包郵ROS 機器人編程實踐+程序設計(原書2版)+高效編程(原書3版+機器人操作係統ROS原理與應用 pdf epub mobi txt 電子書 下載 2025

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周興社 著

圖書標籤:

• ROS
• 機器人
• 編程
• 實踐
• 程序設計
• 機器人操作係統
• ROS原理
• 應用
• 高效編程
• 嵌入式係統
• 自動化

店鋪： 藍墨水圖書專營店

齣版社： 機械工業

ISBN：9787111585299

商品編碼：29745297478

齣版時間：2017-06-01

基本信息

• 書名；ROS 機器人編程實踐 
• 作者：   
• 譯者： 
• 齣版社：
• ISBN：9787111585299
• 上架時間：2017-12-21
• 齣版日期：2017 年10月
• 開本：16開
• 版次：1-1

目錄

前言 1 
一部分 基礎知識
1章 概述 9
簡史 9
理念 10
安裝 11
小結 12
2章 預備知識 13
ROS圖 13
roscore 15
catkin、工作區以及ROS程序包 16
rosrun 19
命名、命名空間以及重映射 24
roslaunch 25
tab鍵 26
tf：坐標係轉換 27
小結 30
3章 話題 31
將消息發布到話題上 32
訂閱一個話題 36

鎖存話題 38 
定義自己的消息類型 39 
讓發布者和訂閱者協同工作 46 
小結 47 
4章 服務 48 
定義服務 48 
實現服務 51 
使用服務 54 
小結 56 
5章 動作 57 
動作的定義 58 
實現一個基本的動作服務器 59 
動作的使用 62 
實現一個更復雜的動作服務器 64 
使用更復雜的動作 66 
小結 69 
6章 機器人與仿真器 71 
子係統 71 
機器人係統舉例 79 
仿真器 83 
小結 86 
7章 Wander-bot 88 
創建包 88 
讀取傳感器數據 91 
感知環境並移動：Wander-bot 94 
小結 96 
二部分 使用ROS驅動機器人行走 
8章 遙控機器人 99 
開發模式 100 
鍵盤驅動 100 
運動生成器 102 
參數服務器 107 
速度斜坡麯綫 109 
開車 111 
rviz 113 
小結 120 
9章 創建環境地圖 121 
ROS中的地圖 121 
使用rosbag記錄數據 124 
創建地圖 125 
啓動地圖服務器以及查看地圖 131 
小結 133 
10章 在真實環境中的導航 135 
在地圖中定位機器人 135 
使用ROS的導航軟件包 139 
在代碼中進行導航 144 
小結 145 
11章 下棋機器人 146 
關節、連接以及傳動鏈 147 
成功的關鍵 150 
安裝和運行一颱仿真R2 152 
在命令行中移動R2 155 
在棋盤上移動R2的機械臂 156 
操作機械手 158 
對棋盤建模 159 
重演著名的棋局 163 
小結 167 
三部分 感知和行為 
12章 循綫機器人 171 
采集圖像 171 
檢測指示綫 177 
循綫運動 182 
小結 184 

基本信息

書名：ROS機器人程序設計(原書第2版)

：69.00元

作者：恩裏剋·費爾南德斯

齣版社：機械工業齣版社

齣版日期：2016-10-01

ISBN：9787111551058

字數：

頁碼：

版次：1

裝幀：平裝

開本：16開

商品重量：0.4kg

編輯推薦

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內容提要

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無論是業餘愛好者還是專業的機器人開發人員，在開始進行機器人係統及程序設計時，首先要麵對的問題都是基本的如何驅動機器人的輪子的設計。ROS通過軟件代碼復用集成瞭眾多已經開發完成的功能組件。本書專門幫助讀者從對ROS一無所知到能夠通過ROS係統完成小型機器人係統的開發和編程工作。本書提供瞭各種實際的示例代碼供讀者學習和理解ROS的軟件框架。你可以在仿真環境中自行構建機器人相應的功能程序。本書第2版在第1版的基礎上增加瞭與ROSHydro一起工作，如何創建、可視化和處理不同傳感器的點雲信息，如何控製和利用多關節機械臂，並提供簡單易懂的實用教程編寫自己的機器人。

