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周兴社 著

图书标签:

• ROS
• 机器人
• 编程
• 实践
• 程序设计
• 机器人操作系统
• ROS原理
• 应用
• 高效编程
• 嵌入式系统
• 自动化

店铺： 蓝墨水图书专营店

出版社： 机械工业

ISBN：9787111585299

商品编码：29745297478

出版时间：2017-06-01

基本信息

• 书名；ROS 机器人编程实践 
• 作者：   
• 译者： 
• 出版社：
• ISBN：9787111585299
• 上架时间：2017-12-21
• 出版日期：2017 年10月
• 开本：16开
• 版次：1-1

目录

前言 1 
一部分 基础知识
1章 概述 9
简史 9
理念 10
安装 11
小结 12
2章 预备知识 13
ROS图 13
roscore 15
catkin、工作区以及ROS程序包 16
rosrun 19
命名、命名空间以及重映射 24
roslaunch 25
tab键 26
tf：坐标系转换 27
小结 30
3章 话题 31
将消息发布到话题上 32
订阅一个话题 36

锁存话题 38 
定义自己的消息类型 39 
让发布者和订阅者协同工作 46 
小结 47 
4章 服务 48 
定义服务 48 
实现服务 51 
使用服务 54 
小结 56 
5章 动作 57 
动作的定义 58 
实现一个基本的动作服务器 59 
动作的使用 62 
实现一个更复杂的动作服务器 64 
使用更复杂的动作 66 
小结 69 
6章 机器人与仿真器 71 
子系统 71 
机器人系统举例 79 
仿真器 83 
小结 86 
7章 Wander-bot 88 
创建包 88 
读取传感器数据 91 
感知环境并移动：Wander-bot 94 
小结 96 
二部分 使用ROS驱动机器人行走 
8章 遥控机器人 99 
开发模式 100 
键盘驱动 100 
运动生成器 102 
参数服务器 107 
速度斜坡曲线 109 
开车 111 
rviz 113 
小结 120 
9章 创建环境地图 121 
ROS中的地图 121 
使用rosbag记录数据 124 
创建地图 125 
启动地图服务器以及查看地图 131 
小结 133 
10章 在真实环境中的导航 135 
在地图中定位机器人 135 
使用ROS的导航软件包 139 
在代码中进行导航 144 
小结 145 
11章 下棋机器人 146 
关节、连接以及传动链 147 
成功的关键 150 
安装和运行一台仿真R2 152 
在命令行中移动R2 155 
在棋盘上移动R2的机械臂 156 
操作机械手 158 
对棋盘建模 159 
重演著名的棋局 163 
小结 167 
三部分 感知和行为 
12章 循线机器人 171 
采集图像 171 
检测指示线 177 
循线运动 182 
小结 184 

基本信息

书名：ROS机器人程序设计(原书第2版)

：69.00元

作者：恩里克·费尔南德斯

出版社：机械工业出版社

出版日期：2016-10-01

ISBN：9787111551058

字数：

页码：

版次：1

装帧：平装

开本：16开

商品重量：0.4kg

编辑推荐

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内容提要

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无论是业余爱好者还是专业的机器人开发人员，在开始进行机器人系统及程序设计时，首先要面对的问题都是基本的如何驱动机器人的轮子的设计。ROS通过软件代码复用集成了众多已经开发完成的功能组件。本书专门帮助读者从对ROS一无所知到能够通过ROS系统完成小型机器人系统的开发和编程工作。本书提供了各种实际的示例代码供读者学习和理解ROS的软件框架。你可以在仿真环境中自行构建机器人相应的功能程序。本书第2版在第1版的基础上增加了与ROSHydro一起工作，如何创建、可视化和处理不同传感器的点云信息，如何控制和利用多关节机械臂，并提供简单易懂的实用教程编写自己的机器人。

