具体描述
内容简介
《微型飞行器系统技术》从系统的角度，介绍了新概念微型飞行器技术的发展和类型，重点阐述了微型飞行器系统的组成，不同类型的固定翼、扑翼和旋翼微型飞行器的布局与结构设计技术，微型飞行器的动力与能源技术，微型传感器技术，飞行控制与导航技术，信息传输技术，视觉系统与视觉导航技术，以及系统的地面装置和飞行试验技术。书中大部分内容是作者团队十几年来研究微型飞行器系统技术的总结、心得和经验。《微型飞行器系统技术》系统性强，具有较高的实用参考价值。
《微型飞行器系统技术》可作为从事飞行器研究与应用人员的参考书，也可作为航空与微系统专业的本科生、研究生和航空爱好者的学习参考书。
作者简介
昂海松，男，1947年2月出生，南京航空航天大学教授、博士生导师。曾任航空宇航学院院长，现任航空工程国家实验教学中心主任、微型飞行器研究中心主任，兼任中国航空学会理事、中国航空学会总体专业分会委员、无人机与微型飞行器专业委员会委员，全国高校航空航天类专业教学指导委员会委员，《无人机》期刊编委。获得国家科技成果和国家教学成果多项，获国家教学名师、全国模范教师、享受国务院政府特殊津贴专家、国防科工委有突出贡献专家、中国航空工业有突出贡献专家、省五一劳动奖章、南京市“十大科技之星”等荣誉。内页插图
目录
第1章 微型飞行器系统的概念与用途1．1 微型飞行器概念的提出
1．2 微型飞行器系统的概念
1．3 微型飞行器系统的用途
1．4 微型飞行器系统的发展
第2章 微型飞行器系统的组成与总体要求
2．1 微型飞行器系统的组成
2．1．1 微型飞行器系统的组成结构
2．1．2 微型飞行器平台内部系统组成
2．2 微型飞行器的分类
2．2．1 微型飞行器的分类定义与特点
2．2．2 现有微型飞行器的划分归类
2．3 微型飞行器系统的总体要求
2．3．1 微型飞行器的技术要求
2．3．2 微型飞行器系统的协调与优化
2．3．3 微型飞行器系统的研制过程
第3章 微型飞行器系统的空中平台
3．1 固定翼微型飞行器布局与结构
3．1．1 低雷诺数的机翼平面形状
3．1．2 固定翼微型飞行器布局设计
3．1．3 固定翼微型飞行器结构设计
3．2 扑翼微型飞行器布局与结构
3．2．1 扑翼微型飞行器的基本特点
3．2．2 单对扑翼微型飞行器布局与结构
3．2．3 双对扑翼微型飞行器布局与结构
3．2．4 变体扑翼微型飞行器布局与结构
3．3 旋翼微型飞行器布局与结构
3．3．1 旋翼微型飞行器的基本特点
3．3．2 单旋翼微型飞行器布局与结构
3．3．3 双旋翼微型飞行器布局与结构
3．3．4 多旋翼微型飞行器布局与结构
第4章 微型飞行器系统的动力与能源技术
4．1 微型飞行器对动力的要求
4．2 微型飞行器的动力装置
4．2．1 微型电动机
4．2．2 适于MAV的其他发动机
4．3 微型无刷电动机的控制
4．3．1 无刷电动机控制硬件设计
4．3．2 无刷电动机控制软件设计
4．4 微型飞行器的动力匹配
4．4．1 微型电动机与螺旋桨匹配的基本原则
4．4．2 微型电动机与螺旋桨匹配的试验技术
4．5 微型飞行器的能源装置
4．5．1 聚合物锂电池
4．5．2 微型低温电池
4．5．3 微型燃料电池
4．5．4 微型结构电池
第5章 微型传感器技术
5．1 微型传感器与MEMS技术
5．1．1 微型传感器类型
5．1．2 MEMS技术的特点
5．1．3 MEMS加工技术
5．2 适于微型飞行器的微机电传感器
5．2．1 MEMS陀螺
5．2．2 MEMS加速度计
5．2．3 微型磁强计
5．2．4 微型气压高度计
5．2．5 微型气压速度计
5．2．6 微型卫星导航接收机
5．3 微型传感器误差的分析与建模
5．3．1 微型传感器误差的一般分析方法
5．3．2 MEMS陀螺非随机误差分析与建模
