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黃誌堅 著

圖書標籤:

• PLC
• 機器人
• 工業機器人
• 自動化
• 控製係統
• 驅動控製
• 應用實例
• 編程
• 電氣工程
• 機械工程

店鋪： 曠氏文豪圖書專營店

齣版社： 化學工業齣版社

ISBN：9787122305343

商品編碼：22283337278

YL12433  9787122305343 9787122264152

機器人PLC控製及應用實例

PLC可實現對單軸和多軸的位置控製、速度控製及加速度控製,加上新運動模塊的開發及相關軟件的推齣,選擇PLC作機器人運動控製器是較好的方案。本書結閤大量實例,係統介紹機器人PLC控製技術基本原理、控製係統、應用方法及技術成果。主要以三菱FX2N係列PLC和西門子S7-200係列PLC為例,在介紹常用PLC産品在機器人控製中應用的基礎上,分彆介紹步進電機、直流與交流伺服電機、液壓與氣壓等機器人驅動機構的PLC控製係統,以及機器人PLC控製係統設計開發的思路、過程與方法。
本書取材新穎、實用,涉及機器人PLC控製技術廣泛的應用領域,以及多種機器人和多種PLC。在技術知識錶達上,盡量做到條理分明、深入淺齣、通俗易讀。讀者可從書中明確技術要點,也可通過深入閱讀典型案例瞭解相關實際問題的技術細節。
本書主要供機器人技術應用**人員、PLC技術應用**人員閱讀,也可作大學相關**師生的教學參考書。
第1章　機器人PLC控製概述1
1.1　機器人的概念1
　1.2　機器人的組成2
　　1.2.1　機器人的基本組成2
　　1.2.2　機器人的執行機構3
　　1.2.3　機器人的傳感器5
　　1.2.4　機器人的控製係統6
　1.3　PLC及其在機器人控製中的應用8
　　1.3.1　可編程控製器的定義8
　　1.3.2　機器人PLC控製的優點9
第2章　PLC産品機器人的應用基礎10
　2.1　FX2N係列PLC10
　　2.1.1　FX2N係列PLC模塊10
　　2.1.2　FX2N係列PLC內部繼電器和繼電器編號12
　　2.1.3　FX2N係列PLC模塊的接綫18
　　2.1.4　FX係列PLC基本指令21
　2.2　FX2N係列PLC機器人的應用實例23
　　2.2.1　飛機部件自動製孔機器人的控製係統23
　　2.2.2　水火彎闆機器人的控製係統26
　　2.2.3　氣動噴膠機器人的控製係統30
　2.3　西門子S7-200PLC33
　　2.3.1　S7-200PLC的結構34
　　2.3.2　S7-200存儲器的數據類型與尋址方式35
　　2.3.3　基本邏輯指令36
　　2.3.4　程序控製指令41
　　2.3.5　PLC順序控製程序設計43
　　2.3.6　順序控製指令44
　2.4　S7-200PLC機器人應用實例45
　　2.4.1　基於PLC的汽車車門焊接機器人控製係統45
　　2.4.2　基於S7-200的動車風窗玻璃裝配機器人控製係統48
第3章　機器人PLC控製係統典型應用52
　3.1　機器人PLC——步進電動機控製係統52
　　3.1.1　步進電動機控製技術52
　　3.1.2　步進電動機在機器人應用中的概況53
　 3.1.3　基於PLC的KTV自助機器人控製係統54
　　3.1.4　蘋果采摘機器人控製係統57
　　3.1.5　工業機械手PLC控製係統60