目录

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Contents　　目　录推荐序一推荐序二译者序前言作者简介审校者简介第1章　ROS Hydro系统入门 11.1　PC安装教程 31.2　使用软件库安装ROS Hydro 31.2.1配置Ubuntu软件库 41.2.2添加软件库到sources.list文件中 41.2.3设置密钥 51.2.4安装ROS 51.2.5初始化rosdep 61.2.6配置环境 61.2.7安装rosinstall 71.3　如何安装VirtualBox和Ubuntu 81.3.1下载VirtualBox 81.3.2创建虚拟机 81.4在BeagleBone Black上安装ROS Hydro 111.4.1准备工作 121.4.2配置主机和source.list文件 131.4.3设置密钥 141.4.4安装ROS功能包 141.4.5初始化rosdep 151.4.6在BeagleBone Black中配置环境

基本信息

原书名：Effective Robotics Programming with ROS，Third Edition

作者： （西）阿尼尔·马哈塔尼（Anil Mahtani）   

译者： 张瑞雷 刘锦涛

丛书名： 机器人设计与制作系列

出版社：机械工业出版社

ISBN：9787111578468

定价 69元

出版日期：2017 年9月

开本：16开

版次：1-1

所属分类：计算机

目录

推荐序一 

推荐序二 

译者序 

前言 

作者简介 

审校者简介 

第1章 ROS入门 1

1.1    PC安装教程 3

1.2    使用软件库安装ROS Kinetic 3

1.2.1 配置Ubuntu软件库 4

1.2.2 添加软件库到sources.list文件中 4

1.2.3 设置密钥 5

1.2.4 安装ROS 5

1.2.5 初始化rosdep 6

1.2.6 配置环境 6

1.2.7 安装rosinstall 7

1.3    如何安装VirtualBox和Ubuntu 8

1.3.1 下载VirtualBox 8

1.3.2 创建虚拟机 9

1.4    通过Docker镜像使用ROS 11

1.4.1 安装Docker 11

1.4.2 获取和使用ROS Docker镜像和容器 11

1.5    在BeagleBone Black上安装ROS Kinetic 12

1.5.1 准备工作 13

1.5.2 配置主机和source.list文件 16

1.5.3 设置密钥 16

1.5.4 安装ROS功能包 17

1.5.5 为ROS初始化rosdep 17

1.5.6 在BeagleBone Black中配置环境 18

1.5.7 在BeagleBone Black中安装rosinstall 18

1.5.8 BeagleBone Black基本ROS示例 18

1.6    本章小结 19

第2章 ROS架构及概念 20

2.1    理解ROS文件系统级 20

2.1.1 工作空间 21

2.1.2 功能包 22

2.1.3 元功能包 23

2.1.4 消息 24

2.1.5 服务 25

2.2    理解ROS计算图级 25

2.2.1 节点与nodelet 27

2.2.2 主题 28

2.2.3 服务 29

2.2.4 消息 29

2.2.5 消息记录包 30

2.2.6 节点管理器 30

2.2.7 参数服务器 30

2.3    理解ROS开源社区级 31

2.4    ROS试用练习 32

2.4.1 ROS文件系统导览 32

2.4.2 创建工作空间 32

2.4.3 创建ROS功能包和元功能包 33

2.4.4 编译ROS功能包 34

2.4.5 使用ROS节点 35

2.4.6 如何使用主题与节点交互 37

2.4.7 如何使用服务 39

2.4.8 使用参数服务器 41

2.4.9 创建节点 42

2.4.10 编译节点 44

2.4.11 创建msg和srv文件 45

2.4.12 使用新建的srv和msg文件 48

2.4.13 launch文件 51

2.4.14 动态参数 53

2.5    本章小结 57

第3章 可视化和调试工具 58

3.1    调试ROS节点 60

3.1.1 使用gdb调试器调试ROS节点 60

3.1.2 在ROS节点启动时调用gdb调试器 61

3.1.3 在ROS节点启动时调用valgrind分析节点 62

3.1.4 设置ROS节点core文件转储 62

3.2    日志消息 62

3.2.1 输出日志消息 62

3.2.2 设置调试消息级别 63

3.2.3 为特定节点配置调试消息级别 64

3.2.4 消息命名 65

3.2.5 按条件显示消息与过滤消息 65

3.2.6 显示消息的方式——单次、可调以及其他组合 66

3.2.7 使用rqt_console和rqt_logger_level在运行时修改调试级别 66

