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黄志坚 著

图书标签:

• PLC
• 机器人
• 工业机器人
• 自动化
• 控制系统
• 驱动控制
• 应用实例
• 编程
• 电气工程
• 机械工程

店铺： 旷氏文豪图书专营店

出版社： 化学工业出版社

ISBN：9787122305343

商品编码：22283337278

YL12433  9787122305343 9787122264152

机器人PLC控制及应用实例

PLC可实现对单轴和多轴的位置控制、速度控制及加速度控制,加上新运动模块的开发及相关软件的推出,选择PLC作机器人运动控制器是较好的方案。本书结合大量实例,系统介绍机器人PLC控制技术基本原理、控制系统、应用方法及技术成果。主要以三菱FX2N系列PLC和西门子S7-200系列PLC为例,在介绍常用PLC产品在机器人控制中应用的基础上,分别介绍步进电机、直流与交流伺服电机、液压与气压等机器人驱动机构的PLC控制系统,以及机器人PLC控制系统设计开发的思路、过程与方法。
本书取材新颖、实用,涉及机器人PLC控制技术广泛的应用领域,以及多种机器人和多种PLC。在技术知识表达上,尽量做到条理分明、深入浅出、通俗易读。读者可从书中明确技术要点,也可通过深入阅读典型案例了解相关实际问题的技术细节。
本书主要供机器人技术应用**人员、PLC技术应用**人员阅读,也可作大学相关**师生的教学参考书。
第1章　机器人PLC控制概述1
1.1　机器人的概念1
　1.2　机器人的组成2
　　1.2.1　机器人的基本组成2
　　1.2.2　机器人的执行机构3
　　1.2.3　机器人的传感器5
　　1.2.4　机器人的控制系统6
　1.3　PLC及其在机器人控制中的应用8
　　1.3.1　可编程控制器的定义8
　　1.3.2　机器人PLC控制的优点9
第2章　PLC产品机器人的应用基础10
　2.1　FX2N系列PLC10
　　2.1.1　FX2N系列PLC模块10
　　2.1.2　FX2N系列PLC内部继电器和继电器编号12
　　2.1.3　FX2N系列PLC模块的接线18
　　2.1.4　FX系列PLC基本指令21
　2.2　FX2N系列PLC机器人的应用实例23
　　2.2.1　飞机部件自动制孔机器人的控制系统23
　　2.2.2　水火弯板机器人的控制系统26
　　2.2.3　气动喷胶机器人的控制系统30
　2.3　西门子S7-200PLC33
　　2.3.1　S7-200PLC的结构34
　　2.3.2　S7-200存储器的数据类型与寻址方式35
　　2.3.3　基本逻辑指令36
　　2.3.4　程序控制指令41
　　2.3.5　PLC顺序控制程序设计43
　　2.3.6　顺序控制指令44
　2.4　S7-200PLC机器人应用实例45
　　2.4.1　基于PLC的汽车车门焊接机器人控制系统45
　　2.4.2　基于S7-200的动车风窗玻璃装配机器人控制系统48
第3章　机器人PLC控制系统典型应用52
　3.1　机器人PLC——步进电动机控制系统52
　　3.1.1　步进电动机控制技术52
　　3.1.2　步进电动机在机器人应用中的概况53
　 3.1.3　基于PLC的KTV自助机器人控制系统54
　　3.1.4　苹果采摘机器人控制系统57
　　3.1.5　工业机械手PLC控制系统60