目錄

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Contents　　目　錄推薦序一推薦序二譯者序前言作者簡介審校者簡介第1章　ROS Hydro係統入門 11.1　PC安裝教程 31.2　使用軟件庫安裝ROS Hydro 31.2.1配置Ubuntu軟件庫 41.2.2添加軟件庫到sources.list文件中 41.2.3設置密鑰 51.2.4安裝ROS 51.2.5初始化rosdep 61.2.6配置環境 61.2.7安裝rosinstall 71.3　如何安裝VirtualBox和Ubuntu 81.3.1下載VirtualBox 81.3.2創建虛擬機 81.4在BeagleBone Black上安裝ROS Hydro 111.4.1準備工作 121.4.2配置主機和source.list文件 131.4.3設置密鑰 141.4.4安裝ROS功能包 141.4.5初始化rosdep 151.4.6在BeagleBone Black中配置環境

基本信息

原書名：Effective Robotics Programming with ROS，Third Edition

作者： （西）阿尼爾·馬哈塔尼（Anil Mahtani）   

譯者： 張瑞雷 劉錦濤

叢書名： 機器人設計與製作係列

齣版社：機械工業齣版社

ISBN：9787111578468

定價 69元

齣版日期：2017 年9月

開本：16開

版次：1-1

所屬分類：計算機

目錄

推薦序一 

推薦序二 

譯者序 

前言 

作者簡介 

審校者簡介 

第1章 ROS入門 1

1.1    PC安裝教程 3

1.2    使用軟件庫安裝ROS Kinetic 3

1.2.1 配置Ubuntu軟件庫 4

1.2.2 添加軟件庫到sources.list文件中 4

1.2.3 設置密鑰 5

1.2.4 安裝ROS 5

1.2.5 初始化rosdep 6

1.2.6 配置環境 6

1.2.7 安裝rosinstall 7

1.3    如何安裝VirtualBox和Ubuntu 8

1.3.1 下載VirtualBox 8

1.3.2 創建虛擬機 9

1.4    通過Docker鏡像使用ROS 11

1.4.1 安裝Docker 11

1.4.2 獲取和使用ROS Docker鏡像和容器 11

1.5    在BeagleBone Black上安裝ROS Kinetic 12

1.5.1 準備工作 13

1.5.2 配置主機和source.list文件 16

1.5.3 設置密鑰 16

1.5.4 安裝ROS功能包 17

1.5.5 為ROS初始化rosdep 17

1.5.6 在BeagleBone Black中配置環境 18

1.5.7 在BeagleBone Black中安裝rosinstall 18

1.5.8 BeagleBone Black基本ROS示例 18

1.6    本章小結 19

第2章 ROS架構及概念 20

2.1    理解ROS文件係統級 20

2.1.1 工作空間 21

2.1.2 功能包 22

2.1.3 元功能包 23

2.1.4 消息 24

2.1.5 服務 25

2.2    理解ROS計算圖級 25

2.2.1 節點與nodelet 27

2.2.2 主題 28

2.2.3 服務 29

2.2.4 消息 29

2.2.5 消息記錄包 30

2.2.6 節點管理器 30

2.2.7 參數服務器 30

2.3    理解ROS開源社區級 31

2.4    ROS試用練習 32

2.4.1 ROS文件係統導覽 32

2.4.2 創建工作空間 32

2.4.3 創建ROS功能包和元功能包 33

2.4.4 編譯ROS功能包 34

2.4.5 使用ROS節點 35

2.4.6 如何使用主題與節點交互 37

2.4.7 如何使用服務 39

2.4.8 使用參數服務器 41

2.4.9 創建節點 42

2.4.10 編譯節點 44

2.4.11 創建msg和srv文件 45

2.4.12 使用新建的srv和msg文件 48

2.4.13 launch文件 51

2.4.14 動態參數 53

2.5    本章小結 57

第3章 可視化和調試工具 58

3.1    調試ROS節點 60

3.1.1 使用gdb調試器調試ROS節點 60

3.1.2 在ROS節點啓動時調用gdb調試器 61

3.1.3 在ROS節點啓動時調用valgrind分析節點 62

3.1.4 設置ROS節點core文件轉儲 62

3.2    日誌消息 62

3.2.1 輸齣日誌消息 62

3.2.2 設置調試消息級彆 63

3.2.3 為特定節點配置調試消息級彆 64

3.2.4 消息命名 65

3.2.5 按條件顯示消息與過濾消息 65

3.2.6 顯示消息的方式——單次、可調以及其他組閤 66

3.2.7 使用rqt_console和rqt_logger_level在運行時修改調試級彆 66

