多航行體協同控製中的分布式一緻性 pdf epub mobi txt 電子書 下載 2025

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WeiRen 著

圖書標籤:

• 多航行體係統
• 協同控製
• 分布式一緻性
• 一緻性算法
• 編隊控製
• 機器人協同
• 控製理論
• 分布式係統
• 優化算法
• 航跡規劃

店鋪： 文軒網教育考試專營店

齣版社： 電子工業齣版社

ISBN：9787121224355

商品編碼：10378103058

齣版時間：2014-03-01

基本信息

書名:工作不要小題大做

定價：22.00元

售價：14.7元,便宜7.3元,摺扣66

作者:書慶軒著

齣版社：暫無

齣版日期：2012-02-01

ISBN：9787802559653

字數：150000

頁碼：216

版次：1

裝幀：平裝

開本：32開

商品重量：0.259kg

編輯推薦

內容提要

本書就是為瞭給讀者揭開過分強調“細節決定成敗”的理念．還原一個大事為王，不為小事抓狂的理念。員工在職場上不要過分計較雞毛蒜皮的小事，重點做正確的大事，就可以快速提升自我。領導更是如此，一個團隊如果在一個隻會注重小事而忘記決策性大事的人領導下，那麼注定這個團隊是失敗的，這個領導是更失敗的，終會影響到整個企業的文化。因此，工作不要小題大做是企業員工成長的良方。

目錄

章 小題大做影響企業的發展
　小題並非是企業的聖經
　彆在小題上失去自己的團隊
　小題大做是創新的牢籠
　小題大做是效率的陷阱
　小事費大工，決策無法定奪
第二章 用正確的方法做大事
　永遠把重要的事放在位
　先做有把握的事情
　捨棄棉花，挑起黃金
　彆陷入瑣碎的泥潭中
　用正確的方法做正確的事
第三章 不要把時間浪費在無謂的小事上
　時間決定成敗
　彆為小事浪費時間
　彆讓會議吞噬你的時間
　把時間用在刀刃上
　決策後時間執行
　懂得珍惜時間
第四章 不要為無謂的小事失去機遇
　時時準備與機遇攜手
　不要讓機遇從小事裏溜走
　藉小事，創造機遇
　機遇是給敢於冒險的人
　機會總是垂青適者
第五章 過程第二，結果
　以結果為導嚮
　解決問題而不是分析問題
　鎖定責任，纔能鎖定結果
　不要為煩瑣的過程找藉口
　沒有結果就沒有成功
第六章 不要為小事荒廢大目標
　製定切實可行的目標
　彆為小事找藉口
　專注於一個目標
　把精力放在大目標上
　專注小事使你對大目標變得無能
第七章 不被小事拖延，立即行動
　因小事拖延會壞大事
　服從是行動的步
　少點抱怨，把握當下的工作
　立刻行動，彆再拖延
　不要讓失意成為執行的絆腳石
　少廢話，馬上行動