3.3    检测系统状态 69

3.4    设置动态参数 73

3.5    当出现异常状况时使用roswtf 75

3.6    可视化节点诊断 77

3.7    绘制标量数据图 78

3.8    图像可视化 81

3.9    3D可视化 83

3.9.1 使用rqt_rviz在3D世界中实现数据可视化 83

3.9.2 主题与坐标系的关系 86

3.9.3 可视化坐标变换 87

3.10    保存与回放数据 88

3.10.1 什么是消息记录包文件 89

3.10.2 使用rosbag在消息记录包文件中记录数据 89

3.10.3 回放消息记录包文件 90

3.10.4 查看消息记录包文件的主题和消息 91

3.11    应用rqt与rqt_gui插件 93

3.12    本章小结 93

第4章 3D建模与仿真 95

4.1    在ROS中自定义机器人的3D模型 95

4.2    创建，个URDF文件 95

4.2.1 解释文件格式 97

4.2.2 在rviz里查看3D模型 98

4.2.3 加载网格到机器人模型中 100

4.2.4 使机器人模型运动 100

4.2.5 物理和碰撞属性 101

4.3    xacro——一种更好的机器人建模方法 102

4.3.1 使用常量 102

4.3.2 使用数学方法 103

基本信息

书名；机器人操作系统ROS原理与应用

书号；9787111568360

目录

前言 
第1章智能机器人及其发展概述 1 
1.1智能机器人概念及其特点 1 
1.1.1智能机器人概念 1 
1.1.2智能机器人的发展 2 
1.1.3智能机器人的特点 3 
1.2智能机器人的组成 3 
1.2.1智能机器人的硬件组成 3 
1.2.2智能机器人的软件系统 7 
1.3智能机器人的分类 10 
1.3.1服务智能机器人 11 
1.3.2工业智能机器人 14 
第2章ROS体系架构 18 
2.1ROS框架 18 
2.1.1ROS简介 18 
2.1.2ROS整体架构分析 20 
2.1.3名称系统 27 
2.2ROS 2.0框架 28 
2.2.1ROS 2.0简介 28 
2.2.2ROS与ROS 2.0之间的主要区别 29 
2.3本章小结 31 
第3章ROS通信机制 32 
3.1ROS通信机制概述 32 
3.1.1ROS通信机制概念 32 
3.1.2ROS通信机制的基本要素 32 
3.1.3ROS通信机制的分类 33 
3.2基于主题的异步数据流通信 33 
3.2.1简介 33 
3.2.2异步数据流的实现基础 34 
3.2.3异步数据流的实现过程 42 
3.2.4回调函数处理 47 
3.3基于服务的同步RPC通信 50 
3.3.1简介 50 
3.3.2同步RPC通信的实现过程 51 
3.4基于参数服务器的数据传递 55 
3.4.1简介 55 
3.4.2具体实现过程 57 
3.5本章小结 58 
第4章ROS坐标变换体系及其实现 60 
4.1机器人运动学基本原理 60 
4.1.1空间坐标系的描述和转换 60 
4.1.2机器人的正运动学 65 
4.2ROS tf 69 
4.3tf原理分析 70 
4.3.1相关数据结构 70 
4.3.2tf关键模块的实现 80 
4.4特定机器人的ROS tf应用实例 85 
4.4.1tf外部接口 85 
4.4.2ROS tf在UR5上的应用 85 
4.5本章小结 87 
第5章ROS任务调度与有限状态机实现 88 
5.1ROS 任务调度接口设计 88 
5.1.1action的设计与编译 88 
5.1.2基于主题的ActionClient与ActionServer的交互设计 89 
5.1.3ActionClient与ActionServer的交互过程 90 
5.1.4action状态变换 91 
5.1.5actionlib的任务调度策略 93 
5.1.6actionlib接口的具体实现 95 
5.2ROS有限状态机的SMACH 98 
5.2.1有限状态机的基本原理 98 
5.2.2SMACH概述 100 
5.2.3SMACH状态描述 102 
5.2.4SMACH容器设计与实现 107 
5.2.5SMACH主要处理构件分析 111 
5.2.6状态机的具体实现 113 
5.3本章小结 115 
第6章ROS运动规划及其实现 116 
6.1智能机器人运动控制概述 116 
6.2ROS MoveIt包介绍 117 
6.2.1用户接口 117 
6.2.2ROS MoveIt参数配置 118 
6.2.3ROS MoveIt机器人接口 119 
6.2.4ROS MoveIt运动规划实现 120 
6.3运动规划库 121 
6.3.1运动规划库概述 121 
6.3.2MoveIt运动规划 
编程用例 122 
6.3.3规划接口定义 123 
6.3.4OMPL接口分析 124 
6.4RRT算法 125 
6.4.1基本RRT算法描述 125 
6.4.2RRT算法的性能分析 127 
6.4.3RRT算法的几种优化 128 
6.4.4CRRT算法 129 
6.5本章小结 130 