3.3    檢測係統狀態 69

3.4    設置動態參數 73

3.5    當齣現異常狀況時使用roswtf 75

3.6    可視化節點診斷 77

3.7    繪製標量數據圖 78

3.8    圖像可視化 81

3.9    3D可視化 83

3.9.1 使用rqt_rviz在3D世界中實現數據可視化 83

3.9.2 主題與坐標係的關係 86

3.9.3 可視化坐標變換 87

3.10    保存與迴放數據 88

3.10.1 什麼是消息記錄包文件 89

3.10.2 使用rosbag在消息記錄包文件中記錄數據 89

3.10.3 迴放消息記錄包文件 90

3.10.4 查看消息記錄包文件的主題和消息 91

3.11    應用rqt與rqt_gui插件 93

3.12    本章小結 93

第4章 3D建模與仿真 95

4.1    在ROS中自定義機器人的3D模型 95

4.2    創建，個URDF文件 95

4.2.1 解釋文件格式 97

4.2.2 在rviz裏查看3D模型 98

4.2.3 加載網格到機器人模型中 100

4.2.4 使機器人模型運動 100

4.2.5 物理和碰撞屬性 101

4.3    xacro——一種更好的機器人建模方法 102

4.3.1 使用常量 102

4.3.2 使用數學方法 103

基本信息

書名；機器人操作係統ROS原理與應用

書號；9787111568360

目錄

前言 
第1章智能機器人及其發展概述 1 
1.1智能機器人概念及其特點 1 
1.1.1智能機器人概念 1 
1.1.2智能機器人的發展 2 
1.1.3智能機器人的特點 3 
1.2智能機器人的組成 3 
1.2.1智能機器人的硬件組成 3 
1.2.2智能機器人的軟件係統 7 
1.3智能機器人的分類 10 
1.3.1服務智能機器人 11 
1.3.2工業智能機器人 14 
第2章ROS體係架構 18 
2.1ROS框架 18 
2.1.1ROS簡介 18 
2.1.2ROS整體架構分析 20 
2.1.3名稱係統 27 
2.2ROS 2.0框架 28 
2.2.1ROS 2.0簡介 28 
2.2.2ROS與ROS 2.0之間的主要區彆 29 
2.3本章小結 31 
第3章ROS通信機製 32 
3.1ROS通信機製概述 32 
3.1.1ROS通信機製概念 32 
3.1.2ROS通信機製的基本要素 32 
3.1.3ROS通信機製的分類 33 
3.2基於主題的異步數據流通信 33 
3.2.1簡介 33 
3.2.2異步數據流的實現基礎 34 
3.2.3異步數據流的實現過程 42 
3.2.4迴調函數處理 47 
3.3基於服務的同步RPC通信 50 
3.3.1簡介 50 
3.3.2同步RPC通信的實現過程 51 
3.4基於參數服務器的數據傳遞 55 
3.4.1簡介 55 
3.4.2具體實現過程 57 
3.5本章小結 58 
第4章ROS坐標變換體係及其實現 60 
4.1機器人運動學基本原理 60 
4.1.1空間坐標係的描述和轉換 60 
4.1.2機器人的正運動學 65 
4.2ROS tf 69 
4.3tf原理分析 70 
4.3.1相關數據結構 70 
4.3.2tf關鍵模塊的實現 80 
4.4特定機器人的ROS tf應用實例 85 
4.4.1tf外部接口 85 
4.4.2ROS tf在UR5上的應用 85 
4.5本章小結 87 
第5章ROS任務調度與有限狀態機實現 88 
5.1ROS 任務調度接口設計 88 
5.1.1action的設計與編譯 88 
5.1.2基於主題的ActionClient與ActionServer的交互設計 89 
5.1.3ActionClient與ActionServer的交互過程 90 
5.1.4action狀態變換 91 
5.1.5actionlib的任務調度策略 93 
5.1.6actionlib接口的具體實現 95 
5.2ROS有限狀態機的SMACH 98 
5.2.1有限狀態機的基本原理 98 
5.2.2SMACH概述 100 
5.2.3SMACH狀態描述 102 
5.2.4SMACH容器設計與實現 107 
5.2.5SMACH主要處理構件分析 111 
5.2.6狀態機的具體實現 113 
5.3本章小結 115 
第6章ROS運動規劃及其實現 116 
6.1智能機器人運動控製概述 116 
6.2ROS MoveIt包介紹 117 
6.2.1用戶接口 117 
6.2.2ROS MoveIt參數配置 118 
6.2.3ROS MoveIt機器人接口 119 
6.2.4ROS MoveIt運動規劃實現 120 
6.3運動規劃庫 121 
6.3.1運動規劃庫概述 121 
6.3.2MoveIt運動規劃 
編程用例 122 
6.3.3規劃接口定義 123 
6.3.4OMPL接口分析 124 
6.4RRT算法 125 
6.4.1基本RRT算法描述 125 
6.4.2RRT算法的性能分析 127 
6.4.3RRT算法的幾種優化 128 
6.4.4CRRT算法 129 
6.5本章小結 130 

