捷聯慣導動基座對準新方法及導航誤差抑製技術研究 9787118102628 pdf epub mobi txt 電子書 下載 2025

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練軍想 著

圖書標籤:

• 慣性導航
• 捷聯慣導
• 動基座對準
• 導航誤差
• 誤差抑製
• 姿態估計
• 控製算法
• 係統集成
• 誤差分析
• 精密導航

店鋪： 廣影圖書專營店

齣版社： 國防工業齣版社

ISBN：9787118102628

商品編碼：29635969350

包裝：平裝

齣版時間：2016-06-01

基本信息

書名：捷聯慣導動基座對準新方法及導航誤差抑製技術研究

定價：50.00元

作者：練軍想

齣版社：國防工業齣版社

齣版日期：2016-06-01

ISBN：9787118102628

字數：

頁碼：

版次：1

裝幀：平裝

開本：16開

商品重量：0.4kg

編輯推薦

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內容提要

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本書共包含7部分內容，包括：緒論，捷聯慣導慣性係對準方法研究，典型環境下慣性係對準方法的應用研究，慣性係動基座對準實驗驗證，慣導係統誤差轉動抑製機理研究，慣導係統誤差轉動抑製實驗研究，結論與展望等方麵內容。

目錄

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作者介紹

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文摘

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序言

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《慣性導航係統基礎理論與應用》 內容簡介： 本書係統闡述瞭慣性導航係統的基本原理、關鍵技術和廣泛應用。慣性導航係統（INS）作為一種自主的、不受外部信號製約的導航方式，在航空航天、船舶、陸地車輛、無人係統等眾多領域扮演著至關重要的角色。本書旨在為讀者提供一個全麵深入的理解，涵蓋從理論基石到實際工程應用的各個層麵。 第一部分：慣性導航係統理論基礎 本部分深入探討慣性導航係統的核心理論，為讀者建立堅實的理論認知。 慣性測量單元（IMU） 角速度計（Gyroscope）：詳細介紹不同類型角速度計的工作原理，包括其在測量載體角速度方麵的作用。我們將探討陀螺儀的誤差來源，如零偏、尺度因子誤差、安裝誤差、隨機遊走等，並簡要介紹補償這些誤差的方法。 加速度計（Accelerometer）：闡述加速度計測量載體加速度的原理，並分析其主要的誤差特性，包括零偏、尺度因子誤差、綫性加速度依賴誤差、橫軸耦閤等。我們將討論如何通過標定和模型修正來減小這些誤差的影響。 IMU標定與性能評估：詳細講解IMU的標定流程，包括靜態標定、動態標定等，以及如何通過各種性能指標（如 Allan 方差）來評估IMU的精度和穩定性。 導航方程 基本導航方程：推導並解釋慣性導航係統的核心微分方程，包括位置、速度和姿態的更新方程。我們將從牛頓第二定律和運動學方程齣發，逐步構建導航方程。 參考係：詳細介紹慣性導航係統中常用的參考係，如地理坐標係（ECEF）、導航坐標係（NED/ENU）、載體坐標係等，以及它們之間的轉換關係。理解參考係的轉換對於準確計算導航信息至關重要。 姿態更新：深入分析姿態更新的數學模型，包括歐拉角、四元數、鏇轉矩陣等錶示方法，以及它們之間的轉換關係。重點講解如何利用角速度計的測量值更新載體的姿態。 誤差傳播：分析慣性導航係統自身誤差（IMU誤差）如何在導航解算過程中纍積和傳播，導緻位置、速度和姿態的漂移。 大地測量學基礎 地球模型：介紹地球的形狀和重力場模型，如橢球模型、大地水準麵等，這些模型是進行精確導航計算的基礎。 坐標係統轉換：詳細講解地球固定坐標係（ECEF）與大地地理坐標係（LLA）之間的轉換方法，以及在導航應用中常用的局部坐標係（如 NED）與地理坐標係之間的轉換。 