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陈万米 等 著

图书标签:

• 机器人控制
• 控制理论
• 机器人技术
• 自动化
• 嵌入式系统
• 电机控制
• 传感器
• 运动规划
• 人工智能
• ROS

出版社： 机械工业出版社

ISBN：9787111559078

版次：1

商品编码：12136938

品牌：机工出版

包装：平装

丛书名： “十三五”普通高等教育规划教材

开本：16开

出版时间：2017-02-01

用纸：胶版纸

页数：252

编辑推荐

适读人群 ：自动化、机械工程、机电一体化、系统工程、信息工程、计算机等相关专业
　　内容新颖，每个章节基本配有实例，注重理论与实际应用相结合；系统、深入地介绍了机器人控制的关键技术、方法以及实际应用。

内容简介

　　《机器人控制技术》系统、深入地介绍了机器人控制的关键技术、方法以及实际应用。全书共8章，内容包括机器人的机械、机器人的硬件、机器人的电源系统、机器人的信息获取、机器视觉、机器人的底层控制、机器人的空间坐标变换、机器人运动学建模、动力学建模、机器人的路径规划以及机器人的操作系统ROS。本书内容新颖，注重理论与实际应用相结合，每个章节基本配有实例，力求使读者能较快地掌握与应用机器人的控制技术。本书可作为高等院校自动化、机械工程、机电一体化、系统工程、信息工程、计算机等相关专业本科生、研究生教材，也可以作为工程技术人员与科研工作者的参考书。

目录

前言
第1章绪论
1.1机器人的定义及发展历史
1.1.1什么是机器人
1.1.2为什么要制造机器人
1.1.3机器人的发展历史
1.2机器人的结构与分类
1.2.1机器人的结构
1.2.2机器人的分类
1.3机器人控制的基本要求
1.3.1机器人控制的主要内容
1.3.2机器人控制的学习要求
习题
第2章机器人的本体
2.1机器人的机械
2.1.1上肢——臂部、腕部、手部
2.1.2下肢——移动机构
2.1.3躯干——机身
2.1.4关节——传动机构
2.2机器人的硬件
2.2.1处理控制系统
2.2.2驱动器系统
2.2.3传感器系统
2.3机器人的电源系统
2.3.1电池的种类
2.3.2直流稳压电源
2.3.3充电装置
2.4机器人机械制作实例
2.4.1智能小型足球机器人二轮机械结构制作实例
2.4.2智能小型足球机器人四轮全向移动机械设计实例
2.4.3智能中型足球机器人的机械设计实例
习题
第3章机器人的信息获取
3.1机器人的传感器
3.1.1常用传感器
3.1.2特殊传感器
3.1.3传感器应用实例
3.2机器人的信息处理
3.2.1常用的数字滤波方法
3.2.2小波变换在数字滤波中的应用