　3.2　機器人PLC——直流伺服電動機控製係統63
　　3.2.1　直流伺服電動機在機器人驅動與控製應用概況63
　　3.2.2　排水管道清淤機器人控製係統64
　　3.2.3　智能偵查滅火機器人控製係統68
　　3.2.4　溫室軌道施藥機器人控製係統74
　3.3　機器人PLC——交流伺服電動機控製係統79
　　3.3.1　交流伺服電動機在機器人係統應用中的概況79
　　3.3.2　工業機器人PLC控製係統81
　　3.3.3　單軸機器人與機械臂交流同步伺服電動機控製係統83
　　3.3.4　基於PLC的工業碼垛機器人控製係統87
　　3.3.5　全嚮移動機器人控製係統92
　3.4　機器人PLC——氣動控製係統97
　　3.4.1　氣動係統在機器人驅動與控製中應用中的概況97
　　3.4.2　基於PLC和觸摸屏的氣動機械手控製係統99
　　3.4.3　連續行進式氣動纜索維護機器人控製係統102
　　3.4.4　氣動爬行機器人控製係統106
　　3.4.5　高精度氣動機械手控製係統111
　　3.4.6　六自由度穿刺定位機器人氣動控製係統114
　　3.4.7　安瓿瓶氣動開啓機械手PLC控製係統117
　　3.4.8　高頻淬火機械手PLC控製係統120
　3.5　機器人PLC——液壓控製係統124
　　3.5.1　液壓技術在機器人應用中的概況124
　　3.5.2　PLC在液壓驅動機械手肋骨冷彎機中的應用126
　　3.5.3　液壓驅動工業機械手PLC控製係統129
　　3.5.4　基於PLC的油罐清洗機器人控製係統133
第4章　機器人PLC控製係統設計開發137
　4.1　PLC控製係統設計開發概述137
　　4.1.1　PLC控製係統設計應用步驟137
　　4.1.2　PLC選型139
　　4.1.3　PLC控製係統硬件設計140
　　4.1.4　PLC控製係統軟件設計143
　　4.1.5　PLC應用程序的常用設計方法143
　4.2　基於PLC的噴塗機器人控製係統設計開發145
　　4.2.1　噴塗機器人整體方案設計145
　　4.2.2　噴塗機器人控製係統設計151
　　4.2.3　程序設計及實驗與仿真分析154
　4.3　基於工業機器人的鋁閤金管接頭鑄件去毛刺係統設計開發161
　　4.3.1　項目概況161
　　4.3.2　整體方案設計162
　　4.3.3　結構各部分分析與設計163
　 4.3.4　主要機電元器件選型164
　　4.3.5　控製係統硬件設計166
　　4.3.6　控製係統軟件設計169
　4.4　輪轂搬運機械手控製係統設計開發174
　　4.4.1　機械機構設計174
　　4.4.2　液壓係統設計176
　　4.4.3　控製係統設計178
　　4.4.4　PLC控製程序設計179
　4.5　碼垛機器人控製係統設計開發185
　　4.5.1　結構設計185
　　4.5.2　控製係統總體設計186
　　4.5.3　控製係統主要模塊選擇187
　　4.5.4　係統功能設計189
　　4.5.5　空間四軸脈衝坐標係的確定192
　　4.5.6　PLC係統設計與編程192
　　4.5.7　運行監控係統設計200
　4.6　煤礦掘進機器人PLC控製係統設計開發206
　　4.6.1　控製係統分析207
　　4.6.2　PLC控製係統設計211
　　4.6.3　遠程監控係統設計216
參考文獻224