重力模型：闡述重力模型在慣性導航中的作用，如何利用重力模型來補償重力對加速度計測量值的影響，以及當地重力異常對導航精度的影響。 第二部分：慣性導航係統誤差分析與抑製技術 本部分聚焦於慣性導航係統中的關鍵挑戰——誤差，並介紹多種先進的誤差抑製技術。 誤差源分析 IMU自身誤差：係統性地分析角速度計和加速度計的各種誤差特性，包括其對導航精度的具體影響。 模型誤差：探討由於地球模型、重力模型、載體運動模型等假設不精確而引入的誤差。 計算誤差：分析離散化、數值計算方法等引入的誤差。 濾波技術 卡爾曼濾波（Kalman Filter, KF）：詳細介紹卡爾曼濾波器的基本原理、狀態方程和量測方程的構建，以及其在慣性導航係統中的應用。我們將解釋卡爾曼濾波器如何利用係統的動態模型和測量信息來最優地估計狀態並抑製誤差。 擴展卡爾曼濾波（Extended Kalman Filter, EKF）：針對非綫性係統，詳細講解EKF的原理和應用，以及它在姿態更新和導航解算中的重要性。 無跡卡爾曼濾波（Unscented Kalman Filter, UKF）：介紹UKF的原理，並說明其在處理強非綫性係統時相比EKF的優勢。 粒子濾波（Particle Filter, PF）：闡述粒子濾波的原理，以及其在處理非高斯噪聲和多模態問題時的適用性。 組閤導航技術 GNSS/INS組閤導航：深入分析全球導航衛星係統（GNSS）與慣性導航係統（INS）組閤的優勢。GNSS提供絕對的位置和速度信息，而INS提供高頻的姿態和短時內的連續導航信息。我們將重點講解組閤導航的實現方式，如鬆組閤和緊組閤，以及如何利用卡爾曼濾波進行最優信息融閤。 多傳感器融閤：討論將INS與其他傳感器（如磁力計、氣壓計、激光雷達、相機等）融閤的可能性，以及如何通過多傳感器融閤提升導航的魯棒性和精度。 輔助信息利用：講解如何利用外部輔助信息，如已知航跡、地貌匹配、輪速計信息等，來輔助慣性導航係統的精度提升和誤差抑製。 誤差補償與校準技術 IMU標定改進：介紹更高級的IMU標定技術，如在綫標定、自補償等，以應對環境變化和傳感器老化帶來的誤差。 運動補償：分析載體運動對IMU性能的影響，並介紹相應的運動補償技術。 模型修正：講解如何根據實際應用場景，對地球模型、重力模型等進行局部修正，以提高導航精度。 第三部分：慣性導航係統的應用與發展 本部分將展示慣性導航係統在不同領域的具體應用，並展望其未來發展趨勢。 航空航天應用 飛機導航：講解INS在飛機上的應用，包括起飛、巡航、著陸等各個階段的導航。 導彈製導：闡述INS在彈道導彈、巡航導彈等精確製導武器中的核心作用。 航天器導航：介紹INS在衛星、空間站等航天器軌道控製和姿態維持中的應用。 船舶與海洋工程應用 船舶定位與導航：講解INS在大型船舶、潛艇等水下裝備中的應用，尤其是在GNSS信號受限或丟失的環境下。 海洋測繪：介紹INS在海底地形測繪、水下探測等方麵的作用。 陸地車輛與機器人應用 自動駕駛：深入探討INS在自動駕駛汽車中的關鍵作用，包括定位、導航、車輛狀態估計等。 機器人導航：介紹INS在各種移動機器人、無人機、服務機器人等自主移動中的應用。 高精度測繪：講解INS在地麵測量、工程勘察等領域的應用。 其他應用 個人導航：探討INS在智能手機、可穿戴設備等個人定位設備中的發展潛力。 軍事應用：概述INS在軍事領域的廣泛應用，包括偵察、偵測、武器係統等。 發展趨勢 微型化與低成本化：分析MEMS慣性傳感器的發展趨勢及其對慣性導航係統的影響。 智能化與自主化：探討人工智能、機器學習等技術在慣性導航係統中的應用，以實現更高級彆的自主性和魯棒性。 多模態融閤的深化：展望未來，多傳感器融閤將更加廣泛和深入，構建更強大的自主導航係統。 抗乾擾與抗欺騙能力：分析未來導航係統在麵對復雜電磁環境時的挑戰，以及提高抗乾擾和抗欺騙能力的重要性。 本書適閤於從事慣性導航、組閤導航、自動駕駛、機器人技術、航空航天工程、船舶工程等領域的科研人員、工程師、研究生以及相關專業的本科生閱讀。通過本書的學習，讀者將能夠深刻理解慣性導航係統的原理，掌握分析和解決慣性導航係統誤差的關鍵技術，並能將其應用於實際工程問題中。

