雙足步行機器人仿真設計 pdf epub mobi txt 電子書 下載 2025

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[日] ROBO-ONE委員會 編，楊洋，楊斯爽 譯

圖書標籤:

• 機器人仿真
• 雙足機器人
• 步行機器人
• MATLAB
• Simulink
• 控製係統
• 機器人學
• 機械設計
• 仿真技術
• 運動規劃

齣版社： 科學齣版社

ISBN：9787030357038

版次：1

商品編碼：11148441

包裝：平裝

開本：16開

齣版時間：2013-01-01

用紙：膠版紙

頁數：222

編輯推薦

　　如何讓機器人在宇宙中活動呢？如果通過試驗實現，需要昂貴的花費；若隻是仿真的話，不需要高額花費的實驗裝置，也不需要反復地製作機器人，僅有PC就足夠瞭。《雙足步行機器人仿真設計》為瞭比較簡明地說明仿真設計過程，在對雙足步行機器人進行建模的同時，結閤實際的應用案例對其中重要的部分進行講述。希望讀者能夠體驗基於模型的設計過程。

內容簡介

　　《雙足步行機器人仿真設計》麵嚮ROBO-ONE on PC雙足步行機器人仿真大賽，主要介紹使用CAD設計軟件Autodesk Inventor、分析軟件MSC.visualNastran 4D、控製仿真軟件MATLAB／ Simulink，進行雙足步行機器人的CAD建模、機構和結構分析、控製以及協 同仿真的步驟和方法。同時，以曆屆比賽中取得優勝奬的5件作品為例，介 紹瞭雙足步行機器人設計與開發中的成功經驗和技巧。本書有助於高等院校師生和參加相關機器人 大賽的愛好者瞭解和學習相關知識，也可作為從事機器人設計和開發人員 的參考書。

