工业机器人现场编程与调试 pdf epub mobi txt 电子书 下载 2025

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韩鸿鸾，蔡艳辉，卢超 编

图书标签:

• 工业机器人
• 机器人编程
• 现场调试
• 机器人应用
• 自动化
• 生产线
• 机械工程
• 控制工程
• 工业4
• 0
• 机器人技术

出版社： 化学工业出版社

ISBN：9787122303868

版次：1

商品编码：12183739

包装：平装

开本：16开

出版时间：2017-10-01

用纸：胶版纸

页数：336

字数：592000

正文语种：中文

编辑推荐

适读人群 ：本书实用性与可参考性强，可为从事工业机器人编程、操作、维护相关工作的工程技术人员提供帮助，也可供大学院校机电专业、机器人专业的师生学习参考。
韩鸿鸾、蔡艳辉、卢超主编的《工业机器人现场编程与调试》一书具有以下特点。
1、详细讲解了工业机器人现场编程与设计的方法及要点。
2、所讲内容涉及：工业机器人搬运工作站、工业机器人CNC机床上下料工作站、弧焊工业机器人、工业机器人点焊工作站、喷涂工业机器人、工业机器人装配工作站。内容丰富全面。
3、内容从生产实际出发，贴合职业技能标准，突出实用性。

内容简介

工业机器人作为一种高科技集成装备，对专业人才有着多层次的需求。
本书根据机器人行业发展趋势，从生产实际出发，结合实际应用，详细讲解了工业机器人现场编程与调试的方法及要点，主要内容包括：工业机器人现场编程与调试基础、工业机器人编程概述、工业机器人搬运工作站现场编程、工业机器人CNC机床上下料工作站现场编程、弧焊工业机器人的现场编程、工业机器人点焊工作站的现场编程、喷涂工业机器人工作站的现场编程、工业机器人装配工作站的现场编程等。
本书实用性与可参考性强，可为从事工业机器人编程、操作、维护相关工作的工程技术人员提供帮助，也可供大学院校机电专业、机器人专业的师生学习参考。