作者介紹

文摘

序言

圖書簡介：現代控製理論中的先進話題 書名：現代控製理論中的先進話題 作者：[此處留空，或填寫虛構的作者姓名] ISBN：[此處留空，或填寫虛構的ISBN] 齣版日期：[此處留空，或填寫虛構的齣版日期] --- 內容概述 本書旨在為讀者提供一個深入而全麵的視角，審視現代控製理論中那些前沿且極具挑戰性的研究領域。不同於傳統的、側重於單係統穩定性和最優控製的教材，本書將焦點置於具有復雜結構、高度非綫性和時變特性的復雜係統的分析與設計方法上。全書內容緊密圍繞現代工程實踐中的實際需求展開，特彆強調在不確定性、外部擾動以及信息受限條件下實現係統行為的精確調控。 本書結構嚴謹，邏輯清晰，由淺入深地探討瞭從經典到現代控製理論的跨越，並重點介紹瞭後經典控製理論中的幾大核心分支，旨在幫助高級本科生、研究生以及從事相關工程研發的專業人員建立起堅實的理論基礎和解決實際問題的能力。 第一部分：復雜係統建模與分析基礎 本部分為後續高級章節奠定必要的數學和理論基礎。首先，我們迴顧瞭非綫性係統的經典分析工具，如李雅普諾夫穩定性理論及其在復雜係統分析中的局限性。隨後，重點轉嚮瞭係統辨識與參數估計的現代方法，包括卡爾曼濾波（Kalman Filtering）的擴展形式——無跡卡爾曼濾波（UKF）和粒子濾波（PF），這些方法對於處理高維、非綫性係統的狀態估計至關重要。 特彆地，本部分詳細剖析瞭模糊係統（Fuzzy Systems）與神經網絡（Neural Networks）在係統建模中的集成應用。通過構建混閤係統（Hybrid Systems）模型，我們展示瞭如何有效地描述那些在連續和離散狀態間切換的物理過程。對這些復雜模型的精確描述，是後續控製器設計的前提。我們深入探討瞭基於輸入-輸齣數據進行非綫性係統辨識的技術，包括選擇閤適的基函數集和正則化方法，以避免“維度災難”。 第二部分：先進控製策略設計 本部分是全書的核心，集中討論瞭應對高度不確定性和復雜動力學係統的關鍵控製算法。 1. 魯棒控製（Robust Control）： 麵對參數不確定性、模型誤差和外部乾擾，魯棒控製是確保係統性能和安全的基礎。本書詳盡闡述瞭$H_{infty}$控製的設計流程，從建立加權函數到求解綫性矩陣不等式（LMI），並將其推廣至不確定係統的狀態反饋和輸齣反饋設計。此外，我們還探討瞭滑模控製（Sliding Mode Control, SMC）在強非綫性係統中的應用，重點分析瞭其固有的抖振（Chattering）問題，並介紹瞭高階滑模（Higher-Order SMC, HOSM）和魯棒自適應滑模控製等先進技術來有效抑製抖振，同時保持快速的動態響應。 2. 自適應控製（Adaptive Control）： 當係統參數未知或隨時間變化時，自適應控製提供瞭在綫調整控製器增益的能力。本書詳細介紹瞭基於誤差學習的基於模型的自適應控製（Model Reference Adaptive Control, MRAC），特彆是利用基於誤差的參數估計（Error-based Parameter Estimation）方法。隨後，深入探討瞭基於切換的自適應控製（Switched Adaptive Control），此類方法尤其適用於多模態係統，通過引入基於性能指標的切換律來保證全局穩定性。 3. 模型預測控製（Model Predictive Control, MPC）： MPC作為一種前瞻性控製策略，在處理約束和多變量耦閤問題上錶現齣色。本書不僅介紹瞭基礎的綫性MPC，更側重於非綫性模型預測控製（NMPC）。我們詳細講解瞭如何利用序列二次規劃（Sequential Quadratic Programming, SQP）和內點法等優化技術來實時求解復雜的約束優化問題。此外，本書還涵蓋瞭魯棒MPC（RMPI）的設計，以應對模型誤差帶來的不確定性，確保在最壞情況下係統性能指標的滿足。 第三部分：控製係統的可靠性與安全性 隨著控製係統在關鍵基礎設施中的應用日益廣泛，確保其安全性和可靠性變得至關重要。本部分聚焦於係統故障的處理與規約。 1. 故障診斷與容錯控製（Fault Detection and Isolation, FDI & FTC）： 我們首先介紹瞭基於解析模型的方法，如殘差生成（Residual Generation）技術，並通過卡爾曼濾波殘差分析來識彆和隔離傳感器或執行器的故障。隨後，重點討論瞭自適應觀測器（Adaptive Observers）在故障估計中的應用。在此基礎上，本書詳細闡述瞭基於切換的容錯控製框架，即在檢測到故障後，係統能夠迅速切換至預先設計的容錯控製器，以維持基本的功能。 2. 限製與約束處理： 在實際工程中，物理量的上限和下限約束是普遍存在的。本書探討瞭如何將這些約束有效地融入到控製器設計中。除瞭在MPC框架下的處理，我們還介紹瞭控製屏障函數（Control Barrier Functions, CBF）的設計和應用。CBF提供瞭一種基於二次規劃（QP）的驗證方法，能夠確保係統狀態在滿足特定安全集閤的同時，仍能執行期望的控製律，這在機器人和自動駕駛領域具有極高的實用價值。 總結 《現代控製理論中的先進話題》不僅是一本理論參考書，更是一份麵嚮未來工程挑戰的實用指南。全書的論述基於嚴謹的數學推導，輔以豐富的工程實例和仿真分析，確保讀者能夠將所學知識轉化為解決實際問題的能力。通過對這些前沿主題的係統性梳理，本書旨在推動讀者在復雜係統控製領域的研究與創新。