　3.2　机器人PLC——直流伺服电动机控制系统63
　　3.2.1　直流伺服电动机在机器人驱动与控制应用概况63
　　3.2.2　排水管道清淤机器人控制系统64
　　3.2.3　智能侦查灭火机器人控制系统68
　　3.2.4　温室轨道施药机器人控制系统74
　3.3　机器人PLC——交流伺服电动机控制系统79
　　3.3.1　交流伺服电动机在机器人系统应用中的概况79
　　3.3.2　工业机器人PLC控制系统81
　　3.3.3　单轴机器人与机械臂交流同步伺服电动机控制系统83
　　3.3.4　基于PLC的工业码垛机器人控制系统87
　　3.3.5　全向移动机器人控制系统92
　3.4　机器人PLC——气动控制系统97
　　3.4.1　气动系统在机器人驱动与控制中应用中的概况97
　　3.4.2　基于PLC和触摸屏的气动机械手控制系统99
　　3.4.3　连续行进式气动缆索维护机器人控制系统102
　　3.4.4　气动爬行机器人控制系统106
　　3.4.5　高精度气动机械手控制系统111
　　3.4.6　六自由度穿刺定位机器人气动控制系统114
　　3.4.7　安瓿瓶气动开启机械手PLC控制系统117
　　3.4.8　高频淬火机械手PLC控制系统120
　3.5　机器人PLC——液压控制系统124
　　3.5.1　液压技术在机器人应用中的概况124
　　3.5.2　PLC在液压驱动机械手肋骨冷弯机中的应用126
　　3.5.3　液压驱动工业机械手PLC控制系统129
　　3.5.4　基于PLC的油罐清洗机器人控制系统133
第4章　机器人PLC控制系统设计开发137
　4.1　PLC控制系统设计开发概述137
　　4.1.1　PLC控制系统设计应用步骤137
　　4.1.2　PLC选型139
　　4.1.3　PLC控制系统硬件设计140
　　4.1.4　PLC控制系统软件设计143
　　4.1.5　PLC应用程序的常用设计方法143
　4.2　基于PLC的喷涂机器人控制系统设计开发145
　　4.2.1　喷涂机器人整体方案设计145
　　4.2.2　喷涂机器人控制系统设计151
　　4.2.3　程序设计及实验与仿真分析154
　4.3　基于工业机器人的铝合金管接头铸件去毛刺系统设计开发161
　　4.3.1　项目概况161
　　4.3.2　整体方案设计162
　　4.3.3　结构各部分分析与设计163
　 4.3.4　主要机电元器件选型164
　　4.3.5　控制系统硬件设计166
　　4.3.6　控制系统软件设计169
　4.4　轮毂搬运机械手控制系统设计开发174
　　4.4.1　机械机构设计174
　　4.4.2　液压系统设计176
　　4.4.3　控制系统设计178
　　4.4.4　PLC控制程序设计179
　4.5　码垛机器人控制系统设计开发185
　　4.5.1　结构设计185
　　4.5.2　控制系统总体设计186
　　4.5.3　控制系统主要模块选择187
　　4.5.4　系统功能设计189
　　4.5.5　空间四轴脉冲坐标系的确定192
　　4.5.6　PLC系统设计与编程192
　　4.5.7　运行监控系统设计200
　4.6　煤矿掘进机器人PLC控制系统设计开发206
　　4.6.1　控制系统分析207
　　4.6.2　PLC控制系统设计211
　　4.6.3　远程监控系统设计216
参考文献224