5．3．3 MEMS惯性传感器测量单元的随机误差特性分析与试验
5．4 多传感器的信号处理
5．4．1 微型惯性传感器信号滤波处理
5．4．2 MEMS惯性传感器组合测量单元的减震设计
5．4．3 微型飞行器传感器信号的系统级卡尔曼滤波
5．4．4 微型飞行器传感器系统仿真技术
第6章 微型飞行器飞行控制与导航技术
6．1 微型飞行器的飞行力学
6．1．1 微型飞行器的飞行力学特点
6．1．2 常用坐标系定义及转换
6．1．3 微型飞行器飞行动力学方程
6．1．4 微型飞行器飞行运动学方程
6．1．5 微型飞行器飞行力学的非线性问题
6．2 微型飞行器的飞行稳定性和导航控制
6．2．1 微型飞行器的增稳控制
6．2．2 微型飞行器的姿态控制
6．2．3 微型飞行器的轨迹控制
6．2．4 MEMS微捷联惯性导航系统
6．2．5 微型飞行器组合导航系统研究
6．2．6 微型飞行器的航迹规划
6．3 微型飞行控制系统硬件设计
6．3．1 微型自主飞行控制硬件系统
6．3．2 微型自主飞行控制器的接口驱动
6．3．3 微型自主飞行控制器硬件系统的电磁兼容设计
6．4 微型飞行器智能控制技术
6．4．1 微型飞行器控制的特点
6．4．2 微型飞行器的模糊控制技术
6．4．3 微型飞行器的神经网络动态逆控制技术
6．4．4 微型飞行器阵风减缓控制技术
6．5 不同类型微型飞行器的控制技术
6．5．1 固定翼微型飞行器的控制技术
6．5．2 扑翼微型飞行器的控制技术
6．5．3 旋翼微型飞行器的控制技术
第7章 微型飞行器信息传输系统
7．1 信息传输系统的组成与功能
7．1．1 机载信息传输模块功能
7．1．2 地面测控装置功能
7．2 机载信息传输分系统设计
7．2．1 测控与信息传输系统
7．2．2 视频采集与图像压缩
7．2．3 压缩视频与遥测数据的复合
7．3 微型飞行器系统地面测控装置硬件设计
7．3．1 地面测控系统组成
7．3．2 地面测控装置硬件设计
7．4 微型飞行器系统地面测控装置软件设计
7．4．1 地面测控装置的设备驱动
7．4．2 地面测控装置软件流程
第8章 微型飞行器的视觉系统与自主避障导航技术
8．1 视觉图像采集与转台控制
8．1．1 微型摄像机技术
8．1．2 微型摄像机转台控制技术
8．2 微型飞行器系统的视频图像的传输与处理
8．2．1 微型飞行器系统的视频图像的数据压缩
8．2．2 微型飞行器系统的视频图像的传输
8．2．3 视频图像的稳像预处理技术
8．3 微型飞行器的目标特征跟踪
8．3．1 序列图像中特征的提取和追踪
8．3．2 序列图像中边缘的提取与追踪
8．3．2 微型飞行器的目标特征跟踪技术
8．4 微型飞行器系统的视觉导航技术
8．4．1 微型飞行器视觉导航概念
8．4．2 微型飞行器运动参数估算
8．4．3 基于INS／Vision技术的微型飞行器组合导航方法
8．5 全自主识别环境避障控制飞行技术
8．5．1 自主识别环境和避障飞行控制模式
8．5．2 自主识别环境和避障飞行控制方法
8．6 微型飞行器系统的其他任务装置
第9章 微型飞行器的飞行试验技术
9．1 微型飞行器飞行试验的要求与程序
9．1．1 微型飞行器飞行试验的要求
9．1．2 微型飞行器飞行试验的程序
9．2 微型飞行器飞行试验的仿真
9．2．1 微型飞行器飞行试验的仿真系统结构
9．2．2 微型飞行器飞行试验非线性模型的仿真
9．3 微型飞行器飞行试验的测试方法和测试内容
9．3．1 微型飞行器飞行试验的测试方法
9．3．2 微型飞行器飞行试验的测试内容
参考文献
结束语
前言/序言
