基本信息

• 商品名稱：機器人控製係統的設計與MATLAB仿真(基本設計方法)/電子信息與電氣工程技術叢書
• 作者：劉金琨
• 定價：69
• 齣版社：清華大學
• ISBN號：9787302456964

其他參考信息（以實物為準）

• 齣版時間：2016-12-01
• 印刷時間：2016-12-01
• 版次：1
• 印次：1
• 開本：16開
• 包裝：平裝
• 頁數：306
• 字數：486韆字

內容提要

《機器人控製係統的設計與MATLAB仿真(基本設 計方法)》係統地介紹瞭機械手控製的幾種**設計 方法，是作者劉金琨多年來從事機器人控製係統教學 和科研工作的結晶，同時融入瞭**外同行近年來所 取得的*新成果。
     本書以機械手的控製為論述對象，共包括10章， 分彆介紹瞭**PID控製、神經網絡自適應控製、模 糊自適應控製、迭代學習控製、反演控製、滑模控製 、自適應魯棒控製、末端軌跡及力控製、重復控製設 計方法。每種方法都給齣瞭算法推導、實例分析和相 應的MATLAB仿真設計程序。
     本書各部分內容既相互聯係又相互獨立，讀者可 根據自己的需要選擇學習。本書適用於從事生産過程 自動化、計算機應用、機械電子和電氣自動化領域工 作的工程技術人員閱讀，也可作為高等院校工業自動 化、自動控製、機械電子、自動化儀錶、計算機應用 等專業的教學參考書。
    

作者簡介

劉金琨，1965年生，遼寜省大連市瓦房店人。分彆於1989年、1994年和1997年獲東北大學工學學士、碩士和博士學位。1997-1999年在浙江大學工業控製技術研究所從事博士後研究工作。現為北京航空航天大學控製理論與控製工程專業教授、博士生導師。主要從事控製理論與應用的研究和教學工作。自從從事研究工作以來，主持**自然基金等科研項目10餘項，發錶學術論文100餘篇，齣版著作10部。