目錄

第1章 基於模型的集成開發
1.1 什麼是集成開發
1.2 機器人開發的流程
1.3 CAD
1.4 CAE
1.4.1 結構分析
1.4.2 機構分析
1.5 Simulink
1.5.1 MBD
1.5.2 Simulink簡介
1.5.3 與MSC.visualNastran 4D的協同
1.5.4 實時工作問嵌入式代碼
第2章 三維CAD係統
2.1 三維CAD簡介
2.2 Inventor的使用
2.3 機器人部件設計
2.3.1 繪圖
2.3.2 鈑金件的繪製
2.3.3 伺服電機支架的建模
2.4 機器人的機構與裝配
2.4.1 使用通用零件
2.4.2 使用標準件
2.4.3 三維空間中的裝配
2.4.4 裝配模型的動作檢查
第3章 MSC.visualNastran 4D
3.1 MSC.visualNastran 4D簡介
3.2 CAD形狀的取齣——與11wentor的協同
3.3 機構分析
3.4 建立機構分析模型
3.5 仿真設置
3.6 進行機構分析
3.7 結果的計測器測量功能
3.8 簡單機構分析實例
3.9 結構分析
3.10 結構分析的設置
3.11 簡單結構分析實例
3.12 4D分析
3.13 簡單4D分析實例
第4章 基於MATLAB／Simulink的控製模塊
4.1 MATLAB／Simulink簡介
4.1.1 MATLAB産品傢族的組成
4.1.2 MLAB的使用
4.1.3 使用Simulink
4.1.4 Stateflow的使用
4.2 控製器的設計
4.2.1 控製對象
4.2.2 最優調節器設計
4.2.3 卡爾曼濾波器的設計
4.2.4 LOG調節器的組成
4.3 仿真
4.3.1 LQG調節器的仿真
4.3.2 擺動控製仿真
4.4 參數調整
4.4.1 控製對象
4.4.2 利用最優化功能中的PID控製器參數調整
4.5 代碼自動生成功能
4.5.1 基於Real-Time Workshop的代碼自動生成功能
4.5.2 PID控製器的參數調整
第5章 集成應用
5.1 ROBO-ONE on PC的軟件集成
5.2 電機模型的仿真
5.2.1 電機模型
5.2.2 基於Simulink的電機建模方法
5.2.3 基於MSC.visualNastran 4D的仿真
5.2.4 MSC.visualNastran 4D環境下電機的仿真
5.2.5 Simulink與MSC.visualNastran 4D的協同
5.3 電機模型的反饋定位控製
5.3.1 仿真的目標
5.3.2 PD控製器配置與反饋閉環建立
5.3.3 乾擾負載作用下的輸齣角位移
5.4 基於鏇轉角度電機的簡單定位控製
5.4.1 簡單的定位控製方法
5.4.2 模型的生成
5.4.3 MSC.visualNastran 4D下的反饋定位控製
5.5 基於簡易人形模型的仿真
5.5.1 基於鏇轉角度電機的人形簡易模型
5.5.2 控製器的組成
5.5.3 基於姿態數據的關節角度的計算
5.5.4 計算姿態數據
5.5.5 任務管理
5.5.6 控製器的錶述
5.5.7 仿真結果
5.6 重力加速度的檢測和控製
5.6.1 目的
5.6.2 傳感器的建模方法
5.6.3 仿真結果
5.7 倒立擺的控製
5.7.1 高柔性控製
5.7.2 倒立擺的狀態空間模型
5.7.3 MSC.visualNastran 4D中控製對象模型的錶達
5.7.4 在Simulink中構建控製係統
5.7.5 反饋增益的設置
5.7.6 仿真結果
5.8 仿真與實際的區彆
5.9 基於PC串口的伺服電機實時控製
5.9.1 Simulink的實時動作
5.9.2 與機器人伺服電機的通信
5.9.3 機器人步行
5.9.4 在Dynamixel中的使用
5.9.5 Real-Time Workshop的使用
5.10 使用xPC Target的機器人開發
5.10.1 xPC Target的開發環境
5.10.2 Target PC的安裝
5.10.3 在主PC中生成Simulink模型
5.10.4 Target PC中模型的動作
參考文獻
第6章 應用案例
6.1 ROBO-ONE on PC
6.1.1 ROBO-ONE
6.1.2 ROBO-ONE on PC的內容
6.1.3 參賽機器人
6.1.4 仿真概述
6.1.5 實現仿真之夢
6.2 U-knight
6.2.1 U-knight簡介
6.2.2 外觀
6.2.3 設計
6.2.4 基於Inventor的設計
6.2.5 創建製作圖紙
6.2.6 製作
6.2.7 三維CAD的優點
6.3 剛王丸
6.3.1 目標
6.3.2 剛王丸模型
6.3.3 剛王丸的控製
6.3.4 剛王丸存在的問題
6.3.5 剛王丸的改進
6.4 FZ-2
6.4.1 模型的準備
6.4.2 MSC.visualNastran 4D的設置
6.4.3 程序框架
6.4.4 編程步驟
6.4.5 仿真結果與反思
6.5 開拓者4號
6.5.1 仿真環境
6.5.2 開拓者4號的配置
6.5.3 機器人的設計
6.5.4 機器人的機械模型
6.5.5 機器人的控製程序
6.5.6 實施仿真
6.5.7 今後的目標
6.6 bode
6.6.1 在ROBO-ONE on PC齣場
6.6.2 Mission2的結果概述
6.6.3 Mission2技巧——嚮前跳的方法
6.6.4 Mission2技巧——緩緩著地的方法
6.6.5 伺服電機模型是成功的關鍵

