機器人操作係統ROS原理與應用 pdf epub mobi txt 電子書 下載 2025

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周興社 著

圖書標籤:

• ROS
• 機器人操作係統
• 機器人學
• 機器人控製
• SLAM
• 路徑規劃
• 傳感器
• Linux
• C++
• 開源軟件

齣版社： 機械工業齣版社

ISBN：9787111568360

版次：1

商品編碼：12094469

品牌：機工齣版

包裝：平裝

開本：16開

齣版時間：2017-06-01

用紙：膠版紙

頁數：209

內容簡介

本書主要分析ROS的核心功能實現原理，探討基於ROS的智能機器人軟件係統優化開發方法與實現技術。本書主要分為四部分：智能機器人發展現狀和ROS基本框架;ROS核心功能包集實現原理及源碼分析;基於ROS的服務、工業智能機器人開發;ROS優化及智能機器人軟件展望。

作者簡介

周興社，從事計算機專業教學30餘年，主講計算機操作係統、嵌入式計算係統、分布式計算係統等課程；早期主編過《計算機操作係統》教材，不少大學采用；擔任計算機學院院長15年之久，兼任軟件與微電子學院院長10年，曾任教育部計算機教學指導委員會委員、對計算機類高等教育有較深刻的認識和一定的研究；主持的“國際化工程型軟件人纔培養”獲得國傢教學成果二等奬；主持的“嵌入式係統創新人纔培養模式”獲得省教學成果一等奬；作為負責人之一的計算機操作係統課程為精品課程；教學團隊為省級教學團隊。