内页插图

目录

第1章工业机器人现场编程与调试基础 / 1
1.1工业机器人的组成与工作原理1
1.1.1工业机器人的基本组成1
1.1.2机器人的基本工作原理5
1.1.3机器人应用与外部的关系6
1.2机器人的基本术语与图形符号7
1.2.1机器人的基本术语7
1.2.2机器人的图形符号体系9
1.2.3机器人的图形符号表示11
1.2.4机器人的提示符号13
1.2.5工业机器人技术参数17
1.2.6典型机器人的技术参数19
1.3工业机器人的坐标系21
1.3.1机器人的位姿问题21
1.3.2机器人坐标系21
第2章工业机器人编程概述 / 25
2.1认识工业机器人的编程25
2.1.1对机器人编程的要求25
2.1.2机器人编程语言的类型26
2.1.3机器人语言系统的结构27
2.1.4工业机器人程序设计过程27
2.1.5示教编程器30
2.1.6离线编程方式31
2.1.7基于虚拟现实方式33
2.2机器人语言编程系统33
2.2.1机器人语言的编程33
2.2.2机器人编程语言的功能34
2.2.3机器人编程语言的发展36
2.2.4工业机器人编程指令37
2.2.5VAL语言简介45
2.2.6VAL-Ⅱ语言49
2.2.7AL语言简介50
2.2.8Autopass语言简介54
2.2.9RAFT语言简介55
2.2.10AML语言57
2.2.11LUNA语言及其特征58
2.2.12C语言59
2.3在线编程60
2.3.1在线编程的种类60
2.3.2机器人示教器的组成62
2.3.3机器人示教器的功能62
2.3.4示教再现原理63
2.3.5示教再现操作方法63
2.3.6示教编程实例67
2.4机器人的离线编程68
2.4.1机器人离线编程的特点68
2.4.2机器人离线编程系统的结构69
2.4.3机器人离线编程与仿真核心技术72
2.4.4机器人离线编程系统实用化技术研究趋势73
第3章工业机器人搬运工作站现场编程 / 75
3.1工业机器人搬运工作站的认识75
3.1.1搬运机器人的周边设备与工位布局75
3.1.2平面仓储搬运工作站的组成77
3.1.3立体仓储搬运工作站的组成78
3.1.4常见搬运工作站简介80
3.2坐标系及其标定82
3.2.1坐标系的选择83
3.2.2坐标系的运动83
3.2.3机器人坐标系的标定87
3.3搬运工作站的现场编程94
3.3.1安川工业机器人指令介绍94
3.3.2搬运工作站机器人程序编制114
第4章工业机器人CNC机床上下料工作站现场编程 / 117
4.1认识工业机器人CNC机床上下料工作站117
4.1.1工业机器人与数控加工的集成117
4.1.2工业机器人在机床上下料领域的应用120
4.1.3上下料系统类型120
4.1.4工业机器人上下料工作站的组成123
4.1.5CNC与机器人上下料工作站的通信128
4.1.6工作过程129
4.1.7工业机器人自动生产线的注意事项130
4.2工业机器人CNC上下料工作站的编程133
4.2.1平行移动功能133
4.2.2对系统进行初步示教133
4.2.3上下料工作站机器人程序134
第5章弧焊工业机器人的现场编程 / 136
5.1认识工业机器人弧焊工作站136
5.1.1工业机器人弧焊工作站的组成136
5.1.2工业机器人弧焊工作站的常见形式147
5.2手动模式操纵焊接机器人151
5.2.1手动模式操纵焊接机器人工作站的组成151
5.2.2焊接机器人运动轴及坐标系152
5.2.3机器人坐标系和运动轴的选取155
5.2.4手动移动机器人158
5.2.5手动操纵机器人沿T形接头焊缝移动164
5.3弧焊机器人的示教编程166
5.3.1初识焊接机器人的示教编程166
5.3.2焊接机器人的直线轨迹示教197
5.3.3焊接机器人的圆弧轨迹示教223
5.3.4焊接机器人的摆动功能示教239
5.3.5焊接机器人的周边设备与控制250
第6章工业机器人点焊工作站的现场编程 / 258
6.1认识工业机器人点焊工作站258
6.1.1工业机器人点焊工作站的组成258
6.1.2点焊电极259
6.1.3电阻焊接控制装置261
6.1.4变压器261
6.1.5机器人点焊钳262
6.1.6冷却水阀组263
6.1.7辅助设备工具264
6.1.8具体点焊机器人简介265
6.2点焊工业机器人工作站现场程序的编制266
6.2.1ABB指令简介266
6.2.2ABB工业机器人仿真软件的应用275
6.2.3安川点焊工业机器人工作站的编程283
第7章喷涂工业机器人工作站的现场编程 / 287
7.1喷涂工业机器人工作站287
7.1.1涂装机器人的分类288
7.1.2涂装机器人的组成289
7.1.3涂装机器人工作站的组成292
7.1.4涂装机器人的周边设备296
7.2ABB工业机器人仿真软件在玻璃涂胶现场编程上的应用299
7.2.1指令简介299
7.2.2玻璃涂胶现场仿真编程300
7.3ABB工业机器人仿真软件在车灯涂胶现场编程上的应用308
7.3.1指令简介308
7.3.2车灯涂胶现场仿真编程310
第8章工业机器人装配工作站的现场编程 / 317
8.1工业机器人装配工作站317
8.1.1装配机器人的组成317
8.1.2装配机器人的分类320
8.1.3工业机器人装配工作站的组成324
8.2ABB工业机器人仿真软件在车窗玻璃装配现场编程上的应用327
8.2.1指令简介327
8.2.2车窗玻璃装配现场仿真编程328
参考文献 / 336