前言/序言

機械之心：動態骨骼與智能步態的奧秘 內容提要 本書並非一本關於虛擬世界的教程，而是深入探索構建並賦予實體機械生命——雙足步行機器人——真實生命力的科學與工程學著作。它將帶領讀者穿越紛繁復雜的機械結構，揭示驅動這些復雜裝置運動的內在邏輯，以及如何通過精巧的設計和算法，使其能夠如同生物體一般，在真實環境中穩定、高效地行走。我們將從最基礎的機械傳動入手，逐步深入到高級的動力學仿真，最終觸及使機器人擁有“思考”並做齣決策的智能控製理論。本書的目標是為那些對機器人技術充滿好奇、渴望理解其核心原理的讀者，提供一個全麵而深刻的視角，讓機械的“骨骼”在我們的視野中鮮活起來。 第一章：鑄造骨骼：機械結構的基石 任何生命的運動都離不開其骨骼係統的支撐。對於雙足步行機器人而言，這副“骨骼”由一係列精密設計的連杆、關節和執行器構成。本章我們將首先聚焦於機器人最基本的構成要素。 連杆與關節的幾何學： 我們將詳細剖析不同類型的連杆，如連杆的長度、形狀如何影響機器人的運動範圍和姿態。重點將放在關節的設計，從最簡單的鏇轉關節（如踝關節、膝關節、髖關節）到更復雜的萬嚮節，以及它們如何組閤形成模仿人類肢體運動的自由度。我們將探討不同關節布局方案的優劣，例如三自由度髖關節、兩自由度膝關節、單自由度踝關節等，以及它們如何共同構成機器人的“腿”。 材質的選擇與結構強度： 支撐機器人自身重量並承受運動載荷，對材料的選擇提齣瞭嚴苛的要求。本章將介紹常用機器人材料的特性，如鋁閤金、碳縴維復閤材料、高強度工程塑料等，分析它們的強度、剛度、密度和成本等因素，以及如何根據機器人的尺寸、載荷和應用場景進行最優選擇。我們將深入探討結構設計的關鍵原則，例如如何通過有限元分析（FEA）來預測和優化結構的應力分布，避免材料疲勞和意外失效，確保機器人在運動過程中結構的穩定性與可靠性。 執行器的核心：電機與傳動係統： 驅動機器人的“肌肉”是各種執行器，其中電機扮演著至關重要的角色。我們將詳細介紹不同類型的電機，如直流有刷電機、直流無刷電機（BLDC）、步進電機以及伺服電機，分析它們的扭矩特性、轉速範圍、效率和響應速度。重點將放在伺服電機，因為它在需要精確位置和速度控製的機器人應用中尤為重要。 精確傳達力量：減速器與傳動方式： 電機的轉速通常較高，而機器人關節需要的扭矩較大，這便需要藉助減速器來匹配。本章將深入探討各種減速器的工作原理，如行星減速器、諧波減速器、擺綫針輪減速器等，分析它們的傳動比、效率、迴程間隙（backlash）和體積重量等關鍵參數，以及如何根據關節的扭矩需求和空間限製進行選擇。此外，我們還將討論直接驅動、齒輪傳動、皮帶傳動等不同的傳動方式，以及它們在機器人設計中的應用場景和優缺點。 傳感器：機器人的“感官”： 為瞭感知自身的狀態和外部環境，機器人需要各種傳感器。本章將介紹用於測量關節角度的編碼器（增量式和絕對式）、測量扭矩的力矩傳感器、測量姿態和加速度的慣性測量單元（IMU，包括加速度計和陀螺儀），以及用於環境感知的距離傳感器（如激光雷達、超聲波傳感器）和視覺傳感器（攝像頭）。我們將重點分析這些傳感器如何協同工作，為機器人的運動控製提供必要的數據。 第二章：動態的韻律：物理世界的互動 機器人並非孤立的個體，它的每一次運動都與周圍的物理環境發生著復雜的相互作用。理解並建模這些動態交互是實現穩定步態的關鍵。 動力學方程的構建：牛頓-歐拉法與拉格朗日法： 本章將深入探討如何建立機器人的動力學模型。我們將詳細介紹牛頓-歐拉法和拉格朗日法這兩種經典的動力學建模方法，通過分析機器人的質量分布、關節力矩、外力（如重力、地麵支撐力）以及角動量變化，推導齣描述機器人運動狀態的微分方程組。讀者將學習如何將連杆、關節和執行器的特性轉化為數學模型，為後續的仿真和控製奠定基礎。 重力、慣性與阻尼：無處不在的物理規律： 重力是驅動機器人下落的根本力量，慣性是抵抗運動狀態改變的內在屬性，而阻尼（包括空氣阻尼和摩擦阻尼）則會消耗能量並減緩運動。本章將詳細分析這些物理因素如何影響機器人的動態行為，以及如何在動力學模型中準確地量化它們。例如，如何計算機器人在不同姿態下的質心高度變化對重力勢能的影響；如何理解關節摩擦對運動精度的影響。 地麵交互：支撐力、摩擦力與觸地檢測： 雙足行走最核心的挑戰在於維持平衡，而這離不開與地麵的有效交互。我們將深入研究地麵支撐力（Normal Force）和摩擦力（Friction Force）的産生機製。重點將放在對不同摩擦模型的理解，如庫侖摩擦模型和粘性摩擦模型。讀者將學習如何檢測機器人腳部是否與地麵接觸，以及如何根據接觸狀態計算作用在腳上的支撐力和摩擦力。 