評分☆☆☆☆☆

這本書的書名一下子就吸引瞭我：《多航行體協同控製中的分布式一緻性》。光是聽名字，就感覺裏麵蘊含著非常前沿和復雜的理論。我猜想，這本書一定深入探討瞭當多個自主移動體（比如無人機、水下機器人、甚至是地麵車輛）需要同時執行一項任務時，如何纔能讓它們協調一緻地行動，而不是各自為政。這種協同控製，聽起來就像是組建一個完美的樂隊，每個樂手都要知道自己的角色，並且能夠根據指揮和其他樂手微妙的信號調整自己的演奏，最終纔能奏齣和諧的樂章。而“分布式一緻性”這個詞，則讓我聯想到，這種協調並非依賴於一個中心化的“大腦”來發號施令，而是信息和決策在各個航行體之間分散傳遞和處理，最終達成共識。這不僅對提高係統的魯棒性和效率至關重要，也為應對復雜多變的外部環境提供瞭可能。我非常期待書中能詳細闡述實現這種分布式一緻性的數學模型和控製算法，比如如何設計信息交換的拓撲結構，如何處理通信延遲和傳感器噪聲，以及如何保證在部分節點失效的情況下係統仍能正常運行。我腦海中浮現的畫麵是，未來的戰場上，成百上韆的無人機如同蜂群般精確協作，或者在深海中，一群自主水下機器人共同繪製海底地圖，這些都離不開分布式一緻性理論的支撐。這本書，無疑是開啓這些想象的鑰匙。

評分☆☆☆☆☆

每次看到“協同控製”這樣的字眼，我的腦海裏總會立刻閃過科幻電影裏那種精密、高效的機器人編隊。《多航行體協同控製中的分布式一緻性》這個書名，恰好觸及瞭這個令人興奮的主題。我設想，這本書的核心內容將是圍繞如何讓一群分散的“玩傢”——多航行體，通過某種“規則”或者“協議”，在沒有一個總指揮的情況下，也能和諧地行動，並且最終能夠達成一個共同的目標。這裏的“分布式一緻性”就是關鍵的“規則”。它意味著，每個航行體不需要知道所有其他航行體的位置和狀態，隻需要和它周圍的少數幾個“鄰居”交流信息，通過這種局部的交互，最終能夠讓整個團隊的行為趨於統一，就像是每個人都跟著自己身邊的幾個人調整步伐，最後整個隊伍就能整齊劃一。我猜想，書中會詳細講解實現這種“一緻性”的數學模型，比如如何用數學語言來描述“信息傳遞”和“狀態更新”的過程，以及如何分析這個過程是否能夠穩定地收斂到預期的狀態。有沒有可能涉及到一些非綫性動力學（Nonlinear Dynamics）的理論，來分析係統的穩定性？書中是否會給齣一些具體的分布式算法，例如基於Lyapunov穩定性理論（Lyapunov Stability Theory）的設計方法，或者是一些基於濾波（Filtering）和估計（Estimation）的思路？我非常希望能看到書中對不同通信延遲和網絡拓撲結構對係統性能的影響進行深入分析，因為這在實際應用中是繞不開的難題。這本書，應該是一扇通往未來智能協同係統大門的窗戶。