前言/序言

近年来，我国机器人行业在国家政策的支持下，顺势而为，发展迅速，保持着35%的高增长率，远高于德国的9%、韩国的8%和日本的6%。我国已连续两年成为世界第一大工业机器人市场。
我国工业机器人市场之所以能有如此迅速的增长,主要源于以下三点：
（1）劳动力的供需矛盾。主要体现在劳动力成本的上升和劳动力供给的下降。在很多产业，尤其在中低端工业产业，劳动力的供需矛盾非常突出，这对实施“机器换人”计划提出了迫切需求。
（2）企业转型升级的迫切需求。随着全球制造业转移的持续深入，先进制造业回流，我国的低端制造业面临产业转移和空心化的风险，迫切需要转变传统的制造模式，降低企业运行成本，提升企业发展效率，提升工厂的自动化、智能化程度。而工业机器人的大量应用，是提升企业产能和产品质量的重要手段。
（3）国家战略需求。工业机器人作为高端制造装备的重要组成部分，技术附加值高，应用范围广，是我国先进制造业的重要支撑技术和信息化社会的重要生产装备，对工业生产、社会发展以及增强军事国防实力都具有十分重要的意义。
随着机器人技术及智能化水平的提高，工业机器人已在众多领域得到了广泛的应用。其中，汽车、电子产品、冶金、化工、塑料、橡胶是我国使用机器人最多的几个行业。未来几年，随着行业需要和劳动力成本的不断提高，我国机器人市场增长潜力巨大。尽管我国将成为当今世界最大的机器人市场，但每万名制造业工人拥有的机器人数量却远低于发达国家水平和国际平均水平。工信部组织制订了我国机器人技术路线图及机器人产业“十三五”规划，到2020年，工业机器人密度达到每万名员工使用100台以上。我国工业机器人市场将高倍速增长，未来十年，工业机器人是看不到“天花板”的行业。
虽然多种因素推动着我国工业机器人行业不断发展，但应用人才严重缺失的问题清晰地摆在我们面前，这是我国推行工业机器人技术的最大瓶颈。中国机械工业联合会的统计数据表明，我国当前机器人应用人才缺口20万，并且以每年20%~30%的速度持续递增。
工业机器人作为一种高科技集成装备，对专业人才有着多层次的需求，主要分为研发工程师、系统设计与应用工程师、调试工程师和操作及维护人员四个层次。其中，需求量最大的是基础的操作和维护人员以及掌握基本工业机器人应用技术的调试工程师和更高层次的应用工程师，工业机器人专业人才的培养，要更加着力于应用型人才的培养。
为了适应机器人行业发展的形势，满足从业人员学习机器人技术相关知识的需求，我们从生产实际出发，组织业内专家编写了本书，全面讲解了工业机器人现场编程的方法与调试要点，以期给从业人员和大学院校相关专业师生提供实用性指导与帮助。
本书由韩鸿鸾、蔡艳辉、卢超任主编，袁有德、田震、谢华、董晓明任副主编，阮洪涛、刘曙光、徐艇、孔庆亮、程宝鑫、张朋波、孔伟、丛培兰、马岩、张瑞社、李永杉、梁典民、赵峰、张玉东、王常义、安丽敏、孙杰、柳鹏、丛志鹏、马述秀、褚元娟、汪兴科、王勇、丁守会、李雅楠、陈青、宁爽、梁婷、姜兴道、荣志军、王小方、郑建强、李鲁平、王树平参与编写。全书由韩鸿鸾统稿。在本书编写过程中得到了山东省、河南省、河北省、江苏省、上海市等技能鉴定部门的大力支持，此外，青岛利博尔电子有限公司、青岛时代焊接设备有限公司、山东鲁南机床有限公司、山东山推工程机械有限公司等企业为本书的编写提供了大量帮助，在此深表谢意。
在本书编写过程中，参考了《工业机器人装调维修工》《工业机器人操作调整工》职业技能标准的要求，以备读者考取技能等级；同时还借鉴了全国及多省工业机器人大赛的相关要求，为读者参加相应的大赛提供参考。
由于水平所限，书中不足之处在所难免，恳请广大读者给予批评指正。

