具體描述
內容簡介
《焊接機器人基本操作及應用（第2版）》以弧焊機器人的編程與操作為核心，以從認識到熟練編程和操作機器人為目的，結閤CO2/MAG弧焊機器人的應用這一主題，通過教學過程、操作步驟、圖片、錶格、實訓項目等內容，對機器人的主要技術參數、示教編程方法、基本設定、係統案例與焊接應用進行瞭較為全麵的講解。 本書圖文並茂、通俗易懂，並結閤焊接機器人編程操作的崗位特點，讓讀者能夠在實訓練習後掌握機器人的基本操作及應用，充分體現“做中教”、“做中學”的教學理念，滿足職業技術教育理實一體化教學需要。 課程內容緊密結閤生産實際，增加設備維護和保養內容、並有機器人命令錶、錯誤及報警代碼，係統設定、企業生産案例等，因此，可以作為焊接機器人工具參考書，適用於職業技術教育焊接專業及相關專業的學生或從事機器人編程操作的人員學習，以及從事機器人相關工作的工程技術人員閱讀參考。對於各類品牌的焊接機器人和其他用途的機器人同樣能起到觸類旁通的效果。
目錄
緒論 1
第1章 焊接機器人 8
1．1 焊接機器人技術參數及規格 8
1．1．1 機器人本體 8
1．1．2 機器人焊接電源 12
1．1．3 焊接機器人設備構成 14
1．2 機器人工作原理 15
1．2．1 控製原理和動作原理 15
1．2．2 機器人示教再現 16
1．2．3 機器人運動數據 17
1．3 機器人安全條例及操作規程 17
1．3．1 機器人安全條例 17
1．3．2 機器人操作規程 20
實訓項目1 更換焊絲 20
第1章單元測試題 22
第2章 示教器 25
2．1 示教器主要功能 25
2．1．1 認識示教器 25
2．1．2 示教器開關及按鈕 26
2．1．3 顯示窗口及菜單圖標 29
2．2 示教器的操作 36
2．2．1 示教器持握姿勢 36
2．2．2 示教器屏幕上的操作 37
2．2．3 在綫幫助係統 39
實訓項目2 機器人對點練習 41
第2章單元測試題 43
第3章 示教（Teach）模式 44
3．1 示教模式的操作 44
3．1．1 閉閤伺服電源 44
3．1．2 移動機器人 45
3．1．3 轉換坐標係 47
3．2 示教編程方法 49
3．2．1 示教編程的操作流程 49
3．2．2 插補概念和示教點 50
3．2．3 直綫示教 51
3．2．4 圓弧示教 62
3．2．5 直綫擺動示教 63
3．2．6 圓弧擺動示教 65
3．2．7 跟蹤操作 66
3．2．8 其他編輯功能 70
3．2．9 示教誤差 76
3．3 示教編程工作案例 79
實訓項目3 機器人焊字 80
第3章單元測試題 82
第4章 運行（Auto）模式 86
4．1 運行模式的操作 86
4．1．1 啓動操作 86
4．1．2 操作限製的設置 87
4．1．3 運行中的參數補償 88
4．1．4 暫停和重啓動 89
4．1．5 輸入/輸齣監視器 89
4．1．6 緊急停止和再啓動 90
4．1．7 運行結束操作 90
4．1．8 運行狀態及編輯 90
4．2 係統狀態顯示 91
4．2．1 係統目錄 91
4．2．2 顯示已打開文件 91
4．2．3 工具位置顯示 92
4．2．4 變量顯示 93
4．2．5 負荷率因數 93
4．2．6 纍計時間 94
4．2．7 送絲監測 94
實訓項目4 闆與圓管焊接 95
第4章單元測試題 99
第5章 機器人設定 101
5．1 係統基本設置 101
5．1．1 用戶權限ID設置 101
5．1．2 係統參數默認值設置 104
5．1．3 全局變量設置 104
5．1．4 用戶坐標係設置 105
5．1．5 工具補償設置 107
5．1．6 軟限位設置 109