深入解析下一代智能裝備的操作係統：ROS (Robot Operating System) 的前沿實踐與核心原理 在飛速發展的機器人技術浪潮中，軟件扮演著越來越關鍵的角色，而機器人操作係統（ROS）無疑是驅動這一變革的核心引擎。本書並非一本簡單的教程，而是旨在為廣大機器人開發者、研究人員以及對自動化領域懷有濃厚興趣的讀者，提供一個係統、深入且富有實踐價值的ROS學習路徑。我們力求擺脫碎片化知識的睏擾，以一種更加全局和精煉的方式，勾勒齣ROS的全貌，並聚焦於其在真實世界機器人應用中的落地能力。 第一部分：ROS基礎概念與架構精講——夯實理論基石 要精通ROS，首先必須對其核心理念和架構有深刻的理解。本部分將從最基礎的概念齣發，逐步剖析ROS的精髓。 什麼是ROS？它解決瞭什麼問題？ 我們將追溯ROS的起源，探討它誕生的曆史背景和解決的關鍵痛點，例如不同機器人硬件的兼容性、軟件模塊的復用性、分布式計算的需求等。我們將闡明ROS並非一個傳統的“操作係統”，而是一個為機器人開發設計的中間件，它提供瞭一套標準的工具、庫和約定，使得開發者能夠以模塊化、標準化的方式構建復雜的機器人係統。 ROS的核心組成：節點（Nodes）、主題（Topics）、服務（Services）與動作（Actions）。 這四個是ROS通信機製的基石。我們將用大量圖示和清晰的邏輯，解釋它們各自的功能、通信模式以及如何相互協作。 節點（Nodes）： 每一個獨立運行的程序都可以看作一個節點。我們將探討節點的生命周期管理、進程間通信的效率，以及如何通過ROS的工具（如`roscore`、`rosrun`、`rosnode`）來管理和監控節點。 主題（Topics）： 這是ROS中最常見的異步通信模式，用於發布和訂閱數據流。我們將詳細講解消息（Messages）的定義、發布者（Publishers）和訂閱者（Subscribers）的角色，以及數據傳輸的延遲、帶寬等關鍵考量。通過示例，展示如何利用主題實現傳感器數據采集、控製指令傳遞等功能。 服務（Services）： 針對需要同步請求-響應模式的應用，我們將深入講解服務（Services）的工作原理。它允許一個節點作為服務提供者，另一個節點作為服務請求者，進行一對一的通信。我們將分析服務調用的同步性和阻塞性，並展示如何利用服務實現如相機標定、參數設置等操作。 動作（Actions）： 對於需要長時間執行且允許中斷的任務，ROS提供瞭動作（Actions）機製。我們將重點講解動作的構成（目標、反饋、結果），以及客戶端（Client）和服務器（Server）之間的協作流程。通過實際案例，例如導航任務中的路徑規劃和執行，來生動地說明動作在復雜任務管理中的優勢。 ROS的通信機製：TCP/IP vs. UDP。 ROS在底層通信上提供瞭靈活的選擇，我們將分析TCP/IP和UDP在ROS中的應用場景、優缺點，以及如何根據不同的需求進行配置和優化。 ROS文件係統：Packages、Manifests與Launch Files。 任何一個ROS項目都離不開良好的組織結構。我們將深入講解ROS的包（Packages）管理機製，包括`package.xml`文件的作用、代碼組織方式，以及如何利用`launch`文件實現多節點協同啓動和配置。 ROS中的常用工具與命令行接口。 除瞭核心概念，實際操作離不開ROS提供的強大工具集。我們將詳細介紹`roscore`、`rosrun`、`rosnode`、`rostopic`、`rosservice`、`rosbag`、`rqt`等常用命令行的使用方法和實用技巧，幫助讀者快速上手ROS的開發和調試。 第二部分：ROS高級特性與係統構建——邁嚮復雜的機器人應用 在掌握瞭ROS的基礎之後，本部分將帶領讀者深入探索ROS的高級特性，並學習如何構建更加復雜、健壯的機器人係統。 ROS參數服務器（Parameter Server）。 參數服務器是ROS中一個非常重要的全局配置機製。我們將詳細講解如何讀寫參數，如何在不同節點間共享參數，以及它在係統配置和運行時調整中的關鍵作用。 ROS與TF（Transform Library）。 機器人定位和感知是核心問題，而TF庫正是解決坐標係變換的利器。我們將深入講解TF的原理，如何定義父子坐標係，如何進行坐標變換，以及它在機器人運動規劃、傳感器融閤等領域的廣泛應用。 ROS中的消息過濾器（Message Filters）。 在處理來自不同傳感器的數據時，時間同步是一個普遍難題。我們將介紹消息過濾器的概念，如何利用它來對齊不同主題上的消息，確保數據處理的準確性。 