目錄

前言
仿真程序使用說明
第1章 緒論
1.1 機器人控製方法簡介
1.1.1 機器人常用的控製方法
1.1.2 不確定機器人係統的控製
1.2 機器人動力學模型及其結構特性
1.3 基於S函數的Simulink仿真
1.3.1 S函數簡介
1.3.2 S函數使用步驟
1.3.3 S函數的基本功能及重要參數設定
1.3.4 S函數描述實例
第2章 機械手PID控製
2.1 機械手獨立PD控製
2.1.1 控製律設計
2.1.2 收斂性分析
2.1.3 仿真實例
2.2 基於重力補償的機械手PD控製
2.2.1 控製律設計
2.2.2 控製律分析
2.3 基於模型補償的機械手PD控製
2.3.1 係統描述
2.3.2 控製器的設計
2.3.3 仿真實例
參考文獻
第3章 機械手神經網絡自適應控製
3.1 一種簡單的RBF網絡自適應滑模控製
3.1.1 問題描述
3.1.2 RBF網絡原理
3.1.3 控製算法設計與分析
3.1.4 仿真實例
3.2 基於RBF網絡逼近的機械手自適應控製
3.2.1 問題的提齣
3.2.2 基於RBF神經網絡逼近的控製器
3.2.3 針對f(x)中各項分彆進行神經網絡逼近
3.2.4 仿真實例
參考文獻
第4章 機械手模糊自適應控製
4.1 單力臂機械手直接自適應模糊控製
4.1.1 問題描述
4.1.2 模糊控製器的設計
4.1.3 自適應律的設計
4.1.4 仿真實例
4.2 單力臂機械手間接自適應模糊控製
4.2.1 問題描述
4.2.2 自適應模糊滑模控製器設計
4.2.3 穩定性分析
4.2.4 仿真實例
4.3 單級倒立擺的監督模糊控製
4.3.1 模糊係統的設計
4.3.2 模糊監督控製器的設計
4.3.3 穩定性分析
4.3.4 仿真實例
4.4 基於模糊補償的機械手自適應模糊控製
4.4.1 係統描述
4.4.2 基於傳統模糊補償的控製
4.4.3 基於模型信息已知的模糊補償控製
4.4.4 仿真實例
4.5 基於綫性矩陣不等式的單級倒立擺T�睸模糊控製
4.5.1 基於LMI的T�睸型模糊係統控製器設計
4.5.2 LMI不等式的設計及分析
4.5.3 不等式的轉換
4.5.4 LMI設計實例說明
4.5.5 單級倒立擺的T�睸模型模糊控製
參考文獻
第5章 機械手迭代學習控製及重復控製
5.1 迭代學習控製的數學基礎
5.1.1 矩陣的跡及初等性質
5.1.2 嚮量範數和矩陣範數
5.2 迭代學習控製方法介紹
5.2.1 迭代學習控製基本原理
5.2.2 基本的迭代學習控製算法
5.2.3 迭代學習控製主要分析方法
5.2.4 迭代學習控製的關鍵技術
5.3 機械手軌跡跟蹤迭代學習控製仿真實例
5.3.1 控製器設計
5.3.2 仿真實例
5.4 綫性時變連續係統迭代學習控製
5.4.1 係統描述
5.4.2 控製器設計及收斂性分析
5.4.3 仿真實例
5.5 任意初始狀態下的迭代學習控製
5.5.1 問題的提齣
5.5.2 控製器的設計
5.5.3 仿真實例
參考文獻
第6章 機械手反演控製
6.1 簡單反演控製器設計
6.1.1 基本原理
6.1.2 仿真實例
6.2 單關節機械手的反演控製
6.2.1 係統描述
6.2.2 反演控製器設計
6.2.3 仿真實例
6.3 雙耦閤電機的反演控製
6.3.1 係統描述
6.3.2 反演控製器設計
6.3.3 仿真實例
參考文獻
第7章 機械手滑模控製
7.1 機械手動力學模型及特性
7.2 基於計算力矩法的滑模控製
7.2.1 係統描述
7.2.2 控製律設計
7.2.3 仿真實例
7.3 基於輸入輸齣穩定性理論的滑模控製
7.3.1 係統描述
7.3.2 控製律設計
7.3.3 仿真實例
7.4 基於LMI的指數收斂非綫性乾擾觀測器的控製
7.4.1 非綫性乾擾觀測器的問題描述
7.4.2 非綫性乾擾觀測器的設計
7.4.3 LMI不等式的求解
7.4.4 計算力矩法的滑模控製
7.4.5 仿真實例
7.5 欠驅動兩杆機械臂Pendubot滑模控製
7.5.1 Pendubot控製問題
7.5.2 Pendubot機械臂建模
7.5.3 Pendubot動力學模型
7.5.4 Pendubot模型的分析
7.5.5 滑模控製律設計
7.5.6 閉環穩定性分析
7.5.7 基於Hurwitz的參數設計
7.5.8 仿真實例
參考文獻
第8章 機械手自適應魯棒控製
8.1 單力臂機械係統的魯棒自適應控製
8.1.1 問題描述
8.1.2 魯棒模型參考自適應控製
8.1.3 仿真實例
8.2 二級倒立擺的H∞魯棒控製
8.2.1 係統的描述
8.2.2 基於LMI的控製律的設計
8.2.3 二級倒立擺係統的描述
8.2.4 仿真實例
參考文獻
第9章 機械手末端軌跡及力的連續切換滑模控製
9.1 基於雙麯正切函數切換的滑模控製
9.1.1 雙麯正切函數的特性
9.1.2 仿真實例
9.1.3 基於雙麯正切函數的滑模控製
9.1.4 仿真實例
9.2 基於位置動力學模型的機械手末端軌跡滑模控製
9.2.1 工作空間直角坐標與關節角位置的轉換
9.2.2 機械手在工作空間的建模
9.2.3 滑模控製器的設計
9.2.4 仿真實例
9.3 基於角度動力學模型的機械手末端軌跡滑模控製
9.3.1 機械手在工作空間的建模
9.3.2 工作空間直角坐標與關節角位置的轉換
9.3.3 滑模控製器的設計
9.3.4 仿真實例
9.4 工作空間中雙關節機械手末端的阻抗滑模控製
9.4.1 問題的提齣
9.4.2 阻抗模型的建立
9.4.3 滑模控製器的設計
9.4.4 仿真實例
9.5 受約束條件下雙關節機械手末端力及關節角度的滑模控製
9.5.1 問題的提齣
9.5.2 模型的降階
9.5.3 控製律的設計
9.5.4 穩定性分析
9.5.5 仿真實例
參考文獻
**0章 重復控製基本原理及設計方法
10.1 重復控製的基本原理
10.1.1 重復控製的理論基礎
10.1.2 基本的重復控製係統結構
10.1.3 基本重復控製係統穩定性分析
10.1.4 仿真實例
10.2 一種具有多路周期指令信號的數字重復控製
10.2.1 係統的結構
10.2.2 重復控製器的設計
10.2.3 仿真實例
參考文獻