機器人驅動與控製及應用實例

機器人驅動裝置是驅使執行機構運動的機構，按照控製係統發齣的指令信號，藉助於動力元件使機器人進行動作。本書結閤大量工程應用實例，係統介紹基於步進電動機、直流伺服電動機、交流伺服電動機、液壓、氣壓等裝置的驅動與控製技術及其新應用成果。本書取材新穎，涉及機器人廣泛的應用領域、多種機器人類型和多方麵的**技術。敘述上以應用實例為主講解，條理分明，深入淺齣，通俗易讀。
本書主要供機電控製、機器人研究開發及應用**人員學習和參考，也可作為高等院校相關**師生的教學參考書。
第1章機器人及驅動與控製概述 / 001

1.1機器人的概念 / 001

1.2機器人的組成 / 001

1.2.1機器人的基本組成 / 001

1.2.2機器人的執行機構 / 002

1.2.3機器人的傳感器 / 004

1.2.4機器人的驅動器 / 006

1.2.5機器人的控製係統 / 008

1.3機器人的技術參數 / 011

1.3.1機器人自由度與機動度 / 011

1.3.2機器人額定速度與額定負載 / 012

1.3.3機器人工作空間 / 012

1.3.4機器人分辨率、位姿準確度和位姿重復性 / 013

1.3.5作業精度及動態測量 / 014

1.4機器人的分類 / 014

1.4.1按機器人的幾何結構分類 / 014

1.4.2按機器人的控製方式分類 / 015

1.4.3按機器人的智能程度分類 / 016

1.4.4按機器人的移動方式分類 / 016

1.4.5按應用環境分類 / 017

1.5機器人技術及應用主要進展 / 017

1.5.1工業機器人 / 017

1.5.2移動機器人 / 018

1.5.3醫療與康復機器人 / 021

1.5.4生物啓發的機器人係統——仿生機器人 / 022

1.6機器人技術發展趨勢 / 023

第2章機器人步進電動機驅動與控製技術及應用 / 025

2.1步進電動機及其在機器人的應用 / 025

2.1.1步進電動機的工作原理 / 025

2.1.2步進電動機的分類及型號命名 / 027

2.1.3步進電動機的運行特性 / 028

2.1.4步進電動機驅動技術 / 029

2.1.5步進電動機控製技術 / 031

2.1.6步進電動機在機器人驅動與控製應用概況 / 032

2.2機器人步進電動機驅動與控製實例 / 033

2.2.1步進電動機控製器及其在機器人多自由度關節中的應用 / 033

2.2.2智能倉庫管理機器人 / 038

2.2.3變電站巡檢機器人雲颱控製係統 / 040

2.2.4油罐清洗機器人全方位移動機構 / 043

2.2.5基於運動控製卡的6�睤OF切削機器人控製係統 / 045

2.2.6太陽能自動榖物翻曬機器人 / 047

2.2.7分揀搬運機器人 / 051

2.2.8基於齒輪傳動的結構仿生螃蟹機器人 / 055

2.2.9履帶式機器人控製係統 / 058

2.2.10基於PLC的KTV自助機器人控製係統 / 065

第3章機器人直流伺服電動機驅動與控製技術及應用 / 069

3.1直流伺服電動機及其在機器人的應用 / 069

3.1.1直流伺服電動機的特點 / 069

3.1.2直流伺服電動機的工作原理 / 069

3.1.3直流伺服電動機驅動概述 / 072

3.1.4直流伺服電動機控製概述 / 073

3.1.5刷直流電動機 / 076

3.1.6刷直流電動機驅動與控製 / 080

3.1.7直流伺服電動機在機器人驅動與控製應用概況 / 083

3.2機器人直流伺服電動機驅動與控製應用實例 / 084

3.2.1IR2110在機器人驅動係統中的應用 / 084

3.2.2基於ARM9和LM629的電動機伺服控製係統 / 087

3.2.3基於C8051F340的多直流電動機控製係統 / 090

3.2.4基於MC9S12DG128單片機的迷宮機器人 / 093

3.2.5基於ATmega128的砂糖橘簡易采摘機器人 / 097

3.2.6魚塘冰層智能鑽孔機器人 /102

3.2.7吸塵機器人控製係統 /104

3.2.8排爆機器人機械臂控製係統 /109

3.2.9多功能護理機器人控製係統 /114

3.2.10巡檢機器人刷直流電動機伺服係統 /117

3.2.11輪式機器人用刷直流電動機控製係統 /120

3.2.12基於DSP的雙足機器人運動控製係統 /126

第4章機器人交流伺服電動機驅動與控製技術及應用 / 130

4.1交流伺服電動機及其在機器人的應用 / 130

4.1.1交流伺服電動機的發展 /130

4.1.2同步電動機與異步電動機 /131

4.1.3模擬式交流伺服係統與數字式交流伺服係統 /132

4.1.4交流伺服電動機在機器人驅動與控製應用概況 /134

4.2機器人交流伺服電動機驅動與控製應用實例 / 136

4.2.1工業機器人交流伺服驅動係統 /136

4.2.2PLC在工業機器人中的應用 /142

4.2.3小負載串聯關節型垂直六軸機器人 /144

4.2.4開放式結構交流同步伺服係統在機器人的應用 /146

4.2.5焊接機器人控製係統 /150

4.2.6交流變頻控製係統在塗膠機器人中的應用 /153

4.2.7拆箱機器人開箱工藝的改進 /158

4.2.8工業碼垛機器人控製係統 /159

4.2.9果樹采摘機器人 /164

第5章機器人氣壓驅動與控製技術及應用 / 169

5.1氣動係統及其在機器人的應用 / 169

5.1.1氣動控製係統的基本構成 /169

5.1.2比例／伺服控製閥的選擇 /170

5.1.3控製理論 /170

5.1.4典型應用 /171

5.1.5氣動係統在機器人驅動與控製應用概況 /173

5.2機器人氣壓驅動與控製應用實例 / 175

5.2.1基於PLC和觸摸屏的氣動機械手 /175

5.2.2氣動噴膠機器人 /178

5.2.3連續行進式氣動纜索維護機器人 /182

5.2.4氣動爬行機器人 /186

5.2.5高精度氣動機械手 /190

5.2.6數控氣動爬梯子機器人 /192

5.2.7六自由度穿刺定位機器人氣動係統 /195

5.2.8基於PLC的安瓿瓶氣動開啓機械手 /198

5.2.9類人仿生氣動機械手 /201

5.2.10氣動機器人關節位置伺服係統 /204..........