机器人驱动与控制及应用实例

机器人驱动装置是驱使执行机构运动的机构，按照控制系统发出的指令信号，借助于动力元件使机器人进行动作。本书结合大量工程应用实例，系统介绍基于步进电动机、直流伺服电动机、交流伺服电动机、液压、气压等装置的驱动与控制技术及其新应用成果。本书取材新颖，涉及机器人广泛的应用领域、多种机器人类型和多方面的**技术。叙述上以应用实例为主讲解，条理分明，深入浅出，通俗易读。
本书主要供机电控制、机器人研究开发及应用**人员学习和参考，也可作为高等院校相关**师生的教学参考书。
第1章机器人及驱动与控制概述 / 001

1.1机器人的概念 / 001

1.2机器人的组成 / 001

1.2.1机器人的基本组成 / 001

1.2.2机器人的执行机构 / 002

1.2.3机器人的传感器 / 004

1.2.4机器人的驱动器 / 006

1.2.5机器人的控制系统 / 008

1.3机器人的技术参数 / 011

1.3.1机器人自由度与机动度 / 011

1.3.2机器人额定速度与额定负载 / 012

1.3.3机器人工作空间 / 012

1.3.4机器人分辨率、位姿准确度和位姿重复性 / 013

1.3.5作业精度及动态测量 / 014

1.4机器人的分类 / 014

1.4.1按机器人的几何结构分类 / 014

1.4.2按机器人的控制方式分类 / 015

1.4.3按机器人的智能程度分类 / 016

1.4.4按机器人的移动方式分类 / 016

1.4.5按应用环境分类 / 017

1.5机器人技术及应用主要进展 / 017

1.5.1工业机器人 / 017

1.5.2移动机器人 / 018

1.5.3医疗与康复机器人 / 021

1.5.4生物启发的机器人系统——仿生机器人 / 022

1.6机器人技术发展趋势 / 023

第2章机器人步进电动机驱动与控制技术及应用 / 025

2.1步进电动机及其在机器人的应用 / 025

2.1.1步进电动机的工作原理 / 025

2.1.2步进电动机的分类及型号命名 / 027

2.1.3步进电动机的运行特性 / 028

2.1.4步进电动机驱动技术 / 029

2.1.5步进电动机控制技术 / 031

2.1.6步进电动机在机器人驱动与控制应用概况 / 032

2.2机器人步进电动机驱动与控制实例 / 033

2.2.1步进电动机控制器及其在机器人多自由度关节中的应用 / 033

2.2.2智能仓库管理机器人 / 038

2.2.3变电站巡检机器人云台控制系统 / 040

2.2.4油罐清洗机器人全方位移动机构 / 043

2.2.5基于运动控制卡的6�睤OF切削机器人控制系统 / 045

2.2.6太阳能自动谷物翻晒机器人 / 047

2.2.7分拣搬运机器人 / 051

2.2.8基于齿轮传动的结构仿生螃蟹机器人 / 055

2.2.9履带式机器人控制系统 / 058

2.2.10基于PLC的KTV自助机器人控制系统 / 065

第3章机器人直流伺服电动机驱动与控制技术及应用 / 069

3.1直流伺服电动机及其在机器人的应用 / 069

3.1.1直流伺服电动机的特点 / 069