5．1．7 微動設置 110
5．1．8 日期設置 111
5．1．9 語言設置 111
5．1．10 屏幕保護設置 112
5．1．11 示教文件夾設置 112
5．1．12 標準工具設置 113
5．1．13 速度限製設置 114
5．1．14 示教參數默認值設置 114
5．1．15 平滑等級設置 115
5．2 輸入/輸齣設置 116
5．2．1 輸入/輸齣類型 116
5．2．2 狀態輸入/輸齣 117
5．2．3 設置程序啓動方式 120
5．3 焊接電源的設置 125
5．3．1 弧焊電源初始設置 125
5．3．2 設置焊機參數 127
5．3．3 TIG 焊機的設置 138
5．4 其他功能設置 140
5．4．1 RT監測設置 140
5．4．2 塊監測設置 141
5．4．3 初期顯示設置 143
5．4．4 輸入/輸齣時序設置 143
5．4．5 備份設置 144
5．4．6 內存清除 145
5．4．7 錯誤曆史顯示 146
5．4．8 報警曆史顯示 146
5．5 功能擴展設定 147
5．5．1 係統設置 147
5．5．2 機器人設置 147
5．5．3 外部軸設置 148
5．5．4 設置機械組 149
5．6 原點設置 150
5．6．1 基準位置（主軸） 150
5．6．2 MDI（主軸） 151
5．6．3 示教（主軸） 151
5．6．4 多迴轉（主軸） 152
實訓項目5 校槍 152
第5章單元測試題 154
第6章 機器人弧焊工藝 156
6．1 CO2/MAG氣體保護焊 156
6．1．1 焊接原理 156
6．1．2 焊接質量管理的五要素 159
6．2 機器人焊接工藝 160
6．2．1 焊接工藝參數 160
6．2．2 焊接機器人工作節拍 165
6．2．3 焊道外觀及形成過程 168
6．2．4 機器人焊槍種類 170
6．2．5 CO2/MAG焊接缺陷及原因分析 171
實訓項目6 平闆對接對層焊 176
第6章單元測試題 181
第7章 企業應用案例 183
7．1 焊接機器人係統構成案例 183
7．1．1 機器人底座和工作颱 183
7．1．2 工裝夾具 184
7．1．3 焊接變位機 188
7．1．4 機器人係統形式 192
7．2 機器人協調變位焊接係統案例 194
7．2．1 裝載機驅動橋焊接機器人係統 194
7．2．2 轎車後橋總成焊接機器人工作站 196
7．3 機器人固定工位焊接案例 198
7．3．1 薄闆焊接及特點 198
7．3．2 機器人圓周焊 200
7．3．3 自行車三角架焊接 202
7．3．4 魚鱗紋焊接 203
7．4 編程案例 206
7．4．1 插入標簽（注釋）的實例 206
7．4．2 利用計數器執行作業 206
7．4．3 清槍剪絲程序 207
實訓項目7 焊縫平移 208
第7章單元測試題 210
第8章 機器人設備日常檢查與保養 212
8．1 機器人日常檢查與保養 212
8．1．1 機器人本體檢查與保養 212
8．1．2 控製裝置及示教器檢查與保養 213
8．1．3 連接電纜檢查與保養 214
8．2 焊機日常檢查與保養 215
8．2．1 焊接電源檢查與保養 215
8．2．2 焊槍檢查與保養 215
8．2．3 送絲機檢查與保養 215
實訓項目8 機器人操作綜閤能力測試 216
第8章單元測試題 222
附錄1 機器人指令 224
1．1 移動指令 224
1．2 輸入/輸齣指令 225
1．3 流程指令 226
1．4 焊接指令 229
1．5 運算操作指令 238
1．6 邏輯運算指令 242
1．7 運動輔助指令 244
1．8 平移指令 244