编者

《智造之手：现代工业机器人应用指南》 内容简介 在当今飞速发展的制造业浪潮中，工业机器人正以前所未有的速度渗透到生产线的每一个角落，成为提升效率、优化质量、实现柔性制造的关键驱动力。本书《智造之手：现代工业机器人应用指南》并非一本专注于机器人编程与调试的枯燥手册，而是以一种更宏观、更全面的视角，深入剖析工业机器人在实际生产环境中的应用策略、技术选型、集成实施、性能评估以及未来发展趋势。我们旨在为读者提供一套系统的、实用的、面向实践的指南，帮助他们深刻理解工业机器人如何赋能现代制造业，从而做出更明智的决策，驾驭这场智能制造的变革。 本书的重点在于“应用”，即工业机器人如何在真实世界的工厂中发挥作用，以及如何最大化其价值。我们将从宏观的产业视角出发，探讨工业机器人技术的演进历程，特别是其如何从单一的重复性任务执行者，蜕变为能够适应复杂环境、协同工作、具备一定智能的“智造之手”。 第一部分：工业机器人应用概览与战略规划 在这一部分，我们将首先为读者勾勒出一幅现代工业机器人应用的宏大图景。我们会详细介绍不同类型的工业机器人（如关节式机器人、SCARA机器人、Delta机器人、协作机器人等）及其在不同行业（汽车制造、电子电器、食品饮料、医药化工、物流仓储等）中的典型应用场景。这不是简单的罗列，而是通过丰富的案例研究，展示机器人如何解决行业痛点，例如提高生产节拍、降低人工成本、提升产品一致性、保障操作人员安全等。 随后，我们将深入探讨企业在引入工业机器人时应进行的战略规划。这包括： 需求分析与价值评估： 如何准确识别生产过程中最适合机器人自动化的环节？如何量化机器人引入可能带来的经济效益和社会效益？我们会提供一套结构化的分析框架，帮助企业从战略层面审视机器人应用的必要性和可行性。 技术路线选择与供应商评估： 面对市场上琳琅满目的机器人品牌和型号，如何根据自身业务需求进行技术路线的选择？如何对潜在的供应商进行客观、全面的评估？我们将分析不同技术方案的优劣，并提供供应商评估的关键指标和方法。 投资回报分析（ROI）与风险管理： 机器人项目的投资回报周期是企业关注的焦点。我们将介绍常用的ROI计算方法，并引导读者识别和规避潜在的项目风险，例如技术集成风险、员工适应性风险、维护保障风险等。 企业数字化转型与机器人协同： 工业机器人是智能制造的核心要素之一，但其价值的实现离不开企业整体的数字化转型。我们将探讨机器人如何与其他数字化技术（如物联网IoT、大数据、人工智能AI、MES、ERP等）进行协同，构建一体化的智能生产系统。 第二部分：工业机器人系统集成与实施 本部分将聚焦于工业机器人从概念走向现实的关键环节——系统集成与实施。我们将强调，一个成功的机器人应用不仅仅是购买一台机器人，而是将其有效地融入现有的生产流程和设备中。 机器人选型细则与性能考量： 在需求明确的基础上，我们将提供更精细化的机器人选型指导。这包括对机器人负载能力、运动精度、速度、工作范围、防护等级、能耗等关键性能指标的深入解读。我们将分析这些指标如何直接影响生产效率和产品质量，并提供选择建议。 末端执行器（End-of-Arm Tooling, EoAT）设计与选择： EoAT是机器人执行具体任务的“手”，其重要性不言而喻。我们将详细介绍不同类型的EoAT（如夹爪、焊枪、喷枪、视觉传感器等）的设计原理、功能特点及其在不同工艺中的应用。还会讨论如何根据任务需求定制化设计EoAT。 传感器与视觉系统集成： 传感器和视觉系统是机器人感知环境、提升智能化的关键。我们将探讨各类传感器（如力觉传感器、接近传感器、编码器等）在机器人应用中的作用，并重点介绍工业视觉系统（包括相机、光源、图像处理软件等）的集成方案，例如用于产品识别、缺陷检测、位姿引导等。 安全防护设计与合规性： 工业机器人安全是重中之重。本部分将详细阐述机器人安全防护的设计原则，包括安全围栏、安全光栅、安全传感器、急停按钮等，并介绍相关的国际和国内安全标准与法规，确保机器人系统的安全可靠运行。 机器人与PLC、SCADA系统集成： 机器人通常需要与工厂的自动化控制系统（如PLC、SCADA）进行协同工作。