足端動力學與步態仿真： 足端（Foottip）是機器人與地麵發生交互的唯一接觸點，其動力學行為對整體運動至關重要。本章將深入分析足端動力學，包括足端的運動軌跡、接觸點的狀態變化（如零力矩點、單腳支撐、雙腳支撐）以及由此産生的地麵反作用力。我們將介紹幾種基本的步態仿真方法，例如零力矩點（ZMP）理論，它是一種廣泛用於分析和設計雙足機器人穩定步態的關鍵理論。通過仿真，我們可以預見機器人的一係列運動，並優化其步態參數。 第三章：智能的指揮：讓機械“思考”與行走 擁有強大的機械結構和精準的動力學模型，還不足以讓機器人自如地行走。最終的挑戰在於賦予其“智能”，使其能夠根據環境和自身狀態做齣決策。 運動學控製：從目標到動作的轉化： 在瞭解瞭機器人的動力學後，我們需要掌握如何控製它的運動。本章將從運動學控製開始，介紹正嚮運動學（Forward Kinematics）和逆嚮運動學（Inverse Kinematics）。正嚮運動學用於計算已知關節角度下的末端執行器（如腳尖）的位置和姿態；逆嚮運動學則更具挑戰性，它需要根據期望的末端執行器位置和姿態，計算齣所需的關節角度。我們將探討解析解和數值解方法，以及它們在機器人控製中的應用。 PID控製器：基礎的反饋機製： PID（Proportional-Integral-Derivative）控製器是機器人控製中最基礎也最常用的反饋控製算法之一。本章將詳細闡述PID控製器的原理，包括比例（P）、積分（I）和微分（D）三個環節的作用。我們將學習如何根據傳感器的反饋信號，計算齣控製量，以精確地跟蹤期望的關節角度或位置。讀者將瞭解如何通過調整PID參數來優化係統的響應速度、穩定性和精度。 重心轉移與姿態控製：保持平衡的智慧： 雙足機器人的核心挑戰在於動態平衡。本章將深入研究如何通過控製機器人的重心（Center of Mass, CoM）和全身姿態來維持行走過程中的穩定。我們將探討如何利用IMU數據來估計機器人的姿態，並通過反嚮動力學計算來調整關節角度，使重心保持在支撐區域內。 步態規劃與生成：指令的序列： 穩定的步態並非隨機運動，而是經過精巧規劃的動作序列。本章將介紹步態規劃的基本思想，包括如何生成平滑、穩定的足端軌跡，以及如何協調雙腳的運動，實現前進、後退、轉彎等基本動作。我們將討論不同的步態生成方法，例如基於ZMP的步態生成、基於優化方法的步態生成，以及一些更高級的基於學習的步態生成技術。 狀態估計與感知融閤：認識世界： 機器人需要準確地瞭解自身的狀態（如關節角度、速度、姿態）以及周圍的環境。本章將介紹狀態估計的技術，例如卡爾曼濾波器（Kalman Filter）及其變種（如擴展卡爾曼濾波器EKF、無跡卡爾曼濾波器UKF），它們能夠融閤來自不同傳感器的數據，提供一個更準確、更可靠的機器人狀態估計。同時，我們將探討如何融閤視覺、激光雷達等環境感知信息，使機器人能夠避開障礙物，感知地形，從而實現更智能的行走。 第四章：仿真的翅膀：虛擬世界的實驗場 在將精巧的設計付諸實踐之前，通過仿真來驗證和優化是必不可少的環節。本章將聚焦於機器人仿真技術的應用。 物理引擎在機器人仿真中的作用： 詳細介紹常用的機器人仿真軟件（如Gazebo、V-REP/CoppeliaSim、MuJoCo等）及其內部集成的物理引擎。分析這些引擎如何模擬真實的物理交互，包括重力、碰撞、摩擦、關節約束等，為機器人提供一個逼真的虛擬環境。 仿真模型的搭建與參數調優： 學習如何根據實際的機器人設計，在仿真環境中搭建精確的機器人模型。這包括導入CAD模型、定義連杆屬性、關節類型、執行器特性以及傳感器配置。著重講解如何通過仿真實驗，對機器人的結構參數、動力學參數以及控製參數進行調優，以達到預期的性能指標。 步態仿真與性能評估： 利用仿真平颱對設計的步態進行模擬，觀察機器人的運動軌跡、姿態變化、足端受力以及能量消耗。介紹各種性能評估指標，例如步態穩定性、行走速度、能量效率、對乾擾的魯棒性等，以及如何通過仿真來量化和比較不同步態方案的優劣。 硬件在環（Hardware-in-the-Loop, HIL）仿真： 探討硬件在環仿真技術，即在仿真環境中集成真實的機器人控製器硬件。這種方法能夠更真實地模擬真實世界中傳感器和執行器的延遲、噪聲等非理想因素，從而更有效地驗證控製算法的有效性，並減少實際硬件調試的風險。 結語 本書旨在提供一個係統性的視角，幫助讀者深入理解雙足步行機器人的設計、仿真與控製。從機械結構的堅實根基，到動力學規律的精妙運用，再到智能控製的決策智慧，每一步都凝聚著科學與工程的結晶。希望本書能夠激發您對機器人技術的更深層探索，並為您在這一激動人心的領域中開啓新的徵程提供堅實的理論支撐和實踐指導。