3.1.2直流伺服电动机的工作原理 / 069

3.1.3直流伺服电动机驱动概述 / 072

3.1.4直流伺服电动机控制概述 / 073

3.1.5刷直流电动机 / 076

3.1.6刷直流电动机驱动与控制 / 080

3.1.7直流伺服电动机在机器人驱动与控制应用概况 / 083

3.2机器人直流伺服电动机驱动与控制应用实例 / 084

3.2.1IR2110在机器人驱动系统中的应用 / 084

3.2.2基于ARM9和LM629的电动机伺服控制系统 / 087

3.2.3基于C8051F340的多直流电动机控制系统 / 090

3.2.4基于MC9S12DG128单片机的迷宫机器人 / 093

3.2.5基于ATmega128的砂糖橘简易采摘机器人 / 097

3.2.6鱼塘冰层智能钻孔机器人 /102

3.2.7吸尘机器人控制系统 /104

3.2.8排爆机器人机械臂控制系统 /109

3.2.9多功能护理机器人控制系统 /114

3.2.10巡检机器人刷直流电动机伺服系统 /117

3.2.11轮式机器人用刷直流电动机控制系统 /120

3.2.12基于DSP的双足机器人运动控制系统 /126

第4章机器人交流伺服电动机驱动与控制技术及应用 / 130

4.1交流伺服电动机及其在机器人的应用 / 130

4.1.1交流伺服电动机的发展 /130

4.1.2同步电动机与异步电动机 /131

4.1.3模拟式交流伺服系统与数字式交流伺服系统 /132

4.1.4交流伺服电动机在机器人驱动与控制应用概况 /134

4.2机器人交流伺服电动机驱动与控制应用实例 / 136

4.2.1工业机器人交流伺服驱动系统 /136

4.2.2PLC在工业机器人中的应用 /142

4.2.3小负载串联关节型垂直六轴机器人 /144

4.2.4开放式结构交流同步伺服系统在机器人的应用 /146

4.2.5焊接机器人控制系统 /150

4.2.6交流变频控制系统在涂胶机器人中的应用 /153

4.2.7拆箱机器人开箱工艺的改进 /158

4.2.8工业码垛机器人控制系统 /159

4.2.9果树采摘机器人 /164

第5章机器人气压驱动与控制技术及应用 / 169

5.1气动系统及其在机器人的应用 / 169

5.1.1气动控制系统的基本构成 /169

5.1.2比例／伺服控制阀的选择 /170

5.1.3控制理论 /170

5.1.4典型应用 /171

5.1.5气动系统在机器人驱动与控制应用概况 /173

5.2机器人气压驱动与控制应用实例 / 175

5.2.1基于PLC和触摸屏的气动机械手 /175

5.2.2气动喷胶机器人 /178

5.2.3连续行进式气动缆索维护机器人 /182

5.2.4气动爬行机器人 /186

5.2.5高精度气动机械手 /190

5.2.6数控气动爬梯子机器人 /192

5.2.7六自由度穿刺定位机器人气动系统 /195

5.2.8基于PLC的安瓿瓶气动开启机械手 /198

5.2.9类人仿生气动机械手 /201

5.2.10气动机器人关节位置伺服系统 /204..........