深入解析下一代智能装备的操作系统：ROS (Robot Operating System) 的前沿实践与核心原理 在飞速发展的机器人技术浪潮中，软件扮演着越来越关键的角色，而机器人操作系统（ROS）无疑是驱动这一变革的核心引擎。本书并非一本简单的教程，而是旨在为广大机器人开发者、研究人员以及对自动化领域怀有浓厚兴趣的读者，提供一个系统、深入且富有实践价值的ROS学习路径。我们力求摆脱碎片化知识的困扰，以一种更加全局和精炼的方式，勾勒出ROS的全貌，并聚焦于其在真实世界机器人应用中的落地能力。 第一部分：ROS基础概念与架构精讲——夯实理论基石 要精通ROS，首先必须对其核心理念和架构有深刻的理解。本部分将从最基础的概念出发，逐步剖析ROS的精髓。 什么是ROS？它解决了什么问题？ 我们将追溯ROS的起源，探讨它诞生的历史背景和解决的关键痛点，例如不同机器人硬件的兼容性、软件模块的复用性、分布式计算的需求等。我们将阐明ROS并非一个传统的“操作系统”，而是一个为机器人开发设计的中间件，它提供了一套标准的工具、库和约定，使得开发者能够以模块化、标准化的方式构建复杂的机器人系统。 ROS的核心组成：节点（Nodes）、主题（Topics）、服务（Services）与动作（Actions）。 这四个是ROS通信机制的基石。我们将用大量图示和清晰的逻辑，解释它们各自的功能、通信模式以及如何相互协作。 节点（Nodes）： 每一个独立运行的程序都可以看作一个节点。我们将探讨节点的生命周期管理、进程间通信的效率，以及如何通过ROS的工具（如`roscore`、`rosrun`、`rosnode`）来管理和监控节点。 主题（Topics）： 这是ROS中最常见的异步通信模式，用于发布和订阅数据流。我们将详细讲解消息（Messages）的定义、发布者（Publishers）和订阅者（Subscribers）的角色，以及数据传输的延迟、带宽等关键考量。通过示例，展示如何利用主题实现传感器数据采集、控制指令传递等功能。 服务（Services）： 针对需要同步请求-响应模式的应用，我们将深入讲解服务（Services）的工作原理。它允许一个节点作为服务提供者，另一个节点作为服务请求者，进行一对一的通信。我们将分析服务调用的同步性和阻塞性，并展示如何利用服务实现如相机标定、参数设置等操作。 动作（Actions）： 对于需要长时间执行且允许中断的任务，ROS提供了动作（Actions）机制。我们将重点讲解动作的构成（目标、反馈、结果），以及客户端（Client）和服务器（Server）之间的协作流程。通过实际案例，例如导航任务中的路径规划和执行，来生动地说明动作在复杂任务管理中的优势。 ROS的通信机制：TCP/IP vs. UDP。 ROS在底层通信上提供了灵活的选择，我们将分析TCP/IP和UDP在ROS中的应用场景、优缺点，以及如何根据不同的需求进行配置和优化。 ROS文件系统：Packages、Manifests与Launch Files。 任何一个ROS项目都离不开良好的组织结构。我们将深入讲解ROS的包（Packages）管理机制，包括`package.xml`文件的作用、代码组织方式，以及如何利用`launch`文件实现多节点协同启动和配置。 ROS中的常用工具与命令行接口。 除了核心概念，实际操作离不开ROS提供的强大工具集。我们将详细介绍`roscore`、`rosrun`、`rosnode`、`rostopic`、`rosservice`、`rosbag`、`rqt`等常用命令行的使用方法和实用技巧，帮助读者快速上手ROS的开发和调试。 第二部分：ROS高级特性与系统构建——迈向复杂的机器人应用 在掌握了ROS的基础之后，本部分将带领读者深入探索ROS的高级特性，并学习如何构建更加复杂、健壮的机器人系统。 ROS参数服务器（Parameter Server）。 参数服务器是ROS中一个非常重要的全局配置机制。我们将详细讲解如何读写参数，如何在不同节点间共享参数，以及它在系统配置和运行时调整中的关键作用。 ROS与TF（Transform Library）。 机器人定位和感知是核心问题，而TF库正是解决坐标系变换的利器。我们将深入讲解TF的原理，如何定义父子坐标系，如何进行坐标变换，以及它在机器人运动规划、传感器融合等领域的广泛应用。 ROS中的消息过滤器（Message Filters）。 在处理来自不同传感器的数据时，时间同步是一个普遍难题。我们将介绍消息过滤器的概念，如何利用它来对齐不同主题上的消息，确保数据处理的准确性。 