自20世纪90年代正式提出微型飞行器（MAV）概念以来，鉴于其体积小、重量轻、隐蔽性好、灵活性强等特点，微型飞行器已经从大量以遥控飞行为主的新形式设计探索向实用性系统研制发展。微型飞行器虽然小，但“麻雀虽小，五脏俱全”，常规无人机所具备的分系统在微型飞行器系统中基本都具备。然而，微型飞行器系统的各分系统和设备要比常规无人机小得多，由于微小尺寸和重量的限制，对飞行器结构、动力、能源、飞行控制、信息传输和任务设备的设计，需要进行“革命性”的微型化，如用硅片制成的MEMS（Micro Electromechanical System）传感器和集成电路。微小尺寸飞行器在空气动力方面还具有低雷诺和非定常等特性，为此一个新的名称“MAV”就从常规的无人机UAV中脱颖而出。
微型飞行器因其制作方便，还为新型飞行器探索提供了便利的试验途径，如为仿生飞行器、变形飞行器的创新研究提供了广阔的园地。例如，仿鸟扑翼飞行器就是首先从微型飞行器实现飞行成功。微型飞行器本身在运用前景方面也有许多特殊用途，如超近距离的探察、单人携带、无噪声、群集使用、入室飞行、适于城市环境等，因而微型飞行器在系统设计上有许多不同于一般飞行器之处。目前，微型飞行器系统技术正越来越受到各国的重视。
自1999年“微型飞行器研究中心”成立以来，我们在探索微型飞行器技术理论的同时，时间投入在实际微型飞行器的系统设计、系统研制和试验研究上。在研制的数十种微型飞行器的基础上，我们想把多年积累的研究心得和经验作一个小结，同时部分吸收国外研究成果，编著成这本《微型飞行器系统技术》，希望能促进微型飞行器系统技术的发展。
本书力求反映目前微型飞行器系统发展的技术水平、应用功能和发展方向。全书主要由以下几部分组成：第1、2章是微型飞行器系统的用途与组成；第3章微型飞行器系统的空中平台，介绍了我们研制的多种特殊布局和结构的微型飞行器；第4章微型飞行器系统的动力与能源技术，重点介绍微型无刷电动机及其控制的设计、微型电机与螺旋桨的匹配，以及特种微型电源；第5章微型传感器技术，重点介绍我们在MEMS误差分析、建模和标定技术方面的研究成果；第6章微型飞行器飞行控制与导航技术，重点介绍在非线性动力学、基于MEMS的微型控制系统设计、智能控制技术等方面的研究成果；第7章微型飞行器信息传输系统，重点介绍信息传输系统的硬软件设计；第8章微型飞行器的视觉系统与自主避障导航技术，重点介绍视觉导航技术和自主避障控制技术；第9章介绍微型飞行器的飞行试验技术。
用户评价
在阅读《微型飞行器系统技术》的过程中，对微型飞行器的供电与能源管理系统的深入讲解，让我对这类设备的续航能力有了全新的认识。我一直觉得，飞行时间是微型飞行器的一个重要瓶颈。书中并没有简单地提及“电池”，而是详细分析了不同类型电池的能量密度、功率密度、循环寿命、充电速度等关键参数。我了解到，锂离子电池、锂聚合物电池、甚至是固态电池等不同技术路线，都有其独特的优势和局限性，而选择哪种电池，直接取决于任务的需求。书中对于功率管理系统的讲解也相当详尽，包括电压转换、电流控制、电量监测等，以及如何通过高效的电源管理芯片，最大限度地降低能源损耗。让我印象深刻的是，书中还探讨了能量采集技术，例如太阳能电池、动能回收等，以及如何将这些技术集成到微型飞行器上，以延长其续航能力，甚至实现“永不着陆”的飞行。书中对于燃料电池在微型飞行器上的应用前景的分析，也让我看到了未来高能量密度、长续航的可能性。此外，书中对电池安全性的讨论，包括过充、过放、短路等潜在风险的防范，以及相应的安全保护措施，也让我觉得这本书的作者非常严谨和全面。我了解到，每一次微型飞行器的起飞，都离不开背后精密的能源供应和管理系统。