目錄

前言
第1章智能機器人及其發展概述 1
1.1智能機器人概念及其特點 1
1.1.1智能機器人概念 1
1.1.2智能機器人的發展 2
1.1.3智能機器人的特點 3
1.2智能機器人的組成 3
1.2.1智能機器人的硬件組成 3
1.2.2智能機器人的軟件係統 7
1.3智能機器人的分類 10
1.3.1服務智能機器人 11
1.3.2工業智能機器人 14
第2章ROS體係架構 18
2.1ROS框架 18
2.1.1ROS簡介 18
2.1.2ROS整體架構分析 20
2.1.3名稱係統 27
2.2ROS 2.0框架 28
2.2.1ROS 2.0簡介 28
2.2.2ROS與ROS 2.0之間的主要區彆 29
2.3本章小結 31
第3章ROS通信機製 32
3.1ROS通信機製概述 32
3.1.1ROS通信機製概念 32
3.1.2ROS通信機製的基本要素 32
3.1.3ROS通信機製的分類 33
3.2基於主題的異步數據流通信 33
3.2.1簡介 33
3.2.2異步數據流的實現基礎 34
3.2.3異步數據流的實現過程 42
3.2.4迴調函數處理 47
3.3基於服務的同步RPC通信 50
3.3.1簡介 50
3.3.2同步RPC通信的實現過程 51
3.4基於參數服務器的數據傳遞 55
3.4.1簡介 55
3.4.2具體實現過程 57
3.5本章小結 58
第4章ROS坐標變換體係及其實現 60
4.1機器人運動學基本原理 60
4.1.1空間坐標係的描述和轉換 60
4.1.2機器人的正運動學 65
4.2ROS tf 69
4.3tf原理分析 70
4.3.1相關數據結構 70
4.3.2tf關鍵模塊的實現 80
4.4特定機器人的ROS tf應用實例 85
4.4.1tf外部接口 85
4.4.2ROS tf在UR5上的應用 85
4.5本章小結 87
第5章ROS任務調度與有限狀態機實現 88
5.1ROS 任務調度接口設計 88
5.1.1action的設計與編譯 88
5.1.2基於主題的ActionClient與ActionServer的交互設計 89
5.1.3ActionClient與ActionServer的交互過程 90
5.1.4action狀態變換 91
5.1.5actionlib的任務調度策略 93
5.1.6actionlib接口的具體實現 95
5.2ROS有限狀態機的SMACH 98
5.2.1有限狀態機的基本原理 98
5.2.2SMACH概述 100
5.2.3SMACH狀態描述 102
5.2.4SMACH容器設計與實現 107
5.2.5SMACH主要處理構件分析 111
5.2.6狀態機的具體實現 113
5.3本章小結 115
第6章ROS運動規劃及其實現 116
6.1智能機器人運動控製概述 116
6.2ROS MoveIt包介紹 117
6.2.1用戶接口 117
6.2.2ROS MoveIt參數配置 118
6.2.3ROS MoveIt機器人接口 119
6.2.4ROS MoveIt運動規劃實現 120
6.3運動規劃庫 121
6.3.1運動規劃庫概述 121
6.3.2MoveIt運動規劃
編程用例 122
6.3.3規劃接口定義 123
6.3.4OMPL接口分析 124
6.4RRT算法 125
6.4.1基本RRT算法描述 125
6.4.2RRT算法的性能分析 127
6.4.3RRT算法的幾種優化 128
6.4.4CRRT算法 129
6.5本章小結 130
第7章基於ROS的智能機器人係統開發方法 131
7.1ROS實時化 131
7.1.1混閤實時ROS體係結構RGMP-ROS 131
7.1.2案例分析 133
7.1.3結閤OROCOS的實時性實現 135
7.2遺産代碼的ROS集成 136
7.2.1ROSlink簡介 136
7.2.2ROSlink實現概述 137
7.2.3ROSlink設計原理 138
7.3機器人任務級編程 141
7.3.1簡介 142
7.3.2功能可見性模闆示例 142
7.3.3實現架構 143
7.3.4Rviz用戶界麵 144
7.4本章小結 146
第8章基於ROS的服務智能機器人設計 147
8.1服務智能機器人的基本情況 147
8.1.1服務智能機器人的現狀及分類 147
8.1.2服務智能機器人的關鍵技術 148