3.3机器视觉
3.3.1机器视觉的组成
3.3.2机器视觉的工作原理
3.3.3机器视觉应用实例
习题
第4章机器人的底层控制
4.1电动机的选择与惯量计算
4.1.1电动机选择
4.1.2步进电动机
4.1.3舵机与转向控制
4.1.4惯量计算实例
4.2典型驱动PWM
4.2.1典型驱动
4.2.2PWM驱动原理
4.2.3PWM驱动机器人实例
4.3运动控制与PID
4.3.1电动机正反转分析
4.3.2经典PID控制
4.4智能PID参数整定
4.5机器人底层控制设计实例
4.5.1智能小型足球机器人的底层控制设计实例
4.5.2智能中型足球机器人的底层控制设计实例
习题
第5章机器人的运动分析
5.1轮式机器人的空间描述和坐标变换
5.1.1位置方位表示与坐标系描述
5.1.2平移和旋转坐标系
5.1.3机器人运动模型
5.1.4齐次变换及运算
5.1.5机器人传感器的观测模型
5.2运动学建模
5.2.1机器人坐标系
5.2.2双轮差速移动机器人运动学建模实例
5.2.3全方位移动机器人运动学建模实例
5.3动力学建模
5.3.1双轮差速移动机器人动力学模型
5.3.2全方位移动机器人动力学模型
5.4舞动的机器臂——工业机器人
5.4.1刚体的描述
5.4.2坐标变换
5.5机器人运动学方程的建立
5.5.1连杆参数和连杆坐标系
5.5.2连杆变换
5.6六自由度机械臂运动分析实例
5.6.1机械臂运动方程的建立
5.6.2运动学逆解的求解方法
5.6.3运动学逆解的实验验证
习题
第6章机器人的路径规划
6.1机器人路径规划方法
6.1.1离线路径规划
6.1.2在线路径规划
6.2智能规划
6.2.1栅格建模法
6.2.2人工势场法
6.2.3遗传算法
6.2.4神经网络算法
6.3机器人路径规划改进与实例
6.3.1人工势场法的改进与实例
6.3.2遗传算法的改进
习题
第7章机器人的上层控制
7.1机器人操作系统概述
7.1.1ROS的基本介绍
7.1.2ROS系统架构
7.1.3ROS系统工具
7.1.4ROS的安装与回顾
7.2ROS的应用举例
7.2.1控制移动底座
7.2.2导航、路径规划和SLAM
7.2.3语音识别及语音合成
7.2.4机器人的视觉系统
习题
第8章发展与展望
8.1机器人的发展与展望
8.2机器人的应用举例与展望
8.2.1老牌制造业大国德国的“新兵”
8.2.2日本服务型机器人崭露头角
8.2.3在手术台上大显身手的英国“机器人医生”
8.2.4机器人的未来面向家庭
8.2.5机器人离我们还有多远
8.3机器人控制技术的发展
8.3.1机器人技术的发展
8.3.2机器人控制技术的发展与展望
8.4机器人的情感与伦理展望
习题
参考文献