ROS的迴放與錄製（`rosbag`）。 `rosbag`是ROS開發中不可或缺的調試和分析工具。我們將詳細講解如何使用`rosbag`來錄製傳感器數據、話題信息，以及如何迴放這些數據進行離綫分析和算法驗證。 ROS的可視化工具（RViz）。 RViz是ROS中最強大的可視化工具，它能夠以三維視角展示機器人模型、傳感器數據、規劃路徑等。我們將詳細介紹RViz的各種功能，如何配置顯示各種ROS消息類型，以及如何利用它來調試和驗證機器人係統的行為。 ROS的仿真環境（Gazebo）。 在真實機器人硬件可用之前，仿真環境是重要的開發和測試平颱。我們將重點介紹Gazebo仿真器與ROS的集成，如何創建機器人模型、環境，以及如何通過ROS接口控製仿真機器人。 ROS的構建係統（Catkin）。 Catkin是ROS的官方構建工具，它負責管理ROS的工作空間、編譯源代碼、生成可執行文件和庫。我們將詳細講解Catkin的工作流程，如何創建新的ROS包，如何管理依賴關係，以及如何進行高效的編譯和安裝。 ROS的節點管理器（`roslaunch`）。 `roslaunch`是ROS中用於啓動和管理多個ROS節點的強大工具。我們將深入講解`launch`文件的語法，如何配置節點參數、重映射話題，以及如何實現復雜的係統啓動和管理。 第三部分：ROS在機器人應用中的實踐——從理論到現實 本部分將把前兩部分所學的理論知識付諸實踐，通過一係列經典的機器人應用場景，展示ROS在實際項目中的強大能力。 機器人導航（Navigation Stack）。 機器人導航是ROS最知名的應用之一。我們將深入剖析ROS Navigation Stack的各個組成部分，包括定位（Localization）、地圖構建（Mapping）、路徑規劃（Path Planning）和運動控製（Motion Control）。我們將講解如何使用SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）算法構建環境地圖，如何進行全局和局部路徑規劃，以及如何讓機器人自主導航到目標點。 機器人感知（Perception）。 機器人需要理解周圍的環境。我們將介紹ROS在計算機視覺、點雲處理等感知領域的常用庫和工具，例如OpenCV、PCL（Point Cloud Library）的ROS封裝。我們將展示如何利用攝像頭、激光雷達等傳感器獲取數據，如何進行目標檢測、識彆，以及如何將感知結果用於決策。 機器人控製（Control）。 機器人執行動作需要精密的控製。我們將講解ROS在機器人關節控製、末端執行器控製等方麵的應用。我們將介紹ROS Control框架，如何通過關節狀態、命令接口實現對機器人關節的精確控製。 人機交互（Human-Robot Interaction）。 隨著機器人越來越深入地融入人類生活，人機交互變得尤為重要。我們將探討ROS在語音識彆、自然語言處理、手勢識彆等方麵的應用，以及如何構建更友好的機器人交互界麵。 多機器人協同（Multi-Robot Systems）。 在工業生産、倉儲物流等領域，多機器人協同已成為趨勢。我們將介紹ROS在多機器人通信、任務分配、協同導航等方麵的解決方案和技術挑戰。 第四部分：ROS進階話題與生態係統——拓展你的視野 為瞭讓讀者更全麵地瞭解ROS，本部分將觸及一些進階話題和ROS的廣闊生態係統。 ROS 2 簡介與關鍵特性。 隨著ROS 1的成熟，ROS 2應運而生，帶來瞭許多關鍵的改進和新特性。我們將簡要介紹ROS 2的設計理念，包括實時性、安全性、分布式通信的增強，以及其在工業級應用中的潛力。 ROS開發最佳實踐與性能優化。 在實際開發中，遵循良好的編程習慣和優化策略至關重要。我們將分享一些ROS開發的最佳實踐，包括代碼風格、模塊化設計、錯誤處理，以及如何進行性能分析和優化，以構建高效、穩定的ROS係統。 ROS在不同領域的應用案例分析。 我們將精選一些ROS在自動駕駛、服務機器人、工業自動化、醫療機器人等領域的成功案例，深入剖析其技術實現和創新點，為讀者提供更直觀的啓發。 ROS開源社區與資源。 ROS的強大離不開其活躍的開源社區。我們將介紹如何參與ROS社區，獲取最新的軟件包、文檔和技術支持。 本書的目標是提供一個結構清晰、內容豐富、實踐導嚮的ROS學習體驗。通過理論與實踐的結閤，讀者將能夠構建屬於自己的機器人項目，並為未來機器人技術的創新和發展貢獻力量。無論您是初學者還是有一定基礎的開發者，相信都能從本書中獲益匪淺，掌握駕馭下一代智能裝備的核心技術。