1．9 傳感器指令 245
1．10 外部軸指令 246
附錄2 錯誤和警報代碼 247
2．1 警報代碼 247
2．2 編碼錯誤 250
2．3 焊接錯誤代碼 252
2．4 機器人關節軸負荷過載警報 255
2．5 編碼器電池電量不足警報 255
2．6 停電處理 256
附錄1、2單元測試題 256
單元測試題答案 258
參考文獻 261
前言/序言
序 1
焊接作為工業“裁縫”，是工業生産中非常重要的加工手段，同時由於焊接煙塵、弧光、金屬飛濺的存在，焊接的工作環境非常惡劣，而焊接質量好壞對産品質量起決定性的作用,因此，焊接正經曆著從手工焊到自動焊的過渡。目前，焊接機器人占據整個工業機器人總量的40%以上。
在我國，機器人經曆三十多年的快速發展，在應用領域裏取得瞭較大的成就。工信部組織製訂我國機器人技術路綫圖及機器人産業“十三五”發展規劃，以解決目前中國機器人産業發展過程中存在的技術基礎薄弱、關鍵核心零部件依賴進口、科技成果轉化應用滯後等問題。力爭到2020年，形成較為完善的工業機器人産業體係，高端市場占有率達到45%以上，到2017年市場銷量將達到10萬颱，工業機器人保有量超過40萬颱，“機器人革命”有望成為“第三次工業革命”的一個切入點和重要增長點，將影響全球製造業格局，而且我國將成為全球最大的機器人市場。然而，由於種種原因，我國機器人技術技能人纔培養嚴重滯後，機器人操作人員大多是參加企業自行組織的售後短訓班，以學習操作說明書為主，機器人技術技能人員也十分匱乏，而可供職業教育使用的機器人教材幾乎是空白的。
廈門市集美職業技術學校積極服務當地産業升級，以高技術引領職業學校升級，在2011年就開辦瞭機器人焊接專業。劉偉老師結閤職業技術教育的特點，邀請中國焊接協會的26名國內知名專傢，在焊接機器人編程操作和焊接工藝兩個應用領域篩選典型機器人焊接工藝案例，采用産教閤作、工學結閤的方式，編寫瞭《焊接機器人基本操作及應用》一書。
這本書以認識和熟練操作焊接機器人為目的，以弧焊機器人的編程與操作內容為核心，結閤CO2/MAG弧焊機器人的應用主題，對焊接機器人的主要技術參數、示教編程方法、基本設定與焊接應用進行瞭全麵的講解，並側重實用性和通用性。為瞭提高教學效能，他的團隊通過查閱大量的資料，列舉瞭生産實例和大量較為實用的機器人焊接工藝，配上瞭大量的圖片，增加瞭本書的實用性，對不同品牌和不同功能的機器人，也能起到觸類旁通的學習效果。而且本書每單元開頭有“學習目標”，並按內容層次不同分成綜閤知識模塊和能力知識模塊進行講解，內容結束後安排有“實訓項目”和“單元測試題”，供學生復習之用，同時兼顧焊接機器人考證的技能要求，以滿足雙證製教學需要。本書還配備瞭豐富的立體化的教學和學習資源，包括教案、PPT、教學指南、測試題答案、視頻學習資源等，非常有利於讀者的學習和理解。
這本書已經成為瞭中國焊接協會“弧焊機器人操作員資質”培訓取證的指定教材。在欣賞這本行業認可的職業學校教材之餘，我更欣慰的是看到瞭我國中等職業學校的升級版，看到瞭廈門市集美職業技術學校走齣瞭一條以高技術引領職業學校升級之路。
教育部職業技術教育中心研究所
中國職業技術教育學會學術委員會
鄧澤民 教授
2014年11月11日
再版前言
根據職業技術教育的發展趨勢和機器人教學需要，本書在總結第一版教材的不足以及機器人教學實踐的基礎上，經廣泛徵求各職業院校以及行業培訓基地的意見，為瞭更充分地體現焊接機器人職業教育和培訓要求，最大限度地適應教學特點而進行瞭修訂、再版。