前言/序言

　　2014年6月9日，习近平总书记在两院院士大会的报告中提到，“机器人是‘制造业皇冠顶端的明珠’，其研发、制造、应用是衡量一个国家科技创新和高端制造业水平的重要标志”。机器人时代的到来，将变革现有生产制造模式以及人类生活方式。美国麻省理工学院的埃里克·布莱恩约弗森教授称之为“第二次机器革命”：海量的智能机器和互联互通的智慧大脑结合在一起，将彻底颠覆之前的世界。　　工业和信息化部前副部长毛伟明表示，工业是立国之本，制造业是一个国家核心竞争力的重要标志，我国已经是制造业的第一大国，从2010年开始，我国制造业占全球的比重已经达到第一位。特别是近年来，我国工业机器人需求呈现井喷态势，据CRIA与IFR联合统计，2015年全球工业机器人销量为24.8万台，其中中国工业机器人市场销量继续增长，全年累计销售68459台，占全球工业机器人市场份额超过1/4，中国自2013年起连续三年成为全球最大的工业机器人消费市场。虽然我国已是机器人第一大市场，但自主品牌机器人远远不能满足国民经济各领域的需求。据统计，2015年国产工业机器人累计销售22257台，而且主要是中低端机器人，高端机器人还主要依赖进口，如何在装备领域和市场领域实现双赢，是下一步发展的重点。　　基于此，国内出现了机器人热，如每年举行的机器人高峰论坛、中国国际工业博览会（上海）、世界机器人大会（北京）等。全球也正进入到智能机器人的研究发展新时代，如德国工业4.0、中国制造2025等。本书正是迎合时代特点，抛砖引玉，为智能机器人控制的研究添砖加瓦。 机器人控制是一门多学科交叉的科学，其领域涉及机械设计与制造、多传感器、运动控制、电力电子、图像采集、图像处理、图像识别、知识工程、专家系统、决策系统、轨迹规划、自组织与自学习理论、多智能体协调、机器人学、机电一体化、无线通信、精密仪器、实时数字信号处理、自动控制和数据融合等。　　本书是作者在上海大学教学、科研过程中的成果总结，吸收并借鉴了国内外期刊论文的最新研究成果及相关书籍编著而成的，较为系统地叙述了机器人控制技术的相关理论与制作实例等。本书对机器人的机械、传感器、驱动与机器人的底层控制部分进行了分章节叙述，对机器人的坐标变换、运动分析、路径规划以及机器人的上层控制部分也进行了分章节叙述。　　本书从理论介绍到制作实例，体现了理论联系实际，也是本书的一大特色。尤其是本书增补了机器人的操作系统（ROS），使机器人控制技术的内容更加全面，争取给国内更多的大学生与机器人爱好者提供帮助。　　本书共8章。第1章阐述了机器人的产生以及机器人在国内外的发展、机器人的结构与分类、机器人控制的主要内容与基本要求等；第2章叙述了机器人的本体，包括机器人的机械、机器人的硬件和机器人的电源系统，并举例说明小型足球机器人与中型足球机器人的机械制作；第3章叙述了机器人的信息获取，介绍了机器人的常用传感器与特殊传感器，传感器的应用，机器人的信息处理方法，以及机器视觉的原理、工作与应用等；第4章综合介绍了机器人的底层控制，包括机器人中使用的电动机的选择与惯量计算、典型的PWM驱动原理与电路实现、运动控制与PID、PID参数的智能整定，并举例说明了小型足球机器人与中型足球机器人的底层控制；第5章对机器人的运动进行了分析，分别介绍了轮式移动机器人与工业机器人的空间坐标变换、机器人运动学建模和动力学建模，并以六自由度机械臂进行运动分析举例；第6章介绍了机器人的路径规划，包括离线路径规划、在线路径规划和智能规划（栅格建模法、人工势场法、遗传算法），并对人工势场法、遗传算法进行优化举例；第7章介绍了机器人的上层控制（用户层），即机器人的操作系统ROS，包括ROS的基本概念、系统架构、系统工具，以及ROS在移动底座、导航与路径规划、语音识别、机器视觉等方面的应用举例；第8章对机器人与机器人的控制技术的发展进行了展望。　　选用本书作为教材的学校，建议40学时作为理论教学，另外40学时作为实践或课程设计等。上海大学开设了“机器人控制技术”课程教学以及课程设计，总学时为80。　　本书由上海大学机电工程与自动化学院、上海大学大学生科技创新实验中心负责人、中国自动化学会机器人竞赛工作委员会副主任陈万米高级工程师（上海大学特级技术总监）编写第1、8章，刘振参编第2章，杜映峰参编第3章，张志松参编第4章，范彬彬参编第5章，贺永祥参编第6章，汪洋参编第7章，全书由陈万米统稿。　　本书的编写工作和出版得到了上海大学、上海大学机电工程与自动化学院相关领导的大力支持。特别感谢上海大学费敏锐教授、王小静教授、徐昱琳副教授在本书成稿过程中给予的帮助。　　机器人控制技术内容十分广泛，涉及诸多学科领域。由于编者的水平所限、经验不足，书中不足之处在所难免，敬请读者批评指正。