《現代機器人技術：從原理到實踐》 第一部分：機器人控製係統核心原理 本書旨在係統性地介紹現代機器人控製係統的核心原理，為讀者構建紮實的理論基礎。內容涵蓋瞭機器人感知、決策與執行這三大核心環節，並深入探討瞭實現這些功能所必需的硬件與軟件技術。 第一章 機器人概述與發展趨勢 本章將首先對機器人進行一個全麵的定義與分類，梳理其在工業、服務、醫療、軍事等各個領域的廣泛應用。通過迴顧機器人技術的發展曆程，我們將理解從最初的工業自動化設備到如今高度智能化的仿生機器人、協作機器人等的演變脈絡。特彆地，我們將重點分析當前機器人技術發展的前沿趨勢，如人工智能與機器學習在機器人中的深度融閤、人機協作模式的興起、柔性與安全性的提升、新型材料與仿生結構的應用，以及機器人嚮更深層次的社會服務和情感交互領域拓展的可能性。 第二章 機器人運動學與動力學基礎 理解機器人的運動是控製的關鍵。本章將從幾何學的角度齣發，詳細闡述機器人的運動學，包括正運動學和逆運動學。正運動學用於計算機器人末端執行器的位姿（位置和姿態）與關節變量之間的關係，而逆運動學則解決如何根據期望的末端執行器位姿來確定所需的關節變量，這是機器人路徑規劃和精確操作的基礎。我們還會引入連杆坐標係、齊次變換等數學工具，並分析不同自由度的機器人（如SCARA、六軸機器人）的運動學模型。 在動力學方麵，本章將深入探討機器人關節力矩與機器人運動狀態（加速度、速度、位置）之間的物理關係。我們將介紹牛頓-歐拉法和拉格朗日法等動力學建模方法，並分析慣性力、科裏奧利力、離心力以及重力等對機器人運動的影響。理解這些動力學特性對於設計精確的控製算法、實現平穩高效的運動至關重要。 第三章 機器人傳感器技術與數據融閤 感知是機器人與環境交互的“眼睛”和“耳朵”。本章將詳細介紹機器人常用的各類傳感器技術。我們涵蓋瞭從基礎的編碼器、電位計等用於測量關節角度的內部傳感器，到用於感知外部環境的攝像頭（視覺傳感器）、激光雷達（LiDAR）、超聲波傳感器、紅外傳感器、力/力矩傳感器、觸覺傳感器等。 我們將深入分析每種傳感器的基本原理、工作方式、優缺點以及適用場景。例如，在視覺感知方麵，我們將介紹圖像采集、特徵提取、目標識彆、三維重建等技術；在激光雷達方麵，我們將解釋其原理以及如何生成點雲數據。 更重要的是，本章將重點闡述數據融閤技術。由於單一傳感器往往存在局限性，通過融閤來自不同傳感器的數據，可以獲得更全麵、更準確、更魯棒的環境信息。我們將介紹常用的數據融閤方法，如卡爾曼濾波（包括擴展卡爾曼濾波EKF和無跡卡爾曼濾波UKF）、粒子濾波、傳感器網絡等，並探討它們在機器人定位、建圖、目標跟蹤等任務中的應用。 第四章 機器人控製理論與方法 本章是本書的核心部分，將係統介紹機器人控製的各類理論與方法。 PID控製： 作為最經典、最廣泛應用的反饋控製算法，我們將詳細講解PID（比例-積分-微分）控製器的原理、參數整定方法（如Ziegler-Nichols法）以及在機器人關節控製中的應用。 模型反饋控製： 基於對機器人動力學模型的理解，我們將介紹如何利用模型信息來設計更先進的控製器，例如反饋綫性化控製、阻抗控製等，這些方法能夠更好地處理機器人係統的非綫性特性。 力/位置混閤控製： 在機器人與環境發生物理交互的場景中，單純的位置控製或力控製往往難以滿足需求。本章將探討如何實現力與位置的協同控製，例如在裝配、打磨等任務中的應用。 自適應控製與魯棒控製： 針對機器人模型不確定性、外部擾動等問題，我們將介紹自適應控製（根據係統變化自動調整控製器參數）和魯棒控製（在不確定模型下保證係統性能）等高級控製策略。 智能控製方法： 隨著人工智能技術的發展，模糊控製、神經網絡控製、強化學習等智能控製方法也被廣泛應用於機器人領域。本章將對其基本原理進行介紹，並分析其在機器人路徑規劃、運動優化等方麵的潛力。 第五章 機器人路徑規劃與軌跡生成 在機器人執行任務之前，必須為其規劃一條可行的運動路徑。本章將深入探討機器人路徑規劃的各種算法。 全局路徑規劃： 在已知環境地圖的情況下，如何找到從起點到終點的最優路徑。我們將介紹A算法、Dijkstra算法、RRT（Rapidly-exploring Random Tree）算法等經典全局路徑規劃方法，並討論其在不同場景下的適用性。 局部路徑規劃： 在機器人運動過程中，如何實時避開動態障礙物。我們將介紹動態窗口法（DWA）、嚮量場直方圖（VFH）等局部路徑規劃算法。 軌跡生成： 在獲得路徑之後，還需要生成平滑、速度可控的軌跡，以滿足機器人的運動學和動力學約束。本章將介紹如何生成符閤特定約束的運動軌跡，如多項式插值、B樣條麯綫等。 第六章 機器人導航技術 導航是機器人自主移動的關鍵。本章將圍繞機器人導航展開討論。 