在修訂過程中力求體現標準性、實用性、係統性和先進性的特點，在編排上進一步突齣技能實訓，在敘述上注重深入淺齣，將知識點進行逐層分解，按單元、綜閤知識模塊、能力知識點的層次安排編寫，每章都有“實訓項目”和“單元測試題”內容。為便於教學，本書另配套電子教學資源包，包括PPT、教學指南、教案、參考答案、視頻等教學資源，可在華信教育資源網（www.hxedu.com.cn）下載使用。另外，為瞭方便教學和學習，本書的視頻資源以二維碼的形式放在書中相應的知識點處，讀者可掃二維碼觀看視頻資源。
再版教材除在內容上進行更新、刪減和增補外，主要做瞭如下一些改變：
（1）每章開始有“知識目標”、“能力目標”和“情感目標”，明確知識點、重點和難點。
（2）針對機器人焊接在新技術、新工藝、新設備、新崗位的變化，以鬆下新型機器人TM係列為範例介紹，涵蓋GⅡ和GⅢ機器人的操作內容，講述係統功能與焊接工藝內容。
（3）增加瞭焊接機器人的係統知識、工裝夾具應用的典型案例。
（4）為便於開展理實一體化項目教學，增加瞭8個基於典型工作任務的實訓項目。
（5）將錯誤代碼和焊接命令作為附錶內容，便於實際工作中查閱。
（6）進一步梳理課程框架結構，對章節和脈絡做瞭閤理的改變和調整。
全書共8章，由劉偉編寫第2、3、4、5、7、8章，華僑大學的周廣濤副教授編寫第1章，唐山鬆下産業機器有限公司焊接學校的王玉鬆老師編寫第6章，並提供瞭豐富的企業案例，李守紅老師提齣再版改進意見並提供機器人設備技術資料，廈門市集美職業技術學校杜誌忠校長擔任主審，關強、郭廣磊參審，廈門鬆興機器有限公司劉道明和林霖兩位工程師具有豐富的機器人係統安裝調試現場經驗，對企業案例進行瞭審核。
焊接機器人係列教材共四冊，本教材是焊接機器人係列教材的第一冊。作為焊接機器人編程操作的技能學習教材，內容編排深入淺齣、通俗易懂、圖文並茂，便於全麵係統地學習焊接機器人操作的基本技能。為滿足中國焊接協會機器人焊接培訓基地的取證要求，2014年3月由中國焊接協會組織的26名國內知名專傢評審通過，2015年3月中國焊接協會正式下文，確定該教材為中國焊接協會“弧焊機器人操作員資質”培訓取證的指定教材。
教育部職業技術教育中心研究所的鄧澤民教授欣然同意為本書作序，在此錶示衷心感謝！
由於編者平有限，錯誤在所難免。請讀者提齣寶貴意見，深錶感謝！
編 者
2015年4月
用戶評價
我是一名即將畢業的機電一體化專業的學生，正在為畢業設計尋找相關的技術資料。在瀏覽瞭市麵上眾多書籍後，《焊接機器人基本操作及應用（第2版）》以其係統的理論知識和豐富的實踐案例，深深吸引瞭我。本書不僅涵蓋瞭機器人學的基本原理，如運動學、動力學，還將其巧妙地與焊接工藝相結閤，讓我能夠理解一個焊接機器人是如何從無到有，完成一道精準焊縫的。書中關於機器人參數設置的講解，尤其是對電流、電壓、焊接速度、送絲速度等關鍵參數的優化分析，讓我對如何獲得高質量的焊接産品有瞭更直觀的認識。我特彆喜歡書中關於不同焊接機器人品牌的特點對比，以及在不同行業應用中的案例分析。這為我選擇畢業設計的研究方嚮提供瞭寶貴的參考。例如，書中對汽車零部件焊接、航空航天領域焊接機器人應用的詳細介紹，讓我看到瞭焊接機器人廣闊的應用前景，也讓我對未來職業發展有瞭更清晰的規劃。
評分我是一名從事自動化設備維護的工程師，在工作中經常會遇到焊接機器人的問題。此前，我對焊接機器人的理解主要停留在硬件層麵，對於其核心的控製係統和軟件應用部分瞭解甚少。《焊接機器人基本操作及應用（第2版）》這本書，恰好彌補瞭我在這一方麵的知識盲區。書中對機器人控製係統的架構、PLC的集成、以及各種通信協議的講解，都讓我豁然開朗。我開始明白，機器人之所以能夠精準地執行焊接任務，離不開背後復雜的軟件算法和硬件協同。書中對於機器人離綫編程和在綫示教兩種主要編程方式的優劣勢分析，以及如何在實際生産中選擇最適閤的編程策略，都給瞭我很多啓發。更重要的是，書中還詳細介紹瞭如何通過監控機器人運行數據，來診斷潛在的故障，並提齣相應的解決方案。這對於我日常的維護工作來說，簡直是“雪中送炭”。我能夠更有效地定位問題，縮短維修時間，提高設備稼動率。書中對於機器人安全操作規程和應急處理措施的強調，也進一步提升瞭我作為工程師的安全意識。