《探秘微观宇宙：从量子纠缠到弦理论的奇妙旅程》 内容简介： 在人类探索自然奥秘的宏伟篇章中，对物质最基本组成单元及其相互作用的理解，无疑是最为深刻和迷人的部分。本书《探秘微观宇宙：从量子纠缠到弦理论的奇妙旅程》旨在带领读者穿越由原子、粒子、场和时空构成的奇幻境界，揭示宇宙最深层的运作规律。这是一场跨越理论物理学前沿的智力冒险，一次对那些挑战我们直觉、颠覆经典物理学认知的抽象概念的深入剖析。 本书的第一部分将从“量子世界的基础”出发，为读者构建一个坚实的认知框架。我们将从原子模型的发展史说起，讲述那些曾经革命性的发现，如电子、原子核的存在，以及量子假说的诞生。接着，我们将深入探讨量子力学的核心概念：波粒二象性，即微观粒子同时表现出粒子和波的特性；叠加态，一个量子系统可以同时处于多种可能状态的叠加；以及不确定性原理，它阐述了某些成对的物理量（如位置和动量）无法同时被精确测量。我们将以通俗易懂的语言和生动的类比，解释这些看似违背日常经验的现象，让读者体会量子世界的奇异与美妙。 引人入胜的“量子纠缠”将是本书的重头戏之一。我们将详细阐释这一“鬼魅般的超距作用”，解释当两个或多个粒子发生量子纠缠后，它们的状态之间会存在一种超越时空的关联，无论它们相距多远，测量其中一个粒子的状态会瞬间影响到另一个粒子的状态。我们将探讨量子纠缠在量子通信、量子计算等未来科技中的巨大潜力，展望它可能带来的颠覆性变革。 随后，我们将进入“相对论的时空观”。从狭义相对论开始，我们将解释爱因斯坦如何打破牛顿关于绝对时空的概念，揭示时间是相对的，会随着观察者的运动速度而改变，长度也会发生收缩。然后，我们将转向广义相对论，理解引力并非一种力，而是时空弯曲的表现。我们将借助形象的图景，描绘大质量物体如何扭曲周围的时空，而其他物体则沿着弯曲的时空路径运动。我们将探讨黑洞、引力波等广义相对论预言的奇特现象，以及它们如何被现代天文观测所证实。 本书的第三部分将聚焦于“粒子物理学的标准模型”。我们将逐一介绍构成物质基本粒子的“基本粒子”，包括夸克（构成质子和中子的基本单元）和轻子（如电子和中微子），以及传递基本相互作用的“规范玻色子”，如光子（传递电磁力）、胶子（传递强核力）、W和Z玻色子（传递弱核力）。我们将简要介绍希格斯玻色子的发现及其在赋予粒子质量方面的关键作用。我们将说明标准模型如何在精确的实验数据支持下，成功地描述了目前已知的绝大多数基本粒子及其相互作用，但同时也会指出它所面临的局限性和未解之谜，例如暗物质、暗能量以及引力未能被纳入其中的问题。 为应对标准模型的不足，本书将深入探讨“超越标准模型的理论探索”。我们将首先介绍“超对称理论”，它假设每种已知的费米子（如电子、夸克）都有一个对应的玻色子超对称伙伴，反之亦然。我们将解释超对称理论如何可能解决一些标准模型中的问题，例如中微子质量和引力子的存在。 紧接着，我们将迎来本书最前沿、也最具挑战性的主题——“弦理论”。我们将循序渐进地揭示这一理论的核心思想：构成宇宙万物的基本单元并非点状粒子，而是微小的、振动着的“弦”。就像琴弦的不同振动模式产生不同的音符一样，弦的不同振动模式对应着不同的基本粒子。我们将解释弦理论如何能够统一所有基本粒子和四种基本相互作用，包括量子力学和广义相对论，成为“万有理论”的有力竞争者。我们将介绍弦理论对额外维度的需求，以及M理论等后续发展，它试图统一不同版本的弦理论，并提出更多的膜（brane）概念。 本书不会回避弦理论的数学复杂性和概念上的抽象性。我们将通过清晰的解释、形象的比喻和必要的图示，努力使读者理解其核心思想。我们将探讨弦理论所带来的哲学启示，例如它对宇宙起源、生命存在的可能性以及我们对现实本质的理解所产生的深远影响。 在展望未来时，我们将讨论“量子引力”的难题。我们将解释为什么将量子力学和广义相对论相结合如此困难，以及目前存在的多种量子引力理论，如圈量子引力（Loop Quantum Gravity）等，它们试图在不依赖额外维度和超对称性的情况下，构建一个能够描述引力量子化的理论。 本书的最后，我们将回归“对宇宙终极真理的追寻”。我们将总结人类在探索微观世界和宏观宇宙方面取得的辉煌成就，以及那些仍然悬而未决的重大问题。我们将强调科学探索的持续性和迭代性，以及每一个新理论的诞生都可能伴随着新的疑问和新的研究方向。我们将鼓励读者保持好奇心和开放的心态，与作者一起，继续这场永无止境的探险。 《探秘微观宇宙：从量子纠缠到弦理论的奇妙旅程》适合所有对科学奥秘充满好奇的读者，无论您是否拥有物理学背景。它是一本引人入胜的科普读物，既能满足您对前沿科学的求知欲，又能激发您对宇宙本质的深刻思考。通过阅读本书，您将对宇宙最基本的存在形式以及那些塑造了我们所感知现实的深刻原理，获得前所未有的洞见。