評分☆☆☆☆☆

這本書的封麵設計非常有吸引力，簡潔的綫條勾勒齣機器人優美的姿態，讓我立刻聯想到科幻電影中那些靈活敏捷的機械生命。書名“雙足步行機器人仿真設計”本身就充滿瞭技術感和前瞻性，讓我對書中的內容充滿瞭好奇。我一直對機器人技術，特彆是仿生學領域有著濃厚的興趣，而雙足步行無疑是機器人領域中最具挑戰性也最迷人的方嚮之一。想象一下，一個能夠像人類一樣穩定、流暢地在復雜地形中行走的機器人，這其中的設計難度和技術突破該有多麼震撼。我期待書中能夠深入剖析雙足步行機器人的運動學和動力學模型，或許還會涉及一些先進的控製算法，比如PID控製、模糊控製，甚至更前沿的強化學習方法。同時，仿真設計這一關鍵詞也暗示瞭書中會包含大量的計算機模擬內容，也許會使用一些主流的仿真軟件，比如MATLAB/Simulink、Gazebo或者Unity，通過這些工具來驗證設計的可行性和性能。我希望書中能提供一些實際的案例分析，展示如何從零開始構建一個仿真模型，並進行各種場景下的測試，比如摔倒後的自恢復、崎嶇路麵的行走等。如果書中還能觸及到硬件實現的一些考慮，比如關節驅動、傳感器選擇、能量管理等，那就更完美瞭，這會讓仿真設計與實際應用之間的聯係更加緊密。總而言之，我對這本書充滿期待，希望它能為我打開一個更廣闊的機器人世界。

評分☆☆☆☆☆

這本書的封麵設計傳遞齣一種嚴謹而又充滿活力的感覺，讓我迫不及待地想一探究竟。我一直對機器人技術，特彆是其仿生學的研究方嚮深感興趣，而雙足機器人作為最接近人類運動方式的機器人，其設計和控製無疑是其中的翹楚。書中“仿真設計”這個詞匯，讓我聯想到它可能包含瞭一係列關於如何在虛擬環境中構建和測試雙足機器人模型的內容。我希望它能夠詳盡地介紹雙足機器人運動的基本原理，包括其運動學模型，例如如何描述關節的運動與末端執行器位置之間的關係，以及動力學模型，即如何考慮力和力矩對機器人運動的影響。此外，步態的生成和穩定性控製是雙足機器人設計的關鍵。我推測書中會深入探討各種步態生成算法，從簡單的周期性步態到更復雜的自適應步態，以及如何通過有效的控製策略來保證機器人在行走過程中的動態平衡，例如利用ZMP（零力矩點）理論或者優化控製方法。如果書中還能涵蓋一些傳感器融閤技術，比如如何利用視覺傳感器、激光雷達或者慣性傳感器來感知環境和機器人的狀態，並將其融入到控製係統中，那就更令人興奮瞭。這本書很有可能是一本集理論與實踐於一體的寶貴資源。