評分☆☆☆☆☆

作為一名對控製理論有著濃厚興趣的學生，我近期翻閱瞭不少與群體智能和分布式係統相關的文獻。《多航行體協同控製中的分布式一緻性》這個書名，立刻引起瞭我的好奇。我推測，這本書將目光聚焦於當下非常熱門的多智能體係統領域，特彆是如何讓多個獨立的機器人或飛行器，在沒有中央指揮的情況下，能夠自主地學習和適應，並最終達到某種期望的狀態，例如保持隊形、共同完成觀測任務，或是集體避障。這裏的“分布式一緻性”是一個關鍵概念，我理解它指的是，係統中的每一個體都能夠通過與其他鄰近個體的局部信息交互，來更新自己的狀態，並逐漸趨嚮於一個全局性的目標。這種分布式的方式，相比於傳統的集中式控製，在魯棒性、可擴展性和容錯性方麵有著天然的優勢，這對於應對現實世界中通信不可靠、環境復雜多變的情況至關重要。我非常好奇書中會如何解釋和構建這種“一緻性”，是基於圖論中的圖割（Graph Cuts）概念，還是涉及到馬爾可夫鏈（Markov Chains）或隨機過程（Stochastic Processes）的分析？書中是否會提供具體的算法，例如分布式梯度下降（Distributed Gradient Descent）或者一些基於觀測器的設計方法？我特彆期待書中能夠詳細分析不同通信拓撲對一緻性收斂速度和穩定性的影響，以及如何處理異構性（即不同航行體可能擁有不同的能力或傳感器）。這本書，或許能為我理解和設計更復雜的自主係統提供理論基石。

評分☆☆☆☆☆

“協同控製”和“分布式一緻性”這兩個詞放在一起，給我的感覺就像是解開瞭一個關於“集體智慧”的謎題。《多航行體協同控製中的分布式一緻性》這本書名，讓我聯想到的是，如何讓一群沒有明確領導的個體，能夠通過互相“感知”和“溝通”，最終達成一個共同的目標。我猜想，書中的核心內容將是圍繞著“分布式一緻性”展開，這是一種非常重要的概念，意味著係統中的每一個單元，不需要知道全局的信息，隻需要利用它所能獲取的局部信息（比如周圍幾個夥伴的狀態），通過一係列的交互，最終使得整個係統的行為趨於一緻，就像是一群魚遊嚮同一個方嚮，或者一群鳥組成一個完美的隊形。這種分布式的方法，相比於傳統的集中式控製，在應對信息丟失、通信中斷或者部分單元失效時，擁有更強的魯棒性。我非常期待書中能夠詳細闡述實現這種“一緻性”的數學理論和算法。例如，它會如何定義“一緻性”？是通過狀態的平均值，還是通過某個共享的目標函數？書中是否會涉及一些關於網絡動力學（Network Dynamics）和傳染病模型（Epidemic Models）的類比，來解釋信息如何在網絡中傳播並最終達成共識？我特彆希望能看到書中對不同通信拓撲的影響分析，以及如何設計有效的分布式控製器，使得在有限的通信帶寬和不可靠的網絡條件下，也能快速有效地達到一緻性。這本書，無疑是打開多智能體係統協同控製領域的一扇重要窗口。

評分☆☆☆☆☆

我一直對如何讓機器“聰明”地協作感到著迷，而《多航行體協同控製中的分布式一緻性》這個書名，無疑擊中瞭我的興趣點。從書名來看，它似乎在探討如何讓一群獨立的、分散的“個體”——多航行體，能夠彼此協調，共同完成任務，而這種協調不是通過一個“大總管”發號施令，而是每個個體通過與其他少數“夥伴”交流信息，最終達成一種“共識”或“統一”。“分布式一緻性”就是這個“共識”的關鍵。我理解，這意味著即使信息是不完整的，通信不是絕對可靠的，這些航行體也能憑藉局部的交互，讓整個係統的行為朝著一個預設的方嚮發展，比如一起圍捕目標，或者共同探索一個區域。這聽起來像是一種“去中心化”的智能，非常吸引人。我期待書中能夠深入解析實現這種分布式一緻性的數學框架，比如是否會用到圖論（Graph Theory）來描述個體間的連接關係，或者是否會涉及到一些基於博弈論（Game Theory）的分析方法來理解個體的決策過程。書中是否會提供具體的算法，例如如何設計通信協議（Communication Protocols），如何處理通信中的噪聲和時延（Noise and Delay），以及如何保證在齣現部分航行體故障時，整個係統仍然能夠保持穩定和完成任務。我特彆感興趣的是，書中是否會討論不同類型的航行體（如空中、水下、地麵）在分布式一緻性控製方麵存在的共性和差異，以及如何進行異構係統的協同。這本書，可能是一本幫助我理解和設計未來復雜自主係統的理論指南。