《现代机器人技术：从原理到实践》 第一部分：机器人控制系统核心原理 本书旨在系统性地介绍现代机器人控制系统的核心原理，为读者构建扎实的理论基础。内容涵盖了机器人感知、决策与执行这三大核心环节，并深入探讨了实现这些功能所必需的硬件与软件技术。 第一章 机器人概述与发展趋势 本章将首先对机器人进行一个全面的定义与分类，梳理其在工业、服务、医疗、军事等各个领域的广泛应用。通过回顾机器人技术的发展历程，我们将理解从最初的工业自动化设备到如今高度智能化的仿生机器人、协作机器人等的演变脉络。特别地，我们将重点分析当前机器人技术发展的前沿趋势，如人工智能与机器学习在机器人中的深度融合、人机协作模式的兴起、柔性与安全性的提升、新型材料与仿生结构的应用，以及机器人向更深层次的社会服务和情感交互领域拓展的可能性。 第二章 机器人运动学与动力学基础 理解机器人的运动是控制的关键。本章将从几何学的角度出发，详细阐述机器人的运动学，包括正运动学和逆运动学。正运动学用于计算机器人末端执行器的位姿（位置和姿态）与关节变量之间的关系，而逆运动学则解决如何根据期望的末端执行器位姿来确定所需的关节变量，这是机器人路径规划和精确操作的基础。我们还会引入连杆坐标系、齐次变换等数学工具，并分析不同自由度的机器人（如SCARA、六轴机器人）的运动学模型。 在动力学方面，本章将深入探讨机器人关节力矩与机器人运动状态（加速度、速度、位置）之间的物理关系。我们将介绍牛顿-欧拉法和拉格朗日法等动力学建模方法，并分析惯性力、科里奥利力、离心力以及重力等对机器人运动的影响。理解这些动力学特性对于设计精确的控制算法、实现平稳高效的运动至关重要。 第三章 机器人传感器技术与数据融合 感知是机器人与环境交互的“眼睛”和“耳朵”。本章将详细介绍机器人常用的各类传感器技术。我们涵盖了从基础的编码器、电位计等用于测量关节角度的内部传感器，到用于感知外部环境的摄像头（视觉传感器）、激光雷达（LiDAR）、超声波传感器、红外传感器、力/力矩传感器、触觉传感器等。 我们将深入分析每种传感器的基本原理、工作方式、优缺点以及适用场景。例如，在视觉感知方面，我们将介绍图像采集、特征提取、目标识别、三维重建等技术；在激光雷达方面，我们将解释其原理以及如何生成点云数据。 更重要的是，本章将重点阐述数据融合技术。由于单一传感器往往存在局限性，通过融合来自不同传感器的数据，可以获得更全面、更准确、更鲁棒的环境信息。我们将介绍常用的数据融合方法，如卡尔曼滤波（包括扩展卡尔曼滤波EKF和无迹卡尔曼滤波UKF）、粒子滤波、传感器网络等，并探讨它们在机器人定位、建图、目标跟踪等任务中的应用。 第四章 机器人控制理论与方法 本章是本书的核心部分，将系统介绍机器人控制的各类理论与方法。 PID控制： 作为最经典、最广泛应用的反馈控制算法，我们将详细讲解PID（比例-积分-微分）控制器的原理、参数整定方法（如Ziegler-Nichols法）以及在机器人关节控制中的应用。 模型反馈控制： 基于对机器人动力学模型的理解，我们将介绍如何利用模型信息来设计更先进的控制器，例如反馈线性化控制、阻抗控制等，这些方法能够更好地处理机器人系统的非线性特性。 力/位置混合控制： 在机器人与环境发生物理交互的场景中，单纯的位置控制或力控制往往难以满足需求。本章将探讨如何实现力与位置的协同控制，例如在装配、打磨等任务中的应用。 自适应控制与鲁棒控制： 针对机器人模型不确定性、外部扰动等问题，我们将介绍自适应控制（根据系统变化自动调整控制器参数）和鲁棒控制（在不确定模型下保证系统性能）等高级控制策略。 智能控制方法： 随着人工智能技术的发展，模糊控制、神经网络控制、强化学习等智能控制方法也被广泛应用于机器人领域。本章将对其基本原理进行介绍，并分析其在机器人路径规划、运动优化等方面的潜力。 第五章 机器人路径规划与轨迹生成 在机器人执行任务之前，必须为其规划一条可行的运动路径。本章将深入探讨机器人路径规划的各种算法。 全局路径规划： 在已知环境地图的情况下，如何找到从起点到终点的最优路径。我们将介绍A算法、Dijkstra算法、RRT（Rapidly-exploring Random Tree）算法等经典全局路径规划方法，并讨论其在不同场景下的适用性。 局部路径规划： 在机器人运动过程中，如何实时避开动态障碍物。我们将介绍动态窗口法（DWA）、向量场直方图（VFH）等局部路径规划算法。 轨迹生成： 在获得路径之后，还需要生成平滑、速度可控的轨迹，以满足机器人的运动学和动力学约束。本章将介绍如何生成符合特定约束的运动轨迹，如多项式插值、B样条曲线等。 第六章 机器人导航技术 导航是机器人自主移动的关键。本章将围绕机器人导航展开讨论。 