评分《微型飞行器系统技术》对于微型飞行器的载荷与任务应用部分的阐述，极大地拓展了我对这类技术的认知边界。我原本以为微型飞行器只能携带简单的摄像头，但书中展现的丰富载荷类型和多元化的应用场景，让我惊叹不已。书中详细介绍了各种类型的微型传感器载荷，如高分辨率相机、红外探测器、气体传感器、甚至微型声学传感器等，以及它们在不同领域的具体应用。例如，在环境监测方面，微型飞行器可以搭载气体传感器，监测空气质量，检测污染物扩散；在农业领域，可以搭载多光谱相机，分析作物生长状况，精准施肥打药；在安防领域，可以搭载高清摄像头和热成像仪，进行夜间巡逻和异常情况侦测。书中对于微型机械臂、微型抓取器等执行机构的介绍，更是让我看到了微型飞行器在精密作业、物品取放等方面的潜力，这对于在危险区域进行作业、或者在狭小空间进行复杂操作具有重要意义。此外，书中还探讨了微型飞行器在通信中继、信号侦测、甚至是微型武器等方面的应用，虽然某些应用带有一定的争议性，但其技术上的可能性是毋庸置疑的。书中对任务规划和自主决策的讨论，也让我看到了微型飞行器在执行复杂任务时的智能化程度。我了解到，通过预设任务路径、目标点以及避障策略，微型飞行器可以高效地完成一系列复杂的操作，而无需过多的人工干预。
评分本书中关于微型飞行器的通信与数据传输章节，给我留下了深刻的印象。我一直好奇，这些小巧的飞行器是如何与地面控制站保持联系，并实时传输宝贵的影像和数据的。书中并没有简单地提及“无线电”，而是细致地讲解了不同频段的通信技术，包括UHF、S波段、X波段等，以及它们在带宽、传输距离、抗干扰能力等方面的优劣势。我了解到，根据任务需求的不同，需要选择最合适的通信频段和调制方式，以保证数据的可靠传输。书中对跳频扩频（Frequency Hopping Spread Spectrum, FHSS）和直接序列扩频（Direct Sequence Spread Spectrum, DSSS）等抗干扰技术的讲解，让我明白了微型飞行器在复杂的电磁环境下，如何保持通信的稳定性。此外，书中对低功耗蓝牙（Bluetooth Low Energy, BLE）和Wi-Fi Direct等近距离通信技术的应用场景分析，也让我看到了微型飞行器在智能家居、近距离数据采集等方面的便利性。让我尤为惊叹的是，书中还探讨了卫星通信在微型飞行器上的应用可能性，虽然目前还面临尺寸和功耗的挑战，但这无疑为未来实现全球范围内的通信覆盖提供了想象空间。对于数据编码和压缩技术，书中也进行了深入的探讨，例如H.264、H.265等视频编码标准，以及如何通过有效的压缩算法，在有限的带宽下传输高质量的视频流。这让我意识到，每一次微型飞行器传回的清晰画面，背后都凝聚了复杂的通信和数据处理技术。
评分《微型飞行器系统技术》对于微型飞行器的安全、可靠性与伦理挑战的探讨，让我对这项技术有了更全面的审视。我一直觉得，任何一项新兴技术，都伴随着潜在的风险和挑战。书中并没有回避这些问题，而是进行了深入的分析。在安全与可靠性方面，书中详细介绍了冗余设计、故障检测与容错技术，以及如何通过严格的测试和验证流程，来确保微型飞行器在各种复杂环境下的安全运行。我了解到，在关键任务中，微型飞行器需要具备高度的可靠性，以避免发生意外事故。书中对网络安全方面的讨论也相当重要，包括如何防止黑客攻击、数据泄露，以及如何保护通信链路的安全性。让我尤为关注的是，书中对微型飞行器在隐私保护、数据安全以及潜在的军事应用等方面提出的伦理挑战进行了深入的探讨。例如，微型飞行器在进行侦察和监控时，如何避免侵犯个人隐私？在军事应用方面，又会带来哪些新的冲突模式和道德困境？书中鼓励读者积极思考这些问题，并呼吁行业界、政府和社会各界共同努力，建立健全相关的法律法规和伦理规范，以确保微型飞行器技术的健康发展，服务于人类的福祉。这本书让我意识到，技术的发展不仅仅是追求效率和性能，更需要关注其对社会和人类的长远影响。
