理、嵌入式AI模型的部署與優化、跟蹤算法的實現。 簡易機器人導航與避障： 項目目標： 製作一個能夠自主在環境中移動並避開障礙物的移動機器人。 關鍵技術： 底盤與電機驅動、超聲波或紅外測距傳感器、IMU（可選）、路徑規劃算法、嵌入式係統控製。 實踐內容： 機器人底盤組裝與電機控製、傳感器數據采集與處理、避障算法的設計與實現、運動控製邏輯。 環境監測與數據上報係統： 項目目標： 部署一套能夠實時監測環境參數（溫濕度、光照、CO2等）並將數據上傳至雲端的係統。 關鍵技術： 多種環境傳感器、低功耗通信模塊（如ESP32/NB-IoT）、數據解析與可視化、雲平颱數據存儲與展示。 實踐內容： 傳感器集成與校準、數據采集與處理、無綫通信模塊配置、雲平颱數據接收與展示。 開放式創新項目： 鼓勵讀者根據自己的興趣和需求，提齣並實現更具挑戰性的項目，如智能穿戴設備、小型無人機、智能農業設備等。 第五部分：智能硬件的未來趨勢與挑戰 在技術飛速發展的今天，智能硬件的邊界正在不斷拓展。本部分將展望行業未來的發展方嚮，並探討其中蘊含的機遇與挑戰。 人工智能與邊緣計算： AI模型在嵌入式設備上的部署，實現更智能、更實時的決策。 低功耗技術與綠色能源： 延長設備續航，實現更持久的運行。 柔性電子與可穿戴設備： 突破傳統形態限製，實現更貼閤人體的智能設備。 5G與萬物互聯： 更高速、更廣泛的網絡連接，賦能更多創新應用。 安全與隱私： 麵對日益增多的智能設備，如何保障用戶數據的安全和隱私。 標準化與生態係統： 推動行業標準的建立，構建更開放、更具活力的生態係統。 本書的獨特之處在於： 強調“原理”與“實踐”的結閤： 不僅講解“是什麼”，更注重“為什麼”和“怎麼做”。 聚焦“通用性”而非“專一性”： 提供的技術和方法適用於多種硬件平颱和開發場景。 循序漸進的難度設計： 適閤初學者入門，同時也為有經驗的開發者提供深入的思考。 豐富的案例支撐： 通過實際項目，幫助讀者鞏固知識，激發創新靈感。 “操控未來”不僅僅是一個口號，更是智能硬件賦予我們的能力。通過學習本書，您將掌握駕馭智能硬件的技術，成為未來科技的創造者和引領者。無論您是對硬件充滿好奇的愛好者，還是希望在相關領域深造的工程師，本書都將是您不可或缺的學習夥伴。讓我們一起踏上這場激動人心的智能硬件探索之旅！

評分☆☆☆☆☆

這本書的包裝和設計都充滿瞭科技感，封麵采用的是深邃的藍色，上麵印著一隻栩栩如生的機械臂，仿佛正在與你進行一場跨越時空的對話。書脊處的燙金字體清晰地標明瞭書名，簡潔而有力，透露齣一種專業和嚴謹的氣息。拿到手裏，紙張的觸感非常舒適，厚實而帶有微微的韌性，翻閱起來有一種沙沙的聲響，仿佛翻開瞭一段段精彩的冒險。我迫不及待地想翻開它，探索書中隱藏的奧秘。

評分☆☆☆☆☆

我對這本書的整體印象非常深刻，它不僅僅是一本技術書籍，更像是一本能夠激發我創造力的指南。書中不僅僅介紹瞭ROS的基本概念和核心組件，還深入講解瞭如何將這些知識應用到實際的項目中。我特彆喜歡書中提供的那些實際項目案例，它們涵蓋瞭不同的應用場景，從簡單的機械臂控製到復雜的自主導航，都給我留下瞭深刻的印象。這些案例讓我看到瞭ROS的強大潛力和廣闊的應用前景，也讓我對未來如何利用ROS進行創新有瞭更清晰的思路。

評分☆☆☆☆☆

拿到這本書的第一感覺就是它的分量。厚實的書頁，緊密的排版，都預示著裏麵蘊含著豐富的內容。每一頁都經過精心設計，排版清晰，字體大小適中，閱讀起來不會感到疲憊。書中配有大量的圖例和代碼片段，這些圖例不僅生動形象，而且對理解復雜的概念非常有幫助，代碼片段也經過瞭仔細的注釋，方便讀者理解和實踐。我尤其欣賞書中對每一個概念的循序漸進的講解，從基礎的原理到復雜的應用，層層遞進，讓我在學習的過程中感覺自己一直在進步，而不是被突如其來的難度所擊倒。

評分☆☆☆☆☆

這本書的語言風格非常吸引人，不像我之前看過的很多技術書籍那樣枯燥乏味。作者用一種非常生動活潑的方式來講解晦澀難懂的概念，仿佛在講述一個引人入勝的故事。有時候，他會用一些幽默的比喻來幫助我們理解，有時候又會插入一些他自己學習過程中的小插麯，拉近瞭和讀者的距離。這種親切的敘述方式讓我覺得，作者不是高高在上的專傢，而是和我一樣，在探索機器人技術的道路上不斷前進的同行者。閱讀這本書，就像是和一位經驗豐富的導師麵對麵交流，受益匪淺。

評分☆☆☆☆☆

這本書的排版設計非常人性化，即使是第一次接觸ROS的讀者，也能很快上手。作者在講解過程中，非常注重細節，從環境的搭建到第一個程序的編寫，都進行瞭非常詳細的說明。我尤其欣賞書中對常見問題的解答，這些解答都非常準確和實用，能夠幫助我快速解決在實踐過程中遇到的各種難題。此外，書中還提供瞭豐富的學習資源，包括在綫論壇、社區支持等，讓我感覺自己並不是孤軍奮戰，而是在一個龐大的技術生態係統中進行學習和探索。

評分☆☆☆☆☆

還可以吧，湊閤，下次考慮再買

評分☆☆☆☆☆

正在讀，寫的很不錯！

評分☆☆☆☆☆

好好好好好好好好好好

評分☆☆☆☆☆

快遞小哥服務態度好，物流快

評分☆☆☆☆☆

一般吧

評分☆☆☆☆☆

很好的書，學習Ros編程很有用

評分☆☆☆☆☆

內容很全，買迴來備用。

評分☆☆☆☆☆

快遞小哥服務態度好，物流快

評分☆☆☆☆☆

準備學習ros,作為入門學習的很好