ROS的回放与录制（`rosbag`）。 `rosbag`是ROS开发中不可或缺的调试和分析工具。我们将详细讲解如何使用`rosbag`来录制传感器数据、话题信息，以及如何回放这些数据进行离线分析和算法验证。 ROS的可视化工具（RViz）。 RViz是ROS中最强大的可视化工具，它能够以三维视角展示机器人模型、传感器数据、规划路径等。我们将详细介绍RViz的各种功能，如何配置显示各种ROS消息类型，以及如何利用它来调试和验证机器人系统的行为。 ROS的仿真环境（Gazebo）。 在真实机器人硬件可用之前，仿真环境是重要的开发和测试平台。我们将重点介绍Gazebo仿真器与ROS的集成，如何创建机器人模型、环境，以及如何通过ROS接口控制仿真机器人。 ROS的构建系统（Catkin）。 Catkin是ROS的官方构建工具，它负责管理ROS的工作空间、编译源代码、生成可执行文件和库。我们将详细讲解Catkin的工作流程，如何创建新的ROS包，如何管理依赖关系，以及如何进行高效的编译和安装。 ROS的节点管理器（`roslaunch`）。 `roslaunch`是ROS中用于启动和管理多个ROS节点的强大工具。我们将深入讲解`launch`文件的语法，如何配置节点参数、重映射话题，以及如何实现复杂的系统启动和管理。 第三部分：ROS在机器人应用中的实践——从理论到现实 本部分将把前两部分所学的理论知识付诸实践，通过一系列经典的机器人应用场景，展示ROS在实际项目中的强大能力。 机器人导航（Navigation Stack）。 机器人导航是ROS最知名的应用之一。我们将深入剖析ROS Navigation Stack的各个组成部分，包括定位（Localization）、地图构建（Mapping）、路径规划（Path Planning）和运动控制（Motion Control）。我们将讲解如何使用SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）算法构建环境地图，如何进行全局和局部路径规划，以及如何让机器人自主导航到目标点。 机器人感知（Perception）。 机器人需要理解周围的环境。我们将介绍ROS在计算机视觉、点云处理等感知领域的常用库和工具，例如OpenCV、PCL（Point Cloud Library）的ROS封装。我们将展示如何利用摄像头、激光雷达等传感器获取数据，如何进行目标检测、识别，以及如何将感知结果用于决策。 机器人控制（Control）。 机器人执行动作需要精密的控制。我们将讲解ROS在机器人关节控制、末端执行器控制等方面的应用。我们将介绍ROS Control框架，如何通过关节状态、命令接口实现对机器人关节的精确控制。 人机交互（Human-Robot Interaction）。 随着机器人越来越深入地融入人类生活，人机交互变得尤为重要。我们将探讨ROS在语音识别、自然语言处理、手势识别等方面的应用，以及如何构建更友好的机器人交互界面。 多机器人协同（Multi-Robot Systems）。 在工业生产、仓储物流等领域，多机器人协同已成为趋势。我们将介绍ROS在多机器人通信、任务分配、协同导航等方面的解决方案和技术挑战。 第四部分：ROS进阶话题与生态系统——拓展你的视野 为了让读者更全面地了解ROS，本部分将触及一些进阶话题和ROS的广阔生态系统。 ROS 2 简介与关键特性。 随着ROS 1的成熟，ROS 2应运而生，带来了许多关键的改进和新特性。我们将简要介绍ROS 2的设计理念，包括实时性、安全性、分布式通信的增强，以及其在工业级应用中的潜力。 ROS开发最佳实践与性能优化。 在实际开发中，遵循良好的编程习惯和优化策略至关重要。我们将分享一些ROS开发的最佳实践，包括代码风格、模块化设计、错误处理，以及如何进行性能分析和优化，以构建高效、稳定的ROS系统。 ROS在不同领域的应用案例分析。 我们将精选一些ROS在自动驾驶、服务机器人、工业自动化、医疗机器人等领域的成功案例，深入剖析其技术实现和创新点，为读者提供更直观的启发。 ROS开源社区与资源。 ROS的强大离不开其活跃的开源社区。我们将介绍如何参与ROS社区，获取最新的软件包、文档和技术支持。 本书的目标是提供一个结构清晰、内容丰富、实践导向的ROS学习体验。通过理论与实践的结合，读者将能够构建属于自己的机器人项目，并为未来机器人技术的创新和发展贡献力量。无论您是初学者还是有一定基础的开发者，相信都能从本书中获益匪浅，掌握驾驭下一代智能装备的核心技术。

