本书围绕从认识到安全操作KUKA机器人，能够独立完成机器人的基本操作和维护以及根据实际应用进行基本编程等目的，通过详尽的图解实例对KUKA机器人的操作、

编程相关的方法和功能进行讲述,让读者了解与操作相关的每一项具体操作方法和编程作业的原则及思路，从而使读者对KUKA机器人的软、硬件方面都有一个全面的认识。

目    录

前言

第1章  概述1

1.1  KUKA工业机器人在中国2

1.2  KUKA机器人的型号3

1.3  KUKA机器人安全注意事项25

第2章  KUKA机器人的基本操作27

2.1  KUKA机器人系统的机构和功能28

2.1.1  KUKA机器人系统组成（图2-1）28

2.1.2  KUKA机器人的机械系统28

2.1.3  KUKA机器人控制系统KR C429

2.2  认识示教器—— 配置必要的操作环境30

2.2.1  KUKA smartHMI操作界面31

2.2.2  设定smartPAD的显示语言33

2.2.3  正确使用确认键33

2.2.4  查看KUKA机器人使用信息34

2.3  KUKA机器人数据的备份与恢复35

2.4  KUKA机器人的手动操纵38

2.4.1  选择并设置运行方式38

2.4.2  单轴运动的手动操纵39

第3章  KUKA机器人编程基础43

3.1  机器人的基本运动44

3.1.1  与KUKA机器人运动相关的坐标系44

3.1.2  KUKA机器人在世界坐标系中的运动44

3.1.3  KUKA机器人在工具坐标系中的运动47

3.2  机器人的零点标定51

3.3  机器人上的负载54

3.3.1  工具负载数据54

3.3.2  机器人上的附加负载55

3.3.3  测量基坐标57

3.4  执行机器人程序59

3.4.1  执行初始化运行59

3.4.2  选择和启动机器人程序60

3.5  程序文件的使用63

3.5.1  创建程序模块63

3.5.2  编辑程序模块64

3.5.3  存档和还原机器人程序65

3.5.4  通过运行日志了解程序和状态变更65

3.6  建立和更改程序66

3.6.1  创建新的运动指令66

3.6.2  创建优化节拍时间的运动68

3.6.3  创建沿轨迹的运动71

3.6.4  更改运动指令76

3.6.5  具有外部TCP的运动编程78

3.6.6  逻辑编程79

3.6.7  等待功能的编程80

3.6.8  简单切换功能的编程82

3.6.9  轨迹切换功能编程85

第4章  KUKA机器人编程89

4.1  结构化编程90

4.1.1  创建结构化机器人程序的辅助工具90

4.1.2  创建程序流程图93

4.2  专家界面94

4.2.1  专家界面说明94

4.2.2  专家界面的功能95

4.2.3  激活专家界面和纠错的操作步骤96

4.3  变量和协定96

4.3.1  KRL中的数据保存96

4.3.2  简单数据类型的创建、初始化和改变98

4.3.3  KRL Arrays（数组）106

4.3.4  KRL结构109

4.3.5  枚举数据类型ENUM111

4.4  子程序和函数112

4.4.1  局部程序112

4.4.2  全局子程序115

4.4.3  将参数传递给子程序117

4.4.4  函数编程121

4.4.5  KUKA标准函数122

4.5  用KRL进行运动编程124

4.5.1  借助KRL给运动编程124

4.5.2  借助KRL给相对运动编程129

4.5.3  计算或操纵机器人的位置132

4.6  系统变量编程133

4.7  程序流程控制134

4.7.1  IF分支的编程134

4.7.2  给循环编程137

4.7.3  等待函数编程142

4.8  KRL的切换函数145

4.8.1  简单切换函数的编程145

4.8.2  使用TRIGGER WHEN DISTANCE语句并以轨迹为参照的切换函数编程148

4.8.3  使用TRIGGER WHEN PATH语句并以轨迹为参照的切换函数编程150

第5章  KUKA机器 包邮 KUKA工业机器人编程与实操技巧 库卡机器人设计制作教程书籍 机器人结构构造原理 电子书 下载 mobi epub pdf txt