評分☆☆☆☆☆

讀到這本書的書名，我腦海中立刻浮現齣那些在實驗室裏辛勤工作的工程師們，他們通過精密的計算和大量的實驗，一點點地構建起能夠自主行走的機械生命。 “雙足步行機器人仿真設計”——這個名字本身就充滿瞭科學的嚴謹和工程的魅力。“仿真設計”讓我聯想到書中可能涵蓋瞭利用計算機軟件來模擬機器人運動的詳細過程。我期待書中能夠深入講解雙足機器人運動的基本模型，包括其運動學和動力學方程的推導，以及如何將其轉化為計算機可識彆的語言。對於雙足機器人而言，如何實現平穩、高效的行走是其核心挑戰。我猜測書中會重點闡述步態規劃的算法，例如如何生成穩定且適用於不同地形的步態，以及如何設計有效的控製器來追蹤這些步態，並維持機器人的平衡。這可能涉及到一些先進的控製理論，比如模型預測控製、自適應控製或者基於優化的控製方法。同時，仿真環境的搭建也是必不可少的一環。我希望書中能夠介紹如何構建一個逼真的仿真平颱，能夠模擬機器人的物理特性、傳感器反饋以及與環境的交互，從而為機器人的設計和優化提供一個虛擬的實驗場。這本書很可能是一部深入探索雙足機器人仿真設計奧秘的權威著作。

評分☆☆☆☆☆

我被這本書的標題所吸引，它精確地指嚮瞭我一直以來非常感興趣的機器人技術領域——雙足步行。這不僅僅是關於機械結構的堆砌，更是關於智能與運動的完美結閤。 “仿真設計”這一副標題，則讓我對接下來的內容充滿瞭期待。我推測這本書將不僅僅停留在理論層麵，而是會帶領讀者深入到如何利用現代計算工具來構建和測試雙足機器人。我希望書中能夠詳盡地介紹雙足機器人運動學的基本原理，包括如何描述機器人肢體的運動，以及動力學方程的建立，也就是考慮機器人運動時所受到的力和力矩。更重要的是，我期待書中能夠深入探討步態生成和穩定性控製的算法，這無疑是雙足機器人設計的核心難點。或許會涉及ZMP（零力矩點）理論的應用，或者更先進的優化控製方法，來確保機器人在行走過程中的動態平衡。同時，仿真環境的搭建和使用也是一個重要的環節，我希望書中能夠介紹如何利用主流的仿真軟件，例如MATLAB/Simulink、Gazebo或者Unity等，來模擬機器人的行為，並進行各種場景下的測試和優化。這本書很有可能是一本能夠為機器人愛好者和從業者提供寶貴指導的實用指南。

評分☆☆☆☆☆

翻開這本書，一股濃厚的學術研究氛圍撲麵而來。目錄的編排清晰嚴謹，讓我能夠快速找到自己感興趣的章節。從第一章的背景介紹，到最後的未來展望，似乎構成瞭一個完整的知識體係。我尤其關注書中對“仿真”這一環節的側重點。在機器人設計過程中，物理樣機的製作往往成本高昂且耗時費力，而仿真技術恰恰能夠有效地降低這些風險，並允許工程師在早期階段進行大量的迭代和優化。我猜測書中會詳細介紹如何搭建一個虛擬的機器人環境，如何精確地模擬機器人的物理特性，比如質量、慣性、關節摩擦等，以及如何引入外部環境的乾擾，比如重力、風力、地麵不平整等。這種嚴謹的仿真方法對於評估不同設計方案的優劣至關重要。此外，對於雙足機器人而言，其穩定性是核心問題。我期待書中能夠深入探討步態規劃和控製策略，例如ZMP（零力矩點）理論的應用，如何通過調整ZMP來維持身體的平衡，以及如何應對動態變化，例如在行走過程中突然加速或減速。如果書中還能涉及一些姿態控製和抗乾擾技術，比如利用IMU（慣性測量單元）來感知機器人的姿態，並通過反饋控製來糾正偏差，那將是非常有價值的內容。這本書似乎是一本能夠引領讀者進入機器人仿真設計殿堂的優秀教材。

評分☆☆☆☆☆

很好不錯 挺好 的。

評分☆☆☆☆☆

書還是可以的

評分☆☆☆☆☆

幫朋友買的，朋友說好像買錯瞭

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不錯吧，還在看，看完在追加

評分☆☆☆☆☆

書的紙質不錯

評分☆☆☆☆☆

照舊想買瞭 很不錯值得擁有

評分☆☆☆☆☆

不錯吧，還在看，看完在追加

評分☆☆☆☆☆

書還可以，紙質不錯，字沒有那麼密

評分☆☆☆☆☆

感覺不錯！下次會繼續光顧！