定位与建图（SLAM）： SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）是机器人自主导航的核心技术，它允许机器人在未知环境中同时进行自身定位和环境地图构建。我们将详细介绍基于激光雷达的SLAM（如GMapping、Cartographer）和基于视觉的SLAM（如ORB-SLAM、VINS-Mono）等主流算法的原理与实现。 路径跟踪： 在完成路径规划后，如何让机器人精确地沿着规划好的路径移动。本章将介绍PID跟踪、模型预测控制（MPC）跟踪等方法。 运动控制： 结合前面章节介绍的控制理论，本章将讲解如何在导航任务中有效地控制机器人的速度和方向，实现安全、高效的自主移动。 第二部分：机器人应用与实践 在掌握了机器人控制系统的核心原理后，本部分将转向具体的应用场景，通过实际案例展示机器人技术的落地。 第七章 工业机器人及其应用 工业机器人是机器人技术最成熟、应用最广泛的领域之一。本章将重点介绍工业机器人的类型（如串联机器人、并联机器人）、结构特点及其在制造业中的典型应用。 搬运与码垛： 讲解工业机器人如何高效、精准地完成物料搬运、装箱、码垛等任务，提升生产效率和减轻劳动强度。 焊接与喷涂： 介绍工业机器人在焊接（如弧焊、点焊）、喷涂（如汽车喷漆）等精细化作业中的应用，以及如何通过精确的轨迹控制和传感器反馈实现高质量的作业。 装配与检测： 探讨工业机器人在精密装配（如电子产品组装）和自动化检测（如产品质量检测）中的作用，强调其在提升产品一致性和降低不良率方面的价值。 协作机器人： 重点介绍协作机器人（Cobots）的设计理念、安全特性以及其与人类工人协同工作的模式，分析协作机器人在柔性生产线中的潜力。 第八章 服务机器人与特种机器人 本章将视角拓展到工业领域之外，探讨服务机器人和特种机器人的发展与应用。 服务机器人： 包括家用服务机器人（如扫地机器人、家庭助手）、商用服务机器人（如餐饮机器人、导览机器人、送货机器人）等。我们将分析这些机器人在提升生活便利性、优化服务流程方面的贡献。 医疗机器人： 重点介绍在手术辅助、康复治疗、药物配送等医疗场景中应用的机器人，如达芬奇手术机器人、外骨骼康复机器人等，强调其在提高医疗精度和效率方面的作用。 特种机器人： 包括用于危险环境作业的机器人（如消防机器人、排爆机器人、水下机器人、深空探测机器人），以及用于特定领域的机器人（如农业机器人、教育机器人）。我们将分析这些机器人在应对复杂、高风险任务中的不可替代性。 第九章 机器人编程与仿真 为了让机器人能够执行任务，需要对其进行编程。本章将介绍机器人编程的基本概念和常用方法。 离线编程与在线编程： 介绍两种主要的编程方式，并分析它们各自的优缺点和适用场景。 机器人仿真软件： 介绍常用的机器人仿真软件（如ROS Gazebo, CoppeliaSim, V-REP等），以及如何利用这些软件进行机器人模型构建、环境搭建、算法测试和系统调试。仿真在降低实际操作风险、缩短开发周期方面具有重要意义。 常用机器人编程语言与框架： 介绍一些主流的机器人编程语言（如Python, C++）以及重要的机器人软件框架（如ROS - Robot Operating System）。我们将深入讲解ROS的架构、核心节点、消息通信机制等，以及如何基于ROS开发机器人应用。 第十章 机器人视觉与人机交互 本章将聚焦于机器人感知能力的进一步提升和人机交互的优化。 高级视觉应用： 除了基础的图像处理，我们将探讨更高级的机器人视觉应用，如3D视觉（深度相机、结构光）、物体抓取（基于视觉的抓取点识别）、场景理解（语义分割、物体检测）等。 手眼协调： 讲解如何实现机器人“手”与“眼”的协同，即通过视觉信息来指导末端执行器的精确抓取或操作。 人机交互界面： 介绍用于与机器人进行交互的各种界面，包括图形用户界面（GUI）、语音交互、手势识别等，以及如何设计更直观、更友好的交互方式。 情感计算与社交机器人： 探讨机器人理解和响应人类情感的能力，以及未来社交机器人的发展方向。 第十一章 机器人伦理与未来展望 随着机器人技术的飞速发展，伦理和社会问题也日益凸显。本章将对机器人技术相关的伦理、法律和社会影响进行讨论。 安全与隐私： 探讨机器人可能带来的安全隐患（如误操作、网络攻击）以及数据隐私问题。 就业与经济影响： 分析机器人自动化对就业市场的影响，以及如何应对可能出现的经济结构性调整。 责任归属： 讨论当机器人发生事故时，责任应如何界定。 未来发展趋势： 展望机器人技术未来的发展方向，如通用人工智能（AGI）与机器人的结合、生物与机器人技术的融合、太空探索中的机器人角色等。 本书力求理论与实践相结合，通过翔实的讲解和丰富的案例，帮助读者全面掌握现代机器人技术的核心知识，并为读者在机器人领域的学习、研究和实践提供坚实的指导。

