本書圍繞從認識到安全操作KUKA機器人，能夠獨立完成機器人的基本操作和維護以及根據實際應用進行基本編程等目的，通過詳盡的圖解實例對KUKA機器人的操作、

編程相關的方法和功能進行講述,讓讀者瞭解與操作相關的每一項具體操作方法和編程作業的原則及思路，從而使讀者對KUKA機器人的軟、硬件方麵都有一個全麵的認識。

目    錄

前言

第1章  概述1

1.1  KUKA工業機器人在中國2

1.2  KUKA機器人的型號3

1.3  KUKA機器人安全注意事項25

第2章  KUKA機器人的基本操作27

2.1  KUKA機器人係統的機構和功能28

2.1.1  KUKA機器人係統組成（圖2-1）28

2.1.2  KUKA機器人的機械係統28

2.1.3  KUKA機器人控製係統KR C429

2.2  認識示教器—— 配置必要的操作環境30

2.2.1  KUKA smartHMI操作界麵31

2.2.2  設定smartPAD的顯示語言33

2.2.3  正確使用確認鍵33

2.2.4  查看KUKA機器人使用信息34

2.3  KUKA機器人數據的備份與恢復35

2.4  KUKA機器人的手動操縱38

2.4.1  選擇並設置運行方式38

2.4.2  單軸運動的手動操縱39

第3章  KUKA機器人編程基礎43

3.1  機器人的基本運動44

3.1.1  與KUKA機器人運動相關的坐標係44

3.1.2  KUKA機器人在世界坐標係中的運動44

3.1.3  KUKA機器人在工具坐標係中的運動47

3.2  機器人的零點標定51

3.3  機器人上的負載54

3.3.1  工具負載數據54

3.3.2  機器人上的附加負載55

3.3.3  測量基坐標57

3.4  執行機器人程序59

3.4.1  執行初始化運行59

3.4.2  選擇和啓動機器人程序60

3.5  程序文件的使用63

3.5.1  創建程序模塊63

3.5.2  編輯程序模塊64

3.5.3  存檔和還原機器人程序65

3.5.4  通過運行日誌瞭解程序和狀態變更65

3.6  建立和更改程序66

3.6.1  創建新的運動指令66

3.6.2  創建優化節拍時間的運動68

3.6.3  創建沿軌跡的運動71

3.6.4  更改運動指令76

3.6.5  具有外部TCP的運動編程78

3.6.6  邏輯編程79

3.6.7  等待功能的編程80

3.6.8  簡單切換功能的編程82

3.6.9  軌跡切換功能編程85

第4章  KUKA機器人編程89

4.1  結構化編程90

4.1.1  創建結構化機器人程序的輔助工具90

4.1.2  創建程序流程圖93

4.2  專傢界麵94

4.2.1  專傢界麵說明94

4.2.2  專傢界麵的功能95

4.2.3  激活專傢界麵和糾錯的操作步驟96

4.3  變量和協定96

4.3.1  KRL中的數據保存96

4.3.2  簡單數據類型的創建、初始化和改變98

4.3.3  KRL Arrays（數組）106

4.3.4  KRL結構109

4.3.5  枚舉數據類型ENUM111

4.4  子程序和函數112

4.4.1  局部程序112

4.4.2  全局子程序115

4.4.3  將參數傳遞給子程序117

4.4.4  函數編程121

4.4.5  KUKA標準函數122

4.5  用KRL進行運動編程124

4.5.1  藉助KRL給運動編程124

4.5.2  藉助KRL給相對運動編程129

4.5.3  計算或操縱機器人的位置132

4.6  係統變量編程133

4.7  程序流程控製134

4.7.1  IF分支的編程134

4.7.2  給循環編程137

4.7.3  等待函數編程142

4.8  KRL的切換函數145

4.8.1  簡單切換函數的編程145

4.8.2  使用TRIGGER WHEN DISTANCE語句並以軌跡為參照的切換函數編程148

4.8.3  使用TRIGGER WHEN PATH語句並以軌跡為參照的切換函數編程150

第5章  KUKA機器 包郵 KUKA工業機器人編程與實操技巧 庫卡機器人設計製作教程書籍 機器人結構構造原理 下載 mobi epub pdf txt 電子書