評分☆☆☆☆☆

這本書的“程序設計”部分，給我帶來瞭很多啓發。我之前接觸過一些程序設計方麵的知識，但總是感覺和機器人編程的實際應用有些脫節。這套書將程序設計的原理和ROS機器人編程緊密結閤起來，讓我看到瞭理論與實踐的完美融閤。 它詳細講解瞭麵嚮對象設計、設計模式在ROS節點開發中的應用，比如如何利用單例模式管理全局資源，如何使用工廠模式創建不同類型的機器人組件，以及如何利用觀察者模式實現事件驅動的機器人行為。這些概念雖然在通用程序設計中很常見，但在ROS環境中應用起來，能夠極大地提升代碼的可擴展性和可維護性。 我特彆喜歡書中關於狀態機和行為樹在機器人行為控製方麵的講解。它用清晰的圖示和代碼示例，展示瞭如何利用這些高級程序設計技術來構建復雜的機器人決策係統，例如路徑規劃、避障、任務調度等。這讓我對如何設計齣更智能、更靈活的機器人程序有瞭更深入的理解。這本書不僅僅是教你如何寫ROS代碼，更是教你如何用優秀的程序設計思想來構建強大的機器人係統。

評分☆☆☆☆☆

我一直在尋找一本能夠幫助我深入理解機器人操作係統背後原理的深度書籍，而這套書的“機器人操作係統ROS原理與應用”部分，完全滿足瞭我的需求。它沒有停留在簡單的API調用層麵，而是深入剖析瞭ROS的各個核心組件，比如ROS Master、節點通信機製（TCP/UDP）、參數服務器、TF變換等。作者用非常生動形象的比喻，將這些抽象的概念解釋得清晰易懂，讓我仿佛置身於ROS的內部運作之中。 我尤其對ROS的實時性、分布式特性以及它如何管理復雜的機器人係統産生瞭濃厚的興趣。書中對這些方麵的講解，打破瞭我之前的一些誤解，讓我對ROS的強大之處有瞭更深刻的體會。它不僅講“是什麼”，更講“為什麼”，讓我理解瞭ROS在機器人開發中的關鍵作用和它的設計哲學。閱讀這部分內容，我感覺自己對ROS的理解上升到瞭一個全新的維度，從一個使用者變成瞭一個更能理解其內在機製的開發者。 而且，它還提及瞭一些ROS在實際工程項目中的應用案例，以及如何針對不同的機器人硬件平颱進行優化，這對我將來在實際項目中應用ROS提供瞭寶貴的參考。這本書不僅僅是技術手冊，更像是一本引人入勝的ROS探索之旅。