评分☆☆☆☆☆

不得不说，这本书的结构设计非常精巧，每一章都像是一个独立的知识模块，但又相互关联，层层递进。在阅读“机器人感知与融合”章节时，我惊喜地发现书中不仅仅关注了机器人的“动作”，还兼顾了“思考”与“感知”。作者详细介绍了各种主流的机器人传感器，如激光雷达、摄像头、超声波传感器等，并对它们的原理、优缺点以及在机器人系统中的应用进行了深入的剖析。我尤其对书中关于“传感器融合”的讲解印象深刻，它将来自不同传感器的数据进行整合，以获得更全面、更准确的环境信息。这对于提高机器人的自主导航和环境理解能力至关重要。书中还介绍了多种常用的传感器融合算法，如卡尔曼滤波、粒子滤波等，并提供了相应的数学推导和伪代码，让我能够深入理解这些算法的实现细节。此外，书中还探讨了“视觉伺服”技术，通过摄像头的图像信息直接控制机器人的运动，以实现精确的目标定位和抓取。这对于需要高精度操作的机器人应用场景非常有价值。总的来说，这本书不仅在控制层面提供了扎实的理论基础，还在感知层面拓宽了读者的视野，让我对构建一个完整的、具备自主能力的机器人系统有了更全面的认识。

评分☆☆☆☆☆

这本书的封面设计就吸引了我，那种硬朗的线条和深邃的蓝色调，让人立刻联想到精密机械和未来科技。翻开第一页，扑面而来的信息量让我既兴奋又有点小小的压力。作者似乎对机器人领域有着深厚的功底，从最基础的控制理论讲起，比如PID控制，用通俗易懂的语言解释了其原理和应用场景，还穿插了大量经典案例，比如工业机械臂的精准定位，无人机的平稳飞行等等，这些都让我受益匪浅。不仅仅是理论，书中还涉及了很多实际的操作技巧，比如如何对控制器进行参数整定，如何分析系统的稳定性，如何处理干扰等等，这些都是在实际工程中会遇到的难题，书中给出的解决方案都非常具有指导意义。我特别喜欢其中关于模型预测控制（MPC）的章节，它将优化理论与控制理论巧妙地结合在一起，为解决复杂的非线性系统控制问题提供了强大的工具。虽然MPC的数学推导有些挑战，但作者的讲解逻辑清晰，循序渐进，让我逐渐掌握了这一先进的控制方法。书中还对一些新兴的控制技术，如模糊控制和神经网络控制，进行了深入的探讨，让我对机器人控制的未来发展有了更清晰的认识。总的来说，这本书是一本非常扎实的专业书籍，适合想要深入了解机器人控制技术、提升实际工程能力的读者。它不仅仅是一本技术手册，更像是一位经验丰富的导师，循循善诱地引导读者一步步走向精通。

评分☆☆☆☆☆

这本《机器人控制技术》给我带来的最大收获，是它让我看到了机器人控制领域是如何将理论与实践完美结合的。书中关于“机器人动力学与运动学”的章节，详细阐述了机器人的运动学模型和动力学模型如何建立，以及如何利用这些模型进行轨迹规划和运动控制。作者不仅解释了正向运动学和逆向运动学的概念，还提供了多种求解方法，并给出了相应的代码实现，这对于我理解机器人的运动能力至关重要。我特别欣赏书中对“关节空间控制”和“笛卡尔空间控制”的对比分析，让我清晰地认识到这两种控制方法的优缺点以及适用场景。例如，当需要机器人末端执行器按照特定轨迹运动时，如何在关节空间和笛卡尔空间之间进行转换，以及如何保证控制的精度和鲁棒性，书中都给出了详尽的解答。此外，书中还深入探讨了“自适应控制”和“鲁棒控制”等高级控制策略，这些方法在应对机器人本体参数变化、外部干扰以及模型不确定性等问题时，能够展现出卓越的性能。作者通过丰富的图表和仿真结果，直观地展示了这些控制方法的优势，让我对如何提高机器人的适应性和可靠性有了更深刻的认识。这本书不仅仅是关于如何让机器人动起来，更是关于如何让机器人“聪明地”动起来，并且能够应对各种复杂多变的工况。

评分☆☆☆☆☆

我被这本书中关于“机器人系统集成与测试”的章节深深吸引。它不仅仅停留在理论层面，而是更加注重实际的工程实践。作者详细介绍了机器人系统集成的关键步骤，包括硬件选型、软件配置、系统联调以及性能测试等。我尤其对书中关于“仿真环境的搭建与应用”的讲解印象深刻。作者详细介绍了Gazebo、V-REP等主流的机器人仿真软件，并提供了如何利用它们来搭建逼真的仿真环境，进行机器人行为的测试和验证。这对于在实际硬件出现之前，就能够对机器人系统进行充分的评估和优化，极大地降低了开发成本和风险。书中还详细阐述了各种机器人性能测试的方法和指标，如定位精度、运动平稳性、响应速度等，并给出了具体的测试流程和数据分析方法。这让我能够客观地评估机器人的性能，并找出改进的方向。此外，书中还讨论了“机器人系统的鲁棒性测试”和“容错设计”，这对于提高机器人在复杂和恶劣环境下的可靠性至关重要。这本书为我提供了一个完整的机器人工程实践框架，让我从理论走向实践，从想法变为现实。