評分☆☆☆☆☆

最近在研究[一個純粹的藝術形式，比如現代水墨畫]的發展史，找到瞭一本很棒的畫冊兼理論集。這本書的排版設計本身就是一件藝術品，采用瞭非常典雅的留白和特殊的紙張質感，拿在手裏就有一種莊重感。它不僅僅收錄瞭近幾十年間幾位重量級藝術傢的作品，更重要的是，它深入剖析瞭這些藝術傢是如何在繼承傳統“氣韻生動”的基礎上，融入現代抽象錶現主義的手法。書中有一篇關於“墨分五色在數碼時代的應用”的論述，非常有啓發性，它探討瞭傳統媒介的精髓如何在新的媒介環境中得以延續和升華。這本書的價值在於，它不僅讓你“看”到瞭畫，更讓你“聽”到瞭畫背後的時代心跳和筆觸間的哲學思辨。

評分☆☆☆☆☆

我剛剛看完一本關於[一個曆史或哲學領域，比如古希臘哲學]的書，這本書的深度和廣度完全超齣瞭我的預期。它不像一般學術著作那樣晦澀難懂，而是以一種近乎散文詩的敘事方式，帶領讀者穿梭於雅典的街頭巷尾，與蘇格拉底、柏拉圖進行一場跨越時空的對話。作者對於曆史背景的梳理極其到位，使得那些復雜的哲學思想不再是孤立的概念，而是深深植根於當時的社會、政治和文化土壤之中。我特彆喜歡其中關於“洞穴寓言”的新解讀，作者認為這不僅僅是對認知局限的探討，更是對早期民主製度下信息傳播睏境的深刻隱喻。閱讀這本書的過程，與其說是學習知識，不如說是一次對思維邊界的拓展訓練，每一次讀完一個章節，都需要停下來消化很久，那種“醍醐灌頂”的感覺是很多同類書籍無法給予的。

評分☆☆☆☆☆

我最近迷上瞭一本關於[一個關於極限運動或探險]的紀實文學，作者記錄瞭他們團隊穿越南極大陸某未被測繪區域的探險過程。這本書的筆法極其硬朗、直接，幾乎沒有多餘的形容詞，卻能通過對環境的客觀描述，營造齣令人窒息的緊張感。你仿佛能親身感受到零下四十度的空氣如何刺痛皮膚，每一步踏在冰層上發齣的嘎吱聲是如何在寂靜中被無限放大。書中詳細記錄瞭他們如何處理裝備故障、如何應對突發的暴風雪，以及團隊成員之間在極端壓力下如何相互支撐與製衡。這種真實的、不加美化的記錄，遠比任何虛構的故事更能激發人對生命的敬畏和對人類探索精神的贊頌，讀完後讓人有一種想去挑戰自我極限的衝動。

評分☆☆☆☆☆

手裏這本書是關於[一個奇幻或科幻小說]的力作，它構建瞭一個宏大而又充滿細節的異世界。作者在世界觀設定上的想象力簡直是天馬行空，從獨特的生態係統到復雜的政治派係，每一個元素都經過瞭精心雕琢，沒有一絲敷衍。最吸引人的是故事中對於“時間旅行悖論”的處理，它巧妙地避開瞭許多老套的邏輯陷阱，引入瞭一種全新的、基於能量守恒的修正理論。主角團的刻畫也極其成功，他們不是臉譜化的英雄，而是充滿矛盾和成長的個體，他們的每一次抉擇都充滿瞭人性的掙紮。讀到高潮部分時，我幾乎是屏住呼吸，生怕錯過任何一個細微的暗示，那種沉浸式的閱讀體驗，讓我完全忘記瞭身處的現實環境。

評分☆☆☆☆☆

最近讀到一本關於[一個完全不相關的領域，比如烹飪或園藝]的書，真是讓我大開眼界。書裏詳細介紹瞭如何在傢中用最基礎的食材做齣米其林級彆的法式甜點，簡直就是一本“廚房裏的藝術指南”。作者的文筆非常細膩，每一個步驟都描述得如同詩歌一般，讓人在閱讀的過程中仿佛就能聞到黃油和香草的混閤香氣。尤其讓我印象深刻的是關於如何製作完美的焦糖螺鏇的部分，那需要極高的耐心和對火候的精準把握。書中不僅有詳盡的圖解，還有許多關於食材選擇和保存的小竅門，這些知識點對於我這種業餘烘焙愛好者來說，簡直是寶藏。它讓我意識到，即便是最簡單的食材，隻要用對瞭方法和心意，也能綻放齣意想不到的美味。這本書不僅是食譜，更像是一種生活態度的傳遞，教導我們要慢下來，用心去對待每一個製作的瞬間。