评分在阅读《微型飞行器系统技术》的过程中，我对微型飞行器的“眼睛”——传感器技术的部分，感到尤为着迷。这本书不仅仅是罗列了几种传感器，而是深入剖析了不同传感器的技术原理、性能特点以及它们在微型飞行器系统中的集成与应用。例如，在光学成像传感器方面，书中详细介绍了CMOS和CCD传感器的区别，像素尺寸、感光度、动态范围等参数对成像质量的影响，以及如何选择适合不同任务的镜头和滤光片。这让我明白了为什么有些微型飞行器拍摄的画面如此清晰细腻，而有些则显得模糊噪点多。此外，书中对于多光谱、高光谱成像技术的讲解，更是让我看到了微型飞行器在环境监测、农业勘测、矿产资源探测等领域的巨大潜力。我从未想过，通过捕捉不同波段的电磁波，微型飞行器能够“看”到我们肉眼无法看到的信息。书中还详细介绍了微型雷达、激光雷达（LiDAR）以及声呐等非可见光传感器的原理和应用。对于LiDAR，书中不仅讲解了其工作机制，还深入分析了点云数据的处理和三维重建技术，这对于微型飞行器在低能见度环境下的避障和环境感知至关重要。我了解到，通过这些传感器，微型飞行器可以构建出高精度的三维环境模型，从而实现更安全、更自主的飞行。书中对热成像传感器的讨论也让我印象深刻，它揭示了微型飞行器在夜间搜救、安全巡逻等方面的独特优势。
评分在翻阅《微型飞行器系统技术》时，关于微型飞行器结构设计与材料选择的部分，让我对其精妙的工程学原理有了更深的认识。我一直好奇，为什么微型飞行器能够做到如此轻巧却又足够坚固。书中详细地介绍了各种轻质高强度材料，如碳纤维复合材料、铝合金、镁合金等，并分析了它们在微型飞行器机身、旋翼等关键部件上的应用优势。书中对于材料力学性能的讲解，包括抗拉强度、弯曲强度、断裂韧性等，以及如何通过有限元分析（FEA）来模拟结构在不同载荷下的应力分布，让我明白了结构设计的精妙之处。我尤其对书中关于仿生学在结构设计中的应用感到兴奋，例如模仿昆虫翅膀的结构来优化旋翼的气动性能，或者借鉴骨骼的轻质高强的设计理念来减轻机身重量。书中还深入探讨了微型飞行器的气动外形设计，包括如何通过计算流体动力学（CFD）来优化翼型、减少阻力，提升飞行效率。对于不同的飞行平台，例如固定翼、旋翼式、扑翼式等，书中都进行了详细的结构特点分析和设计考量。我了解到，不同的飞行方式需要不同的结构设计来适应，而材料的选择更是直接影响着飞行器的整体性能。书中对于微型化设计和集成化制造的讨论，也让我看到了未来微型飞行器更加紧凑、高效的制造趋势，这对于降低成本、提高生产效率具有重要意义。
评分《微型飞行器系统技术》在微型飞行器的机载计算与处理能力方面，给我带来了极大的启发。我一直好奇，这些小巧的设备是如何实现如此复杂的计算和决策的。书中并没有止步于介绍简单的微处理器，而是深入探讨了高性能嵌入式计算平台，如ARM架构的SoC（System on a Chip）、FPGA（Field-Programmable Gate Array）以及GPU（Graphics Processing Unit）在微型飞行器上的应用。我了解到，通过这些强大的计算单元，微型飞行器可以实时处理大量的传感器数据，执行复杂的图像识别、目标跟踪、路径规划等任务。书中对边缘计算的深入探讨，让我看到了微型飞行器在数据就地处理方面的巨大潜力，这不仅可以减轻地面站的通信负担，还能提高系统的响应速度和自主性。书中还详细介绍了实时操作系统（RTOS）在微型飞行器控制系统中的应用，以及如何通过多任务调度、中断处理等技术，保证任务的实时性和可靠性。让我尤为惊叹的是，书中对人工智能（AI）和机器学习（ML）在微型飞行器上的应用进行了详细的阐述，例如如何利用深度学习算法进行目标识别、场景理解，以及如何通过强化学习来优化飞行控制策略。这让我看到了微型飞行器未来更加智能化、自主化的发展方向。