评分☆☆☆☆☆

这本书的“程序设计”部分，给我带来了很多启发。我之前接触过一些程序设计方面的知识，但总是感觉和机器人编程的实际应用有些脱节。这套书将程序设计的原理和ROS机器人编程紧密结合起来，让我看到了理论与实践的完美融合。 它详细讲解了面向对象设计、设计模式在ROS节点开发中的应用，比如如何利用单例模式管理全局资源，如何使用工厂模式创建不同类型的机器人组件，以及如何利用观察者模式实现事件驱动的机器人行为。这些概念虽然在通用程序设计中很常见，但在ROS环境中应用起来，能够极大地提升代码的可扩展性和可维护性。 我特别喜欢书中关于状态机和行为树在机器人行为控制方面的讲解。它用清晰的图示和代码示例，展示了如何利用这些高级程序设计技术来构建复杂的机器人决策系统，例如路径规划、避障、任务调度等。这让我对如何设计出更智能、更灵活的机器人程序有了更深入的理解。这本书不仅仅是教你如何写ROS代码，更是教你如何用优秀的程序设计思想来构建强大的机器人系统。

评分☆☆☆☆☆

这本书的内容实在是太扎实了！我刚拿到手的时候，就被它厚重的分量和精美的排版惊艳到了。我是一个刚入门ROS的菜鸟，之前看了一些网上的零散教程，总是感觉抓不住重点，知识点之间也缺乏连贯性。这套书的出现，简直就像在我迷茫的航线上点亮了一盏明灯。 我特别喜欢它在讲解基础概念时的循序渐进。从ROS的安装配置，到工作空间的创建、软件包的组织，再到消息、服务、动作等核心通信机制的详细阐述，每一步都讲解得非常清晰透彻，配以丰富的图示和代码示例，让我这个新手也能快速理解。而且，它没有一上来就抛出复杂的理论，而是从最实用的角度出发，让你先动手跑起来，在实践中学习，这种学习方式对我来说特别有效。 书中关于“包邮ROS 机器人编程实践+程序设计”的部分，让我对ROS的编程有了全新的认识。它不仅仅是API的堆砌，更注重讲解背后的设计理念和常用的设计模式。我学会了如何使用C++和Python进行ROS节点的开发，如何编写发布者和订阅者，如何创建自定义消息类型，这些都是实打实的技术硬实力。而且，它还提供了很多实际的机器人应用场景作为案例，比如激光雷达数据处理、导航算法实现等，让我能够将所学知识融会贯通，真正做到学以致用。