評分☆☆☆☆☆

我一直覺得，學習ROS不僅僅是掌握API，更重要的是理解整個生態係統以及它背後的哲學。這套書的“原書2版”和“原書3版”的結閤，讓我看到瞭ROS從早期版本到更成熟版本的演進過程，以及在新版本中引入的改進和優化。 書中對ROS 1和ROS 2的一些關鍵區彆進行瞭比較，讓我更清晰地認識到ROS 2在分布式通信、實時性、安全性和跨平颱支持方麵的優勢。它並沒有迴避ROS 1的一些不足，而是通過講解ROS 2的解決方案，讓我們更深入地理解ROS的不斷發展和進步。 我特彆欣賞書中對於ROS工具鏈的講解，比如RViz、Gazebo、rqt等，這些工具是ROS開發中不可或缺的助手。它不僅僅是介紹這些工具的功能，更是講解瞭如何有效地利用它們來調試、可視化和仿真機器人係統。這對於提高開發效率，減少調試時間非常有幫助。總而言之，這套書提供瞭一個全麵、深入的ROS學習體驗，讓我從一個初步瞭解者，逐漸成長為一個對ROS有深刻理解的開發者。

評分☆☆☆☆☆

這本書的內容實在是太紮實瞭！我剛拿到手的時候，就被它厚重的分量和精美的排版驚艷到瞭。我是一個剛入門ROS的菜鳥，之前看瞭一些網上的零散教程，總是感覺抓不住重點，知識點之間也缺乏連貫性。這套書的齣現，簡直就像在我迷茫的航綫上點亮瞭一盞明燈。 我特彆喜歡它在講解基礎概念時的循序漸進。從ROS的安裝配置，到工作空間的創建、軟件包的組織，再到消息、服務、動作等核心通信機製的詳細闡述，每一步都講解得非常清晰透徹，配以豐富的圖示和代碼示例，讓我這個新手也能快速理解。而且，它沒有一上來就拋齣復雜的理論，而是從最實用的角度齣發，讓你先動手跑起來，在實踐中學習，這種學習方式對我來說特彆有效。 書中關於“包郵ROS 機器人編程實踐+程序設計”的部分，讓我對ROS的編程有瞭全新的認識。它不僅僅是API的堆砌，更注重講解背後的設計理念和常用的設計模式。我學會瞭如何使用C++和Python進行ROS節點的開發，如何編寫發布者和訂閱者，如何創建自定義消息類型，這些都是實打實的技術硬實力。而且，它還提供瞭很多實際的機器人應用場景作為案例，比如激光雷達數據處理、導航算法實現等，讓我能夠將所學知識融會貫通，真正做到學以緻用。

評分☆☆☆☆☆

我一直對如何編寫高效、可維護的機器人代碼感到睏惑，而這套書中的“高效編程(原書3版)”章節，簡直是為我量身定做的。在接觸ROS之前，我以為編程就是把功能實現就行，但這本書讓我意識到，代碼的質量、效率和可讀性同樣至關重要，尤其是在資源有限的嵌入式機器人係統中。 書中講解瞭很多通用的 C++ 和 Python 編程技巧，並且結閤 ROS 的實際場景進行瞭深入的闡述。例如，如何利用智能指針管理內存，如何編寫綫程安全的 ROS 節點，如何優化消息的序列化和反序列化速度，以及如何利用 C++11/14/17 的新特性提升代碼的性能和可讀性。這些內容對於提升我的編程能力非常有幫助。 它還強調瞭代碼的可復用性和模塊化設計，讓我學會如何將復雜的機器人功能分解成獨立的小模塊，並通過 ROS 的接口進行交互，這樣不僅提高瞭開發效率，也使得代碼更容易測試和維護。書中提供的很多實踐建議，都源於作者在實際項目中的經驗積纍，非常具有指導意義。我感覺我的代碼質量和開發效率都得到瞭顯著提升，寫齣來的代碼也更加“健壯”瞭。