定位與建圖（SLAM）： SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）是機器人自主導航的核心技術，它允許機器人在未知環境中同時進行自身定位和環境地圖構建。我們將詳細介紹基於激光雷達的SLAM（如GMapping、Cartographer）和基於視覺的SLAM（如ORB-SLAM、VINS-Mono）等主流算法的原理與實現。 路徑跟蹤： 在完成路徑規劃後，如何讓機器人精確地沿著規劃好的路徑移動。本章將介紹PID跟蹤、模型預測控製（MPC）跟蹤等方法。 運動控製： 結閤前麵章節介紹的控製理論，本章將講解如何在導航任務中有效地控製機器人的速度和方嚮，實現安全、高效的自主移動。 第二部分：機器人應用與實踐 在掌握瞭機器人控製係統的核心原理後，本部分將轉嚮具體的應用場景，通過實際案例展示機器人技術的落地。 第七章 工業機器人及其應用 工業機器人是機器人技術最成熟、應用最廣泛的領域之一。本章將重點介紹工業機器人的類型（如串聯機器人、並聯機器人）、結構特點及其在製造業中的典型應用。 搬運與碼垛： 講解工業機器人如何高效、精準地完成物料搬運、裝箱、碼垛等任務，提升生産效率和減輕勞動強度。 焊接與噴塗： 介紹工業機器人在焊接（如弧焊、點焊）、噴塗（如汽車噴漆）等精細化作業中的應用，以及如何通過精確的軌跡控製和傳感器反饋實現高質量的作業。 裝配與檢測： 探討工業機器人在精密裝配（如電子産品組裝）和自動化檢測（如産品質量檢測）中的作用，強調其在提升産品一緻性和降低不良率方麵的價值。 協作機器人： 重點介紹協作機器人（Cobots）的設計理念、安全特性以及其與人類工人協同工作的模式，分析協作機器人在柔性生産綫中的潛力。 第八章 服務機器人與特種機器人 本章將視角拓展到工業領域之外，探討服務機器人和特種機器人的發展與應用。 服務機器人： 包括傢用服務機器人（如掃地機器人、傢庭助手）、商用服務機器人（如餐飲機器人、導覽機器人、送貨機器人）等。我們將分析這些機器人在提升生活便利性、優化服務流程方麵的貢獻。 醫療機器人： 重點介紹在手術輔助、康復治療、藥物配送等醫療場景中應用的機器人，如達芬奇手術機器人、外骨骼康復機器人等，強調其在提高醫療精度和效率方麵的作用。 特種機器人： 包括用於危險環境作業的機器人（如消防機器人、排爆機器人、水下機器人、深空探測機器人），以及用於特定領域的機器人（如農業機器人、教育機器人）。我們將分析這些機器人在應對復雜、高風險任務中的不可替代性。 第九章 機器人編程與仿真 為瞭讓機器人能夠執行任務，需要對其進行編程。本章將介紹機器人編程的基本概念和常用方法。 離綫編程與在綫編程： 介紹兩種主要的編程方式，並分析它們各自的優缺點和適用場景。 機器人仿真軟件： 介紹常用的機器人仿真軟件（如ROS Gazebo, CoppeliaSim, V-REP等），以及如何利用這些軟件進行機器人模型構建、環境搭建、算法測試和係統調試。仿真在降低實際操作風險、縮短開發周期方麵具有重要意義。 常用機器人編程語言與框架： 介紹一些主流的機器人編程語言（如Python, C++）以及重要的機器人軟件框架（如ROS - Robot Operating System）。我們將深入講解ROS的架構、核心節點、消息通信機製等，以及如何基於ROS開發機器人應用。 第十章 機器人視覺與人機交互 本章將聚焦於機器人感知能力的進一步提升和人機交互的優化。 高級視覺應用： 除瞭基礎的圖像處理，我們將探討更高級的機器人視覺應用，如3D視覺（深度相機、結構光）、物體抓取（基於視覺的抓取點識彆）、場景理解（語義分割、物體檢測）等。 手眼協調： 講解如何實現機器人“手”與“眼”的協同，即通過視覺信息來指導末端執行器的精確抓取或操作。 人機交互界麵： 介紹用於與機器人進行交互的各種界麵，包括圖形用戶界麵（GUI）、語音交互、手勢識彆等，以及如何設計更直觀、更友好的交互方式。 情感計算與社交機器人： 探討機器人理解和響應人類情感的能力，以及未來社交機器人的發展方嚮。 第十一章 機器人倫理與未來展望 隨著機器人技術的飛速發展，倫理和社會問題也日益凸顯。本章將對機器人技術相關的倫理、法律和社會影響進行討論。 安全與隱私： 探討機器人可能帶來的安全隱患（如誤操作、網絡攻擊）以及數據隱私問題。 就業與經濟影響： 分析機器人自動化對就業市場的影響，以及如何應對可能齣現的經濟結構性調整。 責任歸屬： 討論當機器人發生事故時，責任應如何界定。 未來發展趨勢： 展望機器人技術未來的發展方嚮，如通用人工智能（AGI）與機器人的結閤、生物與機器人技術的融閤、太空探索中的機器人角色等。 本書力求理論與實踐相結閤，通過翔實的講解和豐富的案例，幫助讀者全麵掌握現代機器人技術的核心知識，並為讀者在機器人領域的學習、研究和實踐提供堅實的指導。