8.2ROS導航功能包集介紹 149
8.2.1概述 149
8.2.2實現過程 151
8.3基於ROS的服務智能機器人設計案例 153
8.3.1先鋒3DX機器人——利用ROS實現建圖、定位和自主導航 153
8.3.2基於ROS的足球機器人設計（以NAO機器人為例） 157
8.3.3基於ROS的多機器人協作AAL體係架構 159
8.3.4基於ROS的助老服務機器人設計 162
8.4本章小結 167
第9章基於ROS的工業智能機器人設計 168
9.1工業智能機器人及其軟件開發挑戰 168
9.1.1工業智能機器人 168
9.1.2工業智能機器人軟件開發挑戰 168
9.2ROS-Industrial 169
9.2.1ROS-Industrial簡介 169
9.2.2ROS-Industrial項目 169
9.3基於ROS-Industrial的工業智能機器人開發實例 177
9.3.1基於ROS-Industrial的智能噴塗機器人設計 177
9.3.2工業機械臂Descartes運動規劃 179
9.3.3特定工業機器人MotoPlus-ROS增量運動實現 181
9.4本章小結 188
第10章智能機器人軟件平颱及其未來發展 189
10.1其他智能機器人軟件平颱 189
10.1.1微軟機器人軟件平颱 189
10.1.2ABB智能機器人軟件平颱 190
10.1.3服務機器人軟件體係框架SAFSR 193
10.2智能機器人軟件未來的發展方嚮 194
10.2.1多傳感器信息融閤 194
10.2.2人機協作 195
10.2.3人工智能深化應用 196
10.2.4多機器人協作 197
10.3雲機器人軟件平颱 198
10.3.1雲機器人發展背景 198
10.3.2雲機器人係統結構與計算模型 199
10.3.3Rapyuta機器人雲平颱 202
10.3.4雲機器人麵臨的挑戰 206
參考文獻 207

前言/序言

近年來，隨著機電一體化、嵌入式係統及人工智能等科學技術的快速發展，智能機器人的研究與應用在全球範圍內方興未艾。在世界主要科技強國近年陸續齣颱的科技與産業發展規劃中，工業、農業、服務、特種等各類智能機器人均作為核心技術受到瞭前所未有的重視，智能機器人應用已經成為衡量一個國傢工業化和信息化發展水平的重要標誌。
智能機器人具備的自主感知、運動規劃、動作控製和協同活動等能力不僅取決於智能機器人所配置的硬件平颱，也與其軟件係統功能和性能密切相關。機器人操作係統是各類智能機器人的基礎性運行與開發軟件平颱，其在屏蔽智能機器人異構硬件資源的基礎上，支撐實現瞭智能機器人運行控製與管理，以及應用軟件的開發，是構成各類智能機器人控製和任務軟件係統的重要組成部分。
作為開放源碼的機器人運行支撐軟件和開發工具集，機器人操作係統ROS（Robot Operating System）不僅具有智能機器人的環境感知、運動控製、操作管理及多機協同等運行支撐功能，而且可以支持智能機器人應用軟件和係統的功能驗證、環境仿真及可視演示等高效開發活動。由於ROS具有分布式架構、多語言支持、易於擴展、持續發展等特點，其已成為各類智能機器人運行與開發的主流通用軟件平颱。本書主要分析ROS的核心功能實現原理，探討基於ROS的智能機器人軟件係統優化開發方法與實現技術，旨在為相關專業的本科生和研究生學習提供原理性教材，並為從事智能機器人技術研發、係統集成及領域應用的技術人員提供專業化的技術參考。
本書共分為10章，由周興社統編和審核；楊剛負責第1和第10章的編寫以及部分章節的完善；王嵐參編瞭第2、3、7章，並整理瞭各章的圖錶；曾鬧鬧參編瞭第4、8章；張森參編瞭第5、9章；劉添福參編瞭第6章和第10章的部分內容；袁藝文參編瞭第5章的部分內容；閆小成參編瞭第6章的部分內容。在此，主編對各位參編者的貢獻錶示感謝，並感謝機械工業齣版社編輯的辛勤工作。
我國在《經濟和社會發展第十三個五年規劃綱要》中將智能機器人定位為戰略性新興産業，並提齣大力發展工業機器人、服務機器人、手術機器人和軍用機器人，推動人工智能技術應用；“國傢創新驅動戰略”將“智能製造與機器人”列為國傢重大專項；《中國製造2025》將智能機器人列為核心技術。相信在未來十年，乃至更長的時間內，我國智能機器人技術與産業必將獲得快速發展，智能機器人領域應用將會齣現百花齊放的局麵，從而促進工業進步，滿足特種需求，服務人民生活。本書若能為此盡些綿薄之力，我們將會倍感欣慰。

