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1本无人驾驶技术书

无人驾驶是一个复杂的系统，涉及的技术点种类多且跨度大，入门者常常不知从何入手。本书首先宏观地呈现了无人驾驶的整体技术架构，概述了无人驾驶中涉及的各个技术点。在读者对无人驾驶技术有了宏观认识后，本书深入浅出地讲解了无人驾驶定位导航、感知、决策与控制等算法，深度学习在无人驾驶中的应用，无人驾驶系统软件和硬件平台，无人驾驶安全及无人驾驶云平台等多个主要技术点。本书的作者都是无人驾驶行业的从业者与研究人员，有着多年无人驾驶及人工智能技术的实战经验。

本书从实用的角度出发，以期帮助对无人驾驶技术感兴趣的从业者与相关人士实现对无人驾驶行业的快速入门，以及对无人驾驶技术的深度理解与应用实践。

1 无人车：正在开始的未来1
1.1 正在走来的无人驾驶2
1.2 自动驾驶的分级4
1.3 无人驾驶系统简介7
1.4 序幕刚启18
1.5 参考资料18
2 光学雷达在无人驾驶技术中的应用21
2.1 无人驾驶技术简介21
2.2 光学雷达基础知识22
2.3 LiDAR在无人驾驶技术中的应用领域24
2.4 LiDAR技术面临的挑战26
2.5 展望未来28
2.6 参考资料28
3 GPS及惯性传感器在无人驾驶中的应用30
3.1 无人驾驶定位技术30
3.2 GPS简介31
3.3 惯性传感器简介34
3.4 GPS和惯性传感器的融合36
3.5 结论37
3.6 参考资料38
4 基于计算机视觉的无人驾驶感知系统39
4.1 无人驾驶的感知39
4.2 KITTI数据集40
4.3 计算机视觉能帮助无人车解决的问题42
4.4 Optical Flow和立体视觉43
4.5 物体的识别与追踪45
4.6 视觉里程计算法47
4.7 结论48
4.8 参考资料49
5 卷积神经网络在无人驾驶中的应用50
5.1 CNN简介50
5.2 无人驾驶双目3D感知51
5.3 无人驾驶物体检测54
5.4 结论59
5.5 参考资料59
6 增强学习在无人驾驶中的应用61
6.1 增强学习简介61
6.2 增强学习算法63
6.3 使用增强学习帮助决策68
6.4 无人驾驶的决策介绍70
6.5 参考资料74

7 无人驾驶的规划与控制75
7.1 规划与控制简介75
7.2 路由寻径77
7.3 行为决策84
7.4 动作规划93
7.5 反馈控制101
7.6 无人车规划控制结语105
7.7 参考资料105
8 基于ROS的无人驾驶系统108
8.1 无人驾驶：多种技术的集成108
8.2 机器人操作系统（ROS）简介110
8.3 系统可靠性115
8.4 系统通信性能提升116
8.5 系统资源管理与安全性117
8.6 结论118
8.7 参考资料118
9 无人驾驶的硬件平台120
9.1 无人驾驶：复杂系统120
9.2 传感器平台121
9.3 计算平台140
9.4 控制平台150
9.5 结论157
9.6 参考资料158
10 无人驾驶系统安全160
10.1 针对无人驾驶的安全威胁160
10.2 无人驾驶传感器的安全160
10.3 无人驾驶操作系统的安全162
10.4 无人驾驶控制系统的安全163
10.5 车联网通信系统的安全性165
10.6 安全模型校验方法168
10.7 参考资料169
11 基于Spark与ROS的分布式无人驾驶模拟平台171
11.1 无人驾驶模拟技术171
11.2 基于ROS的无人驾驶模拟器173
11.3 基于Spark的分布式的模拟平台175
11.4 结论178
11.5 参考资料178
12 无人驾驶中的高精度地图180
12.1 电子地图分类180
12.2 高精度地图的特点183
12.3 高精度地图的生产185
12.4 无人驾驶场景中的应用188
12.5 高精度地图的现状与结论190
12.6 参考资料191
13 无人驾驶的未来192
13.1 无人驾驶的商业前景192
13.2 无人车面临的障碍194
13.3 无人驾驶产业198
13.4 **化下的无人驾驶203
13.5 无人驾驶发展对策205
13.6 可预见的未来207
13.7 参考资料208

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