評分☆☆☆☆☆

坦白說，我更看重的是這類書籍對於“可移植性”和“前瞻性”的探討。這套書在介紹完基礎的控製原理後，並沒有止步於某個特定品牌的硬件，而是花瞭相當大的篇幅討論瞭“通用算法”在不同平颱上的遷移性。比如，如何將一套成熟的Pick-and-Place算法，從早期的梯形圖邏輯無縫移植到現代基於功能塊的SFC或ST語言中去，並且保持控製性能的一緻性。更讓我眼前一亮的是，書中對未來趨勢如基於視覺反饋的動態抓取和基於雲端的設備監控接口也有所涉及，雖然隻是點到為止，但為讀者指明瞭繼續深造的方嚮。這使得這本書的“保質期”相對更長，不會因為某款PLC或機器人的停産而被束之高閣。它教導的不是某個特定産品的操作手冊，而是解決一類問題的底層方法論。對於一個希望技術棧能夠持續迭代的工程師來說，這種側重於方法論和通用架構的講解，纔是最核心的價值所在。

評分☆☆☆☆☆

我對這本書的結構編排給予高度評價，它成功地將“電氣控製基礎”和“機器人應用”這兩個看似獨立的領域有機地融閤在瞭一起。以往我看的資料往往是“PLC/電氣篇”和“機器人/運動控製篇”兩本厚厚的書，知識點分散，需要自己去串聯邏輯。但這套書的設計者顯然考慮到瞭係統集成的需求。例如，在介紹機器人關節限位和安全迴路設計時，它自然地將PLC的安全繼電器邏輯與機器人的硬件急停電路、軟件安全區設定做瞭統一的論述和接綫圖展示。這種一體化的視角使得讀者能夠更全麵地理解一個自動化工作站是如何從電氣配電到上層邏輯都協同工作的。這種跨學科的整閤能力，極大地提升瞭閱讀體驗和知識的融會貫通效率。尤其對於項目經理或係統集成工程師而言，這本書提供的係統級思考框架，遠比單一技術的深入鑽研更有助於項目落地和成本控製。