评分☆☆☆☆☆

让我感到惊喜的是，这本书在“人机交互与协作控制”这一领域也进行了深入的探讨，这对于当前蓬勃发展的协作机器人领域而言，具有极其重要的现实意义。作者详细阐述了人机协作中面临的挑战，如安全性、效率和舒适性，并介绍了多种先进的人机交互技术，如力反馈控制、自然语言交互以及手势识别等。我尤其对书中关于“安全碰撞检测与规避”的章节印象深刻，它详细介绍了如何通过各种传感器和算法来检测人与机器人之间的潜在碰撞，并采取相应的安全措施，以确保操作人员的安全。这对于推广协作机器人在工业生产和家庭服务中的应用至关重要。书中还探讨了“意图识别与预测”，即如何通过分析人的行为和语言，来预测人的意图，并让机器人做出相应的配合。这使得人机之间的协作更加自然和高效。我非常欣赏书中通过具体的案例，如“机器人辅助装配”、“机器人医疗陪护”等，来展示这些技术的实际应用，这让我能够更直观地理解人机协作的精髓。这本书不仅教会我如何控制机器人，更教会我如何让机器人与人更好地协同工作，共同完成任务。

评分☆☆☆☆☆

这本书的另一个亮点在于它对“机器人路径规划与导航”的全面阐述。我一直对机器人如何在未知环境中自主探索和移动感到好奇，而这本书正好解答了我的疑问。作者详细介绍了多种经典的路径规划算法，如A算法、Dijkstra算法、RRT（Rapidly-exploring Random Tree）算法等，并对其原理、优缺点以及适用场景进行了深入的分析。我尤其对书中关于“全局路径规划”和“局部路径规划”的区分和结合的讲解印象深刻。全局路径规划负责找到从起点到终点的最优路径，而局部路径规划则负责在动态环境中实时调整路径，以避开障碍物。书中还介绍了“SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）”技术，它能够让机器人在未知环境中同时进行定位和地图构建，为机器人的自主导航提供了关键支持。我非常欣赏书中通过大量的图示和代码示例，来直观地展示这些算法的执行过程，这使得复杂的算法概念变得易于理解。此外，书中还探讨了“多机器人协同导航”的问题，即如何让多个机器人协同工作，共同完成区域探索或任务分配。这本书让我对机器人如何在复杂环境中“走出去”有了深刻的理解，并掌握了相关的技术手段。

评分☆☆☆☆☆

坦白说，我对这本书的期望值是建立在它对“人工智能在机器人控制中的应用”这一前沿课题的探讨上的。而《机器人控制技术》在这方面并没有让我失望，反而给了我诸多惊喜。书中关于“机器学习在机器人控制中的应用”的章节，详细介绍了如何利用监督学习、无监督学习以及强化学习等方法来训练机器人控制器，使其能够自主学习和适应复杂的环境。我特别对强化学习在机器人行走、抓取等任务中的应用案例印象深刻。作者通过生动的比喻，将“试错学习”的过程形象地展现在我眼前，让我理解了强化学习如何通过奖励和惩罚来优化机器人的行为策略。书中还介绍了深度学习在机器人视觉感知和决策中的应用，例如如何利用卷积神经网络（CNN）来识别物体、估计距离，以及如何利用循环神经网络（RNN）来处理时序数据，进行预测和规划。这些内容让我看到了人工智能为机器人控制带来的巨大潜力。虽然这些章节涉及较多的深度学习理论和算法，但作者的讲解非常到位，并提供了相应的Python代码实现，这使得我能够动手尝试，将理论知识转化为实际应用。这本书不仅关注了传统的控制理论，更积极地拥抱了人工智能的最新发展，为我指明了机器人控制未来的发展方向。