评分在阅读《微型飞行器系统技术》时，关于微型飞行器的地面控制站与用户交互部分的阐述，让我对人机协作有了更深的理解。我一直觉得，微型飞行器再先进，也需要一个高效的地面控制系统。书中并没有简单地介绍遥控器，而是详细分析了各种类型的地面控制站，包括便携式手持设备、平板电脑、甚至一体化的车载系统。我了解到，一个优秀的地面控制站，不仅要提供直观的操作界面，更要能够实时显示飞行器的状态信息、传感器数据，并支持任务规划、航点设置、参数调整等功能。书中对虚拟现实（VR）和增强现实（AR）技术在地面控制中的应用进行了深入的探讨，这让我看到了未来更加沉浸式、交互式的控制体验。通过VR/AR技术，操作员可以更加直观地感知飞行器的周围环境，并对飞行器进行精确的指挥。书中还详细介绍了数据链路的监控与管理，包括信号强度、数据传输速率、通信延迟等，以及如何通过故障诊断和恢复机制，保证系统的可靠性。让我印象深刻的是，书中对用户体验（UX）和人因工程学的考量，例如如何设计易于理解的操作流程、减少误操作的可能性，以及如何提供清晰的告警信息。这让我意识到，一个成功的微型飞行器系统，不仅仅是技术的堆砌，更需要考虑用户的需求和使用习惯。
评分这本书的另一大亮点在于其对微型飞行器导航与控制系统的全面阐述。我一直认为，一个能够自主飞行、精准定位的微型飞行器，其“大脑”的智慧程度至关重要。书中对惯性导航系统（INS）的介绍就非常详尽，从陀螺仪和加速度计的工作原理，到如何结合卡尔曼滤波等先进算法来融合多源信息，消除误差，实现高精度的姿态和位置估计。这让我对微型飞行器在GPS信号受限甚至丢失的环境下，如何保持稳定和导航有了更清晰的认识。此外，书中对视觉导航和SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）技术的探讨更是让我大开眼界。我原本以为SLAM只是一个概念，但书中通过详细的算法介绍，比如ORB-SLAM、DSO等，并结合实际的传感器数据处理流程，让我明白了微型飞行器是如何通过摄像头捕捉到的图像信息，在未知环境中构建地图并同时确定自身位置的。这对于在室内复杂环境、地下空间，甚至是在其他星球进行探索的微型飞行器来说，是多么关键的技术！书中还深入讲解了PID控制、模糊控制以及更高级的模型预测控制（MPC）在微型飞行器姿态和路径跟踪中的应用，通过详细的数学模型和仿真分析，展示了如何使飞行器在面对外部扰动时，依然能保持平稳的飞行状态，精确执行预设的飞行轨迹。我甚至能想象到，未来的微型飞行器可以通过学习和适应，自动优化控制策略，应对更加复杂多变的飞行任务。
评分当我翻开这本《微型飞行器系统技术》，脑海中立刻浮现出科幻电影里那些灵巧的小型无人机，它们在狭窄空间穿梭，执行着危险而精密的任务。我一直对这类技术充满好奇，渴望了解它们是如何实现的，背后的科学原理是什么，以及未来的发展方向。这本书恰好满足了我这份求知欲。 首先，最让我印象深刻的是书中对微型飞行器动力系统的深入剖析。它不仅仅是简单地介绍了几种常见的电机和螺旋桨，而是详细讲解了不同类型微型电机的设计原理、效率优化方法，甚至是如何通过材料科学的进步来减轻电机重量、提升功率密度。对于螺旋桨的设计，书中还涉及了空气动力学的基础知识，比如翼型、攻角、马赫数对升力和阻力的影响，以及如何通过计算流体动力学（CFD）来模拟和优化螺旋桨的性能。我尤其对书中关于微型涡轮发动机和微型燃料电池的研究部分感到惊叹，这些技术离我们日常所见到的消费级无人机似乎还有距离，但书中却用严谨的理论和前沿的实验数据，展现了它们的无限可能性，比如在续航能力和动力输出上的巨大优势。这让我不禁联想到，未来执行长距离侦察、搜救任务的微型飞行器，可能就依赖于这些更高级的动力技术。书中对于能量管理和电池技术的讨论也相当详尽，包括不同化学成分电池的能量密度、循环寿命、充放电速率等关键参数的比较，以及如何设计高效的电源管理系统来最大限度地延长飞行时间，这些细节的处理，让我感觉作者不仅仅是在介绍技术，更是在分享一种对微型飞行器“心脏”的深刻理解。
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