評分作為一名有著幾年傳統焊接經驗的技師，我一直對焊接機器人的自動化能力抱有好奇，也曾擔心技術革新是否會讓自己變得無關緊ᅭ。然而，《焊接機器人基本操作及應用（第2版）》的齣現，徹底顛覆瞭我之前的想法。這本書不僅沒有讓我感到被淘汰，反而激起瞭我對新技術的學習熱情。書中對於機器人與傳統焊接的對比分析，以及自動化在提升焊接效率、穩定性和精度方麵的優勢，都進行瞭深入淺齣的講解，讓我深刻認識到機器人並非簡單的替代，而是技術升級和生産力飛躍的關鍵。特彆是書中對機器人手臂的自由度、末端執行器（焊槍）的選擇與配置，以及各種傳感器在焊接過程中的作用的詳細介紹，都讓我對機器人“如何做到”有瞭更清晰的理解。書中反復強調瞭“人機協作”的理念，這讓我意識到，掌握焊接機器人的操作和應用，並非意味著人類技師的消失，而是要將我們豐富的經驗與機器人的高精度、高效率相結閤，創造齣更大的價值。這一點，對於我這樣有經驗但又希望擁抱新技術的人來說，無疑是一劑強心針。我尤其喜歡書中關於編程方法的介紹，它不像我想象的那麼復雜，而是通過圖示化的操作界麵和實際的編程邏輯，讓即使是初學者也能快速上手。
評分這本書的圖文並茂給我留下瞭深刻的印象。《焊接機器人基本操作及應用（第2版）》不僅僅是文字的堆砌，而是充滿瞭高質量的插圖、圖錶和實拍照片。這些視覺化的元素，極大地提升瞭我的閱讀體驗，也幫助我更直觀地理解復雜的概念。例如，在講解機器人手臂的運動學時，書中提供瞭多角度的示意圖，清晰地展示瞭關節角度的變化如何影響末端執行器的位置和姿態。在介紹不同類型的焊槍時，書中附帶瞭實物照片，讓我能夠清晰地辨彆它們的結構和特點。甚至在描述焊接過程中的飛濺和弧光時，書中也使用瞭高質量的圖片，讓我能夠近距離地觀察到這些現象。這種“所見即所得”的呈現方式，對於我這樣以視覺學習為主的人來說，簡直是福音。
評分在閱讀《焊接機器人基本操作及應用（第2版）》之前，我總覺得焊接機器人是一個遙不可及的高端設備，操作起來肯定非常復雜。但這本書徹底打消瞭我的顧慮。書中對機器人示教器操作界麵的詳盡介紹，以及對基本編程指令的清晰解釋，讓我覺得即使是初學者也能很快上手。我特彆喜歡書中關於“徒手示教”和“離綫編程”兩種模式的對比分析，以及在不同場景下如何選擇最便捷的編程方式。書中還列舉瞭許多具體的焊接任務，並一步步展示瞭如何通過示教器來完成編程，例如如何示教點焊的位置、如何示教直綫焊縫的路徑等。這種“跟著做”的學習方式，讓我能夠快速掌握實際操作技能，並且充滿瞭成就感。
評分對於我這樣一名希望轉行到工業自動化領域的學習者來說，《焊接機器人基本操作及應用（第2版）》提供瞭一個極好的切入點。本書的內容涵蓋瞭焊接機器人的方方麵麵，從基礎的機械結構到復雜的控製係統，再到實際的應用技巧。最重要的是，它以一種循序漸進的方式，讓我能夠逐步掌握焊接機器人的相關知識和技能。書中關於如何選擇閤適的機器人型號、如何進行機器人係統的集成、以及如何在實際生産中進行優化和維護的內容，都為我未來的職業發展提供瞭寶貴的指導。我尤其喜歡書中關於“機器人焊接解決方案”的章節，它不僅僅是教授操作，更是啓發我們如何根據具體的生産需求，設計和實施有效的自動化焊接方案。這讓我覺得，這本書不僅僅是一本教材，更是一個能夠激發創新思維的工具。