我们将介绍常见的集成方式和通信协议，以及如何实现机器人与上位机之间的信息交互和联动控制。 安装、调试与验证流程（宏观层面）： 虽然不详述具体的编程与调试细节，但我们会从项目管理的角度，概述机器人安装、初步调试、系统联调以及最终投入生产前的全面验证流程。这包括对机器人运动路径的优化、传感器标定、安全联锁测试等关键环节的介绍，确保系统达到设计预期。 第三部分：工业机器人性能优化与维护管理 机器人一旦投入使用，其持续稳定的运行和高效的产出就成为关注的焦点。本部分将探讨如何进行性能优化和有效的维护管理，延长机器人使用寿命，最大化其投资价值。 生产节拍优化与路径规划策略： 在现有机器人基础上，如何进一步提升生产节拍？我们将探讨不同类型的路径规划策略（如直线插补、圆弧插补、关节插补等）及其对效率的影响，并介绍一些实用的优化技巧，例如运动平滑、避障策略等。 机器人运行状态监控与数据分析： 通过对机器人运行数据的采集和分析，可以及时发现潜在问题，预判故障。我们将介绍常用的监控指标（如运行时间、负载率、故障次数、能耗等）以及数据分析方法，为设备的预防性维护提供依据。 预防性维护与故障排除（体系化思维）： 本部分将提供一套预防性维护的体系化思路，强调定期检查、润滑、易损件更换的重要性。同时，也会介绍一些常见的机器人故障类型及其排查方向，但侧重于系统性的分析思路，而非具体的代码级排查。 备件管理与供应商协同： 合理的备件管理是保障机器人连续运行的重要环节。我们将探讨备件的分类、库存管理策略，以及如何与机器人供应商建立有效的技术支持与备件供应合作关系。 机器人系统的生命周期管理： 从采购、部署、运行到报废，机器人系统经历一个完整的生命周期。我们将引导读者思考如何进行全生命周期的管理，包括升级改造、二次开发、甚至最终的回收与再利用，以实现可持续发展。 第四部分：工业机器人未来发展趋势与挑战 站在当前的起点，展望未来，工业机器人技术正以前所未有的速度迭代更新。本部分将探讨未来的发展方向，帮助读者把握行业脉搏。 协作机器人（Cobots）的兴起与人机协同： 协作机器人以其安全性、易用性和灵活性，正在改变着人机协作的模式。我们将深入探讨协作机器人的技术特点、应用前景以及在人机协同中的最佳实践。 AI与机器学习在机器人中的应用： 人工智能和机器学习正在为机器人注入“大脑”。我们将介绍AI如何在机器人路径规划、物体识别、决策制定、异常检测等方面发挥作用，以及未来的发展潜力。 机器人即服务（RaaS）模式的兴起： RaaS模式正在改变机器人的购买和使用方式。我们将分析RaaS模式的优势、挑战以及对传统制造模式的影响。 移动机器人（AMR）与自主导航技术： 移动机器人正在推动仓储物流和柔性生产的革命。我们将探讨AMR的自主导航、路径规划、协同调度等关键技术。 机器人标准化与互操作性： 随着机器人应用的普及，标准化和互操作性变得越来越重要。我们将讨论相关的标准进展，以及其对未来机器人系统集成的影响。 面临的挑战与机遇： 工业机器人技术的快速发展也带来新的挑战，如技术人才的培养、数据安全与隐私、伦理道德等问题。我们将探讨这些挑战，并指出潜在的机遇。 目标读者 本书适合于对工业机器人应用感兴趣的各类读者，包括： 企业管理者与决策者： 帮助他们理解工业机器人技术的价值，做出明智的投资决策，制定符合企业发展战略的机器人应用规划。 生产技术人员与工程师： 为他们提供关于机器人选型、系统集成、性能优化、维护管理等方面的实践指导，提升实际操作能力。 项目经理与系统集成商： 提供项目规划、供应商选择、风险管理等方面的参考，确保机器人项目的顺利实施。 高校学生与研究人员： 作为一本全面深入的应用参考书籍，帮助他们建立对工业机器人应用的系统性认识。 对智能制造感兴趣的任何人士： 揭示工业机器人如何成为智能制造的核心驱动力。 《智造之手：现代工业机器人应用指南》并非一本简单的操作手册，而是一本指导您如何“用好”工业机器人的“战略地图”。我们相信，通过阅读本书，您将能够更清晰地认识到工业机器人为您的企业带来的无限可能，并有信心驾驭这场智能制造的变革，让“智造之手”成为您最得力的助手。