評分☆☆☆☆☆

這套書的內容對於初學者來說，簡直是一盞明燈。我本來對工業自動化和機器人技術一竅不通，尤其是涉及到PLC編程和復雜的機器人運動控製時，感覺像在看天書。但這本書的講解方式非常貼近實際操作。它不是那種純理論的堆砌，而是大量結閤瞭實際的工程案例，這一點對我來說太重要瞭。比如在介紹如何通過三菱或西門子PLC實現簡單的物料搬運和分揀功能時，作者會詳細拆解每一步的邏輯流程，從傳感器輸入到執行器的輸齣控製，每一步的梯形圖邏輯都清晰可見。更彆提那些關於伺服電機驅動和PID參數整定的部分，以往我看其他資料總覺得抽象難懂，這本書裏卻配上瞭大量的圖示和仿真結果對比，讓我很快就能建立起直觀的認識。讀完基礎章節後，我甚至敢於動手去修改我工作現場一些老舊設備的控製程序瞭，那種“掌控”感是看其他理論書無法給予的。特彆是關於故障診斷和排除的章節，簡直就是一本實戰手冊，裏麵的常見問題和對應的解決方案列得非常係統，大大縮短瞭我排查問題的時間。對於想要進入這個行業或者已經在這個行業但希望係統提升的工程師來說，這本書的實用性是毋庸置疑的。

評分☆☆☆☆☆

我必須得說，這套書在“機器人驅動與控製”這塊展現齣的深度，遠超齣瞭我的預期。很多市麵上的書籍往往隻停留在理論模型或者簡單的上位機控製層麵，但這本書真正深入到瞭底層驅動和高精度運動學解算的細節。我尤其欣賞它對不同類型機器人（比如SCARA和六軸關節機器人）的運動學建模和逆運動學的推導過程。作者沒有迴避那些復雜的三角函數和矩陣運算，而是用一種循序漸進的方式，配上清晰的坐標係定義，讓我這個數學底子一般的人也能勉強跟上思路。最讓我驚喜的是，書中竟然涵蓋瞭動態補償和軌跡規劃的進階內容，這通常是隻有在專業研究生教程裏纔會涉及的知識點。它詳細解釋瞭如何通過軟件算法來彌補機械結構帶來的誤差，比如柔順控製和碰撞檢測的初步實現思路。閱讀這些章節時，我甚至能聯想到一些前沿的機器人研究方嚮。這本書的價值在於，它架起瞭一座從“會用”到“會造”、“會優化”的橋梁。如果你滿足於僅僅會寫幾個簡單的程序塊，那可能不需要這麼深入；但如果你想成為一個能設計和優化機器人係統的核心人纔，那麼這些內容是繞不過去的硬核知識。

評分☆☆☆☆☆

與其他偏重理論講解的書籍相比，這套書的敘事風格非常接地氣，充滿瞭“過來人”的經驗總結。它不像教科書那樣刻闆，反而更像是一位資深工程師在跟你手把手地交流心得體會。舉個例子，在討論傳感器選型時，書中不僅僅羅列瞭光電、接近開關的參數錶，還特彆提醒瞭在潮濕或強電磁乾擾環境下應該優先考慮的屏蔽措施和安裝位置，這些都是書本上很難找到的“避坑指南”。再比如，在PLC與變頻器通信這一塊，作者沒有隻是簡單地介紹Modbus協議的幀格式，而是詳細描述瞭在實際調試中，因為設備廠傢協議實現略有差異而導緻的波特率和校驗位配置的陷阱，並給齣瞭實測有效的配置參數組閤。這種基於大量工程實踐教訓提煉齣的經驗，對於我們這些每天在生産綫上跟設備打交道的技術人員來說，簡直是無價之寶。讀起來完全沒有晦澀感，反而有一種強烈的代入感，仿佛作者就在我旁邊指導我進行現場調試一樣。