评分☆☆☆☆☆

我对这本书的结构编排给予高度评价，它成功地将“电气控制基础”和“机器人应用”这两个看似独立的领域有机地融合在了一起。以往我看的资料往往是“PLC/电气篇”和“机器人/运动控制篇”两本厚厚的书，知识点分散，需要自己去串联逻辑。但这套书的设计者显然考虑到了系统集成的需求。例如，在介绍机器人关节限位和安全回路设计时，它自然地将PLC的安全继电器逻辑与机器人的硬件急停电路、软件安全区设定做了统一的论述和接线图展示。这种一体化的视角使得读者能够更全面地理解一个自动化工作站是如何从电气配电到上层逻辑都协同工作的。这种跨学科的整合能力，极大地提升了阅读体验和知识的融会贯通效率。尤其对于项目经理或系统集成工程师而言，这本书提供的系统级思考框架，远比单一技术的深入钻研更有助于项目落地和成本控制。

评分☆☆☆☆☆

这套书的内容对于初学者来说，简直是一盏明灯。我本来对工业自动化和机器人技术一窍不通，尤其是涉及到PLC编程和复杂的机器人运动控制时，感觉像在看天书。但这本书的讲解方式非常贴近实际操作。它不是那种纯理论的堆砌，而是大量结合了实际的工程案例，这一点对我来说太重要了。比如在介绍如何通过三菱或西门子PLC实现简单的物料搬运和分拣功能时，作者会详细拆解每一步的逻辑流程，从传感器输入到执行器的输出控制，每一步的梯形图逻辑都清晰可见。更别提那些关于伺服电机驱动和PID参数整定的部分，以往我看其他资料总觉得抽象难懂，这本书里却配上了大量的图示和仿真结果对比，让我很快就能建立起直观的认识。读完基础章节后，我甚至敢于动手去修改我工作现场一些老旧设备的控制程序了，那种“掌控”感是看其他理论书无法给予的。特别是关于故障诊断和排除的章节，简直就是一本实战手册，里面的常见问题和对应的解决方案列得非常系统，大大缩短了我排查问题的时间。对于想要进入这个行业或者已经在这个行业但希望系统提升的工程师来说，这本书的实用性是毋庸置疑的。

评分☆☆☆☆☆

我必须得说，这套书在“机器人驱动与控制”这块展现出的深度，远超出了我的预期。很多市面上的书籍往往只停留在理论模型或者简单的上位机控制层面，但这本书真正深入到了底层驱动和高精度运动学解算的细节。我尤其欣赏它对不同类型机器人（比如SCARA和六轴关节机器人）的运动学建模和逆运动学的推导过程。作者没有回避那些复杂的三角函数和矩阵运算，而是用一种循序渐进的方式，配上清晰的坐标系定义，让我这个数学底子一般的人也能勉强跟上思路。最让我惊喜的是，书中竟然涵盖了动态补偿和轨迹规划的进阶内容，这通常是只有在专业研究生教程里才会涉及的知识点。它详细解释了如何通过软件算法来弥补机械结构带来的误差，比如柔顺控制和碰撞检测的初步实现思路。阅读这些章节时，我甚至能联想到一些前沿的机器人研究方向。这本书的价值在于，它架起了一座从“会用”到“会造”、“会优化”的桥梁。如果你满足于仅仅会写几个简单的程序块，那可能不需要这么深入；但如果你想成为一个能设计和优化机器人系统的核心人才，那么这些内容是绕不过去的硬核知识。

评分☆☆☆☆☆

坦白说，我更看重的是这类书籍对于“可移植性”和“前瞻性”的探讨。这套书在介绍完基础的控制原理后，并没有止步于某个特定品牌的硬件，而是花了相当大的篇幅讨论了“通用算法”在不同平台上的迁移性。比如，如何将一套成熟的Pick-and-Place算法，从早期的梯形图逻辑无缝移植到现代基于功能块的SFC或ST语言中去，并且保持控制性能的一致性。更让我眼前一亮的是，书中对未来趋势如基于视觉反馈的动态抓取和基于云端的设备监控接口也有所涉及，虽然只是点到为止，但为读者指明了继续深造的方向。这使得这本书的“保质期”相对更长，不会因为某款PLC或机器人的停产而被束之高阁。它教导的不是某个特定产品的操作手册，而是解决一类问题的底层方法论。对于一个希望技术栈能够持续迭代的工程师来说，这种侧重于方法论和通用架构的讲解，才是最核心的价值所在。

评分☆☆☆☆☆

与其他偏重理论讲解的书籍相比，这套书的叙事风格非常接地气，充满了“过来人”的经验总结。它不像教科书那样刻板，反而更像是一位资深工程师在跟你手把手地交流心得体会。举个例子，在讨论传感器选型时，书中不仅仅罗列了光电、接近开关的参数表，还特别提醒了在潮湿或强电磁干扰环境下应该优先考虑的屏蔽措施和安装位置，这些都是书本上很难找到的“避坑指南”。再比如，在PLC与变频器通信这一块，作者没有只是简单地介绍Modbus协议的帧格式，而是详细描述了在实际调试中，因为设备厂家协议实现略有差异而导致的波特率和校验位配置的陷阱，并给出了实测有效的配置参数组合。这种基于大量工程实践教训提炼出的经验，对于我们这些每天在生产线上跟设备打交道的技术人员来说，简直是无价之宝。读起来完全没有晦涩感，反而有一种强烈的代入感，仿佛作者就在我旁边指导我进行现场调试一样。