评分☆☆☆☆☆

当我拿到这本《机器人控制技术》时，我的第一反应是它似乎过于学术化了，因为封面和内容简介都充斥着各种专业术语。然而，当我沉下心来阅读之后，才发现我的担忧是多余的。这本书的优点在于它能够将复杂抽象的控制理论，通过生动形象的比喻和实际的工程应用案例，变得触手可及。例如，在讲解反馈控制的基本原理时，作者引用了“骑自行车”的比喻，通过不断调整方向来保持平衡，这让我立刻理解了反馈控制的核心思想。书中还详细介绍了各种传感器和执行器的特性，以及它们在机器人系统中的作用，比如编码器如何测量电机的转速，舵机如何精确控制关节的角度等等。我尤其对关于“伺服系统”的章节印象深刻，它深入剖析了伺服系统的设计和调试过程，包括如何选择合适的电机和驱动器，如何进行增益调度，以及如何抑制系统中的震动和噪声。这些内容对于我目前正在进行的一个机器人项目至关重要，它帮助我解决了困扰已久的定位精度问题。此外，书中还涉及了路径规划和运动控制方面的技术，比如如何让机器人在复杂环境中高效地移动，如何实现平滑而精确的轨迹跟踪。这些都极大地拓展了我对机器人行为的理解。尽管书中部分章节涉及较深的数学知识，但作者的讲解方式非常耐心，并提供了大量的示例代码和仿真结果，这使得即使是初学者也能逐渐领悟其中的奥秘。

评分☆☆☆☆☆

这本书的深度和广度都让我感到非常震撼，尤其是它在“机器人运动控制的先进技术”方面所提供的洞察。作者不仅仅停留在基础的PID控制，而是深入探讨了更为复杂的控制策略，如“模型预测控制（MPC）”和“最优控制”。我曾对MPC的数学原理感到困惑，但书中通过清晰的推导过程和丰富的应用案例，如无人机姿态控制、汽车自动驾驶等，让我逐渐理解了MPC如何通过预测未来一段时间的系统行为，并求解优化问题来生成控制指令。这对于处理具有约束条件和多变量耦合的系统非常有帮助。同时，书中对“最优控制”的讲解，也让我认识到如何设计一种能够最小化某个性能指标（如能量消耗、时间等）的控制律。我特别喜欢书中关于“滑模控制”的章节，它能够有效地抑制系统的不确定性和外部干扰，提高系统的鲁棒性。书中通过仿真结果展示了滑模控制在机器人轨迹跟踪和抗扰动方面的优越性能。此外，书中还简要介绍了“自适应控制”和“模糊控制”等方法，为我提供了更多解决复杂控制问题的思路。这本书无疑是想要深入理解机器人控制理论、掌握先进控制技术的读者的宝贵财富。

评分☆☆☆☆☆

这本书的语言风格非常独特，既有严谨的学术论证，又不乏生动活泼的类比和解释，让我在阅读过程中既能感受到知识的深度，又能体会到学习的乐趣。在“机器人操作系统与中间件”的章节，我终于找到了我一直以来渴望了解的关于机器人软件架构的答案。作者详细介绍了ROS（Robot Operating System）这一强大的机器人开发框架，包括其核心概念、通信机制、常用工具以及如何构建复杂的机器人应用。我非常喜欢书中通过“构建乐高积木”的比喻来解释ROS的模块化设计，这让我对ROS的组件化和可重用性有了直观的理解。书中还提供了大量的ROS实践案例，从简单的节点通信到复杂的SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）系统构建，都提供了详细的步骤和代码示例，这对于我动手实践非常有帮助。我尤其对书中关于“话题（Topic）”、“服务（Service）”和“动作（Action）”的讲解印象深刻，它们是ROS中实现节点间通信的关键机制。作者通过清晰的图示和代码演示，让我彻底理解了它们的工作原理和应用场景。此外，书中还简要介绍了其他一些重要的机器人中间件，如DDS（Data Distribution Service），让我对机器人软件生态有了更广阔的认识。这本书不仅教会了我如何控制机器人，更教会了我如何更高效地开发和构建机器人系统。

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学习机器人技术需要用的书，买的很及时

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很好的书

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机器人控制技术作为教材使用非常好。

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经典书籍，介绍的很详细，值得仔细研读

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不错的宝贝，学习中，开阔眼界。

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书质量不错。物流速度非常快。