评分☆☆☆☆☆

我一直在寻找一本能够帮助我深入理解机器人操作系统背后原理的深度书籍，而这套书的“机器人操作系统ROS原理与应用”部分，完全满足了我的需求。它没有停留在简单的API调用层面，而是深入剖析了ROS的各个核心组件，比如ROS Master、节点通信机制（TCP/UDP）、参数服务器、TF变换等。作者用非常生动形象的比喻，将这些抽象的概念解释得清晰易懂，让我仿佛置身于ROS的内部运作之中。 我尤其对ROS的实时性、分布式特性以及它如何管理复杂的机器人系统产生了浓厚的兴趣。书中对这些方面的讲解，打破了我之前的一些误解，让我对ROS的强大之处有了更深刻的体会。它不仅讲“是什么”，更讲“为什么”，让我理解了ROS在机器人开发中的关键作用和它的设计哲学。阅读这部分内容，我感觉自己对ROS的理解上升到了一个全新的维度，从一个使用者变成了一个更能理解其内在机制的开发者。 而且，它还提及了一些ROS在实际工程项目中的应用案例，以及如何针对不同的机器人硬件平台进行优化，这对我将来在实际项目中应用ROS提供了宝贵的参考。这本书不仅仅是技术手册，更像是一本引人入胜的ROS探索之旅。

评分☆☆☆☆☆

我一直对如何编写高效、可维护的机器人代码感到困惑，而这套书中的“高效编程(原书3版)”章节，简直是为我量身定做的。在接触ROS之前，我以为编程就是把功能实现就行，但这本书让我意识到，代码的质量、效率和可读性同样至关重要，尤其是在资源有限的嵌入式机器人系统中。 书中讲解了很多通用的 C++ 和 Python 编程技巧，并且结合 ROS 的实际场景进行了深入的阐述。例如，如何利用智能指针管理内存，如何编写线程安全的 ROS 节点，如何优化消息的序列化和反序列化速度，以及如何利用 C++11/14/17 的新特性提升代码的性能和可读性。这些内容对于提升我的编程能力非常有帮助。 它还强调了代码的可复用性和模块化设计，让我学会如何将复杂的机器人功能分解成独立的小模块，并通过 ROS 的接口进行交互，这样不仅提高了开发效率，也使得代码更容易测试和维护。书中提供的很多实践建议，都源于作者在实际项目中的经验积累，非常具有指导意义。我感觉我的代码质量和开发效率都得到了显著提升，写出来的代码也更加“健壮”了。

评分☆☆☆☆☆

我一直觉得，学习ROS不仅仅是掌握API，更重要的是理解整个生态系统以及它背后的哲学。这套书的“原书2版”和“原书3版”的结合，让我看到了ROS从早期版本到更成熟版本的演进过程，以及在新版本中引入的改进和优化。 书中对ROS 1和ROS 2的一些关键区别进行了比较，让我更清晰地认识到ROS 2在分布式通信、实时性、安全性和跨平台支持方面的优势。它并没有回避ROS 1的一些不足，而是通过讲解ROS 2的解决方案，让我们更深入地理解ROS的不断发展和进步。 我特别欣赏书中对于ROS工具链的讲解，比如RViz、Gazebo、rqt等，这些工具是ROS开发中不可或缺的助手。它不仅仅是介绍这些工具的功能，更是讲解了如何有效地利用它们来调试、可视化和仿真机器人系统。这对于提高开发效率，减少调试时间非常有帮助。总而言之，这套书提供了一个全面、深入的ROS学习体验，让我从一个初步了解者，逐渐成长为一个对ROS有深刻理解的开发者。