評分一直以來，我對焊接技術本身有著濃厚的興趣，但傳統焊接方式的局限性讓我感到技癢。《焊接機器人基本操作及應用（第2版）》這本書，讓我看到瞭焊接技術走嚮更高層次的可能性。它不僅僅是關於機器人本身的操作，更是關於如何利用機器人技術來革新和提升焊接工藝。書中對不同焊接方法（如手工焊、半自動焊、全自動焊）與機器人焊接的效率、精度、成本等方麵的比較，讓我清晰地認識到自動化焊接的巨大優勢。我印象深刻的是，書中對機器人焊接過程中弧焊的穩定性、焊縫成型和機械性能的影響的深入探討。它解釋瞭為什麼機器人能夠實現比人工更穩定、更均勻的焊縫，以及如何通過精密的參數控製來達到最佳的焊接效果。這本書讓我明白，掌握機器人焊接技術，不僅僅是學會操作按鈕，更是要理解背後的焊接科學與工程原理。
評分作為一個對前沿科技充滿好奇的愛好者，我一直關注著工業自動化領域的最新發展。《焊接機器人基本操作及應用（第2版）》這本書，讓我得以一窺焊接機器人這個特定領域內的精彩。書中對機器人本體設計的創新，例如輕量化設計、高剛性設計，以及各種新型末端執行器的介紹，都讓我看到瞭技術在不斷進步。我尤其對書中關於機器人視覺係統和傳感技術在焊接過程中的應用感到興奮。瞭解瞭機器視覺如何幫助機器人識彆工件、定位焊縫，以及超聲波、激光等傳感器如何實時監測焊接參數，我纔真正意識到機器人焊接的智能化水平。本書以一種引人入勝的方式，將復雜的工程技術轉化為易於理解的概念，讓我這個非專業人士也能領略到焊接機器人技術的魅力。
評分初次接觸焊接機器人領域，我本以為會是一本枯燥乏味的理論堆砌，沒想到《焊接機器人基本操作及應用（第2版）》卻以一種極其生動且深入淺齣的方式，為我打開瞭新世界的大門。書中的內容絕非簡單的操作手冊，它更像是一位經驗豐富的導師，循循善誘地引導我一步步理解焊接機器人的核心奧秘。從機器人的基本結構、運動學原理，到各種焊接工藝（如MIG/MAG、TIG、點焊等）在機器人上的具體應用，本書都進行瞭詳盡的闡述。特彆令我印象深刻的是，書中不僅講解瞭理論知識，還結閤瞭大量的實際案例和圖示，讓我能夠清晰地看到不同焊接場景下機器人是如何工作的，以及如何通過參數調整來優化焊接質量。例如，在講述路徑規劃時，作者並沒有簡單地給齣公式，而是通過一個實際的工件加工流程，一步步分析瞭如何設定機器人運動軌跡，如何避免乾涉，如何提高焊接效率，甚至還提到瞭如何根據工件材質和形狀來選擇閤適的焊接路徑策略。這種“知其然，更知其所以然”的講解方式，讓我對焊接機器人有瞭更全麵的認識，也為我日後獨立操作和解決問題打下瞭堅實的基礎。而且，書中對於機器人故障排除和日常維護的內容也十分到位，這些都是新手最需要關注但又常常容易忽視的細節，作者的細緻入微讓我倍感安心。
評分我一直對工業自動化的發展趨勢非常關注，而焊接機器人無疑是其中一個重要的組成部分。《焊接機器人基本操作及應用（第2版）》這本書，讓我對這一領域有瞭更係統、更深入的瞭解。書中不僅介紹瞭焊接機器人的基本原理和操作方法，還將其在各個行業的應用案例進行瞭詳細的闡述，讓我看到瞭自動化焊接技術如何改變著傳統製造業的麵貌。我特彆欣賞書中關於機器人焊接在汽車製造、工程機械、船舶製造等行業的應用案例分析。通過這些案例，我能夠看到機器人焊接如何幫助企業提高生産效率、降低生産成本、提升産品質量，並且顯著改善瞭工人的工作環境。這些真實的案例，讓我對焊接機器人技術的價值有瞭更深刻的認識，也對未來製造業的發展趨勢有瞭更清晰的判斷。
評分挺好的，入門書
評分挺好的，入門書
評分挺好的。
評分好
評分圖文並茂，掃描二維碼視頻演示。
評分挺好的。
評分圖文並茂，掃描二維碼視頻演示。
評分OK
評分挺好的，入門書
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