评分☆☆☆☆☆

这本书的标题《工业机器人现场编程与调试》实在太吸引人了，尤其是对于我这种刚刚接触工业机器人领域，或者正在考虑将机器人技术应用到实际生产中的技术人员来说。我一直觉得，理论知识固然重要，但真正能够解决实际问题的，还是那些贴近一线操作的经验和技巧。这本书给我的第一印象就是，它应该能帮我跨过从“知道”到“做到”的鸿沟。我特别期待它能深入剖析那些在车间里会遇到的常见问题，比如传感器信号不稳定怎么办？机械臂在运行时出现异常抖动，应该从哪个环节入手检查？PLC与机器人之间的数据通信总是出错，有没有什么行之有效的调试流程？还有，对于一些复杂的工艺流程，比如喷涂、焊接、搬运，书中会不会给出一些针对性的编程思路和算法优化建议？我希望它不仅仅是罗列一些指令和参数，而是能够提供一种思维方式，让我学会如何分析问题，如何根据实际工况灵活调整程序，甚至是如何在保证安全的前提下，最大化机器人的效率。毕竟，在现场，时间就是金钱，一次成功的调试可以节省大量宝贵的时间和资源，避免不必要的停机损失。这本书如果能在这方面给我启发，那简直是太有价值了。

评分☆☆☆☆☆

从这本书的命名来看，我预设它应该是一本非常实用的操作手册，能够手把手地教我如何在真实的工业生产环境中进行机器人编程和调试。我理想中的内容是，它能够提供大量实际案例，比如针对不同行业（汽车制造、电子组装、食品包装等）的典型应用场景，给出详细的编程步骤和参数设置。我特别希望看到它能讲解如何进行路径规划，如何优化机器人的运动轨迹以提高效率并避免碰撞，以及如何处理一些复杂的动态环境下的编程挑战。调试部分我更是充满了期待，希望它能系统地介绍各种调试工具和方法，从基础的单步执行、变量监视，到高级的故障诊断、性能分析。我想要知道，当机器人出现某个特定的故障代码时，应该如何快速定位问题所在，是硬件故障、软件bug，还是通信问题？书中会不会提供一些“秘籍”，比如一些不容易发现但却影响巨大的小细节，或者是一些针对特定品牌机器人（ABB、KUKA、FANUC等）的调试技巧？如果这本书能够让我看完之后，就能够自信地走上生产线，独立完成机器人的编程和初步调试任务，那它就绝对是我工作中最得力的助手之一。

评分☆☆☆☆☆

我拿到这本书，最大的期待就是它能在“调试”这个关键环节上给我带来突破。很多时候，理论上的编程很容易，但一旦放到实际的生产线上，各种意想不到的问题就会层出不穷。我希望这本书能够深入地讲解如何进行有效的调试，包括如何利用示波器、万用表等工具排查硬件问题，如何分析机器人日志文件，如何通过PLC和机器人控制器之间的通信诊断来定位故障。对于那些复杂的、难以捉摸的间歇性故障，书中是否会提供一些系统性的排查思路和方法？比如，当机器人偶尔出现卡顿或者运动不规律时，应该从哪些方面着手？此外，书中是否会介绍一些高级的调试技巧，例如如何进行回溯分析，如何模拟故障场景来验证解决方案？我更希望它能够强调一种“以终为始”的调试理念，也就是在编程阶段就考虑到调试的便利性，比如合理地设置程序结构、添加调试信息点等。如果这本书能让我学会如何像一名“侦探”一样，从纷繁的线索中找出问题的根源，并快速有效地解决，那它在我心中的价值就无法估量了。

评分☆☆☆☆☆

我对《工业机器人现场编程与调试》这本书的兴趣，更多地源于对“现场”这两个字的深刻理解。在实际的工厂车间里，事情远比书本上描述的要复杂得多。我希望这本书能够提供一种“接地气”的视角，去讲解那些在实际操作中必不可少但又往往被理论书籍忽略的细节。比如，在安装调试过程中，如何正确地进行机器人基座的安装和校准？如何处理不同型号的夹具和末端执行器与机器人本体的连接和通信问题？在进行安全调试时，有哪些必须遵循的规程和注意事项？我特别关注那些关于“经验之谈”的内容，比如在处理一些常见的传感器误差时，是否有一些快速的补偿或滤波方法？在机器人与自动化生产线上的其他设备（如输送带、视觉系统、力控传感器）进行联动时，如何确保协同工作的稳定性和准确性？我期待书中能够分享一些资深工程师在现场遇到的各种“坑”，以及他们是如何巧妙地规避或解决这些问题的。如果这本书能让我感觉自己就像有一个经验丰富的师傅在身边指导一样，那将是极大的收获。

评分☆☆☆☆☆

当我看到《工业机器人现场编程与调试》这本书名的时候，我的脑海中立刻浮现出许多实际工作中的场景。我特别希望这本书能够侧重于如何将理论知识转化为实际的生产力，尤其是在“调试”这个至关重要的环节。我想了解，当机器人程序运行不符合预期时，作者会如何引导读者进行系统性的排查？是会从硬件（如电机、传感器、线缆）入手，还是从软件（如PLC程序、机器人程序、通信协议）入手？我希望书中能提供一些具体的调试流程图或表格，帮助读者有条不紊地进行故障定位。另外，我非常期待书中能探讨一些关于如何优化机器人运行效率的技巧。例如，如何通过调整插补模式、速度曲线或者运动指令来提高机器人的节拍时间？如何利用并行处理或者多任务协同来进一步提升整体生产效率？我希望这本书不只停留在“能用”的层面，而是能够帮助读者达到“好用”、“高效”的境界，真正实现工业机器人在生产线上的价值最大化。