《智能係統導論：架構、算法與實踐》 內容梗概： 本書是一本深入探討智能係統核心原理、關鍵技術及實際應用的書籍。它旨在為讀者構建一個全麵而深刻的智能係統知識體係，從基礎的係統架構設計，到支撐智能行為的各類算法，再到如何在真實世界中部署和優化這些係統，都進行瞭詳盡的闡述。本書不僅關注理論深度，更強調實踐的可行性，力求讓讀者在理解抽象概念的同時，掌握解決實際問題的能力。 第一部分：智能係統架構與設計 在這一部分，我們首先會剖析智能係統的基本構成與組織形式。智能係統並非單一技術的堆砌，而是多個相互協作的模塊集閤。我們將從宏觀層麵審視智能係統的架構，包括其核心組件如何設計與集成，以及不同組件之間的信息流和控製流。 模塊化設計理念： 探討為何采用模塊化設計對於構建復雜智能係統至關重要。我們將介紹如何將大型智能係統分解為更小、更易於管理和維護的子係統，如感知模塊、決策模塊、執行模塊、通信模塊等。每種模塊的職責、接口定義以及它們之間的耦閤度都將進行深入討論。 分層架構模型： 智能係統的分層架構是實現復雜功能和抽象化處理的關鍵。我們將詳細介紹典型的智能係統分層模型，例如從低級的傳感器數據處理到高級的規劃與推理。每一層的功能、輸入輸齣以及在整個係統中的作用都將清晰呈現。 數據流與信息融閤： 智能係統依賴於豐富的數據輸入。本章將重點關注數據的采集、預處理、存儲以及在係統內部的流動。我們將深入探討信息融閤技術，即如何有效地整閤來自不同傳感器或模塊的信息，以獲得更準確、更全麵的環境感知或狀態估計。這包括早融閤、晚融閤等策略，以及針對不同數據類型的融閤方法。 通信協議與分布式智能： 隨著智能係統的規模擴大和復雜化，分布式設計成為必然。我們將探討智能係統內部以及與外部環境之間的通信機製。這包括標準通信協議的設計原則、實時通信的要求以及如何構建魯棒的分布式智能係統，確保各節點間的協同工作。 安全性與可靠性設計： 智能係統在許多關鍵領域發揮著越來越重要的作用，因此安全性與可靠性至關重要。本章將討論在係統設計初期如何考慮安全漏洞的防範，以及如何構建能夠容忍故障、具備自愈能力的係統。這包括容錯機製、冗餘設計以及安全策略的製定。 第二部分：支撐智能行為的核心算法 有瞭堅實的架構基礎，本部分將聚焦於驅動智能係統“思考”與“行動”的關鍵算法。我們將從基礎的數學模型齣發，逐步深入到各種高級算法的應用。 概率統計與不確定性建模： 現實世界充滿不確定性。本章將介紹概率統計的工具，如貝葉斯定理、概率分布等，如何用於建模和處理不確定性。我們將探討馬爾可夫模型、隱馬爾可夫模型等，在理解和預測動態係統行為中的作用。 機器學習基礎： 機器學習是賦予係統學習能力的核心。我們將從監督學習、無監督學習、強化學習等基本範式講起。 監督學習： 介紹迴歸、分類等經典算法，如綫性迴歸、邏輯迴歸、支持嚮量機、決策樹、隨機森林等。重點講解模型的原理、訓練過程、評估指標以及適用場景。 無監督學習： 探討聚類算法（如K-means）、降維算法（如PCA、t-SNE）等，如何從無標簽數據中發現隱藏的模式和結構。 深度學習入門： 介紹神經網絡的基本概念，包括感知機、多層感知機、激活函數、反嚮傳播算法。在此基礎上，我們會初步接觸捲積神經網絡（CNN）在圖像處理中的應用，以及循環神經網絡（RNN）在序列數據處理中的應用，為後續更復雜的模型打下基礎。 感知與認知算法： 計算機視覺： 介紹圖像處理的基本技術，如特徵提取（SIFT, SURF）、目標檢測（YOLO, Faster R-CNN）、圖像分割等。探討如何讓智能係統“看懂”世界。 自然語言處理（NLP）： 介紹文本預處理、詞嚮量模型（Word2Vec, GloVe）、語言模型、文本分類、情感分析、機器翻譯等技術。探討如何讓智能係統“理解”和“生成”人類語言。 傳感器數據處理： 討論如何處理來自激光雷達（LiDAR）、攝像頭、慣性測量單元（IMU）等傳感器的數據，進行數據濾波、校準、配準等操作。 規劃與決策算法： 路徑規劃： 介紹A算法、Dijkstra算法、RRT算法等，用於在給定環境中尋找最優或可行的路徑。 決策理論： 探討如何基於狀態和目標，做齣最優的決策。介紹有限狀態機（FSM）、行為樹（Behavior Trees）等在係統行為控製中的應用。 強化學習進階： 深入講解Q-learning、Deep Q-Networks (DQN)、Policy Gradients等強化學習算法，如何讓智能體通過與環境交互來學習最優策略，並在復雜的決策任務中取得成功。 第三部分：智能係統在現實世界的實踐與應用 理論最終要迴歸實踐。這一部分將引導讀者將所學的架構設計和算法知識應用於解決實際問題。 傳感器技術與數據采集： 詳細介紹各種常用傳感器（攝像頭、激光雷達、超聲波傳感器、IMU、GPS等）的工作原理、性能指標、安裝與標定方法。講解如何設計高效的數據采集流程，以確保數據的質量和完整性。 嵌入式係統與硬件加速： 探討智能係統在嵌入式平颱上的部署。介紹嵌入式處理器的選擇、內存管理、實時操作係統（RTOS）的應用。講解如何利用GPU、FPGA等硬件加速技術，提升計算效率，滿足實時性要求。 仿真環境與測試平颱： 強調仿真在智能係統開發中的重要性。介紹常用的仿真軟件（如Gazebo, MuJoCo），如何構建逼真的仿真環境，進行算法驗證和係統集成測試。討論灰盒測試、黑盒測試、單元測試、集成測試等測試策略。 人機交互與用戶體驗： 智能係統並非孤立運行，與人類的交互至關重要。本章將探討如何設計直觀、易用的人機交互界麵，以及如何提升用戶的整體體驗。這包括可視化技術、反饋機製以及用戶反饋的收集與分析。 典型應用場景剖析： 自動駕駛： 深入分析自動駕駛汽車的感知、決策、規劃和控製流程，以及其中涉及的各種關鍵技術和算法。 智能製造與工業自動化： 探討智能係統在工廠生産綫上的應用，如機器人協作、質量檢測、預測性維護等。 智慧醫療： 分析智能診斷係統、手術機器人、個性化治療方案等醫療領域的應用。 智能傢居與智慧城市： 介紹智能傢居設備的互聯互通、能源管理，以及智慧城市中交通管理、公共安全等方麵的應用。 部署、監控與維護： 講解如何將開發完成的智能係統部署到實際環境中，並進行持續的監控和維護。討論遠程更新、故障診斷、性能調優以及數據安全等問題。 總結： 《智能係統導論：架構、算法與實踐》提供瞭一條從基礎概念到高級應用的學習路徑。本書緻力於培養讀者係統性的思維能力，幫助他們理解智能係統如何從感知環境、理解信息、做齣決策到執行動作，並最終在現實世界中發揮價值。無論您是學生、研究人員還是從業者，本書都將是您探索智能係統浩瀚領域的寶貴指南。

評分☆☆☆☆☆

拿到《機器人操作係統ROS原理與應用》這本書，我最大的感受就是其在實際操作層麵的指導性非常強，作者似乎特彆體諒初學者的難處，提供瞭大量可執行的代碼示例，並且步驟清晰。書中關於如何安裝ROS、配置開發環境、創建和構建ROS包等內容，簡直是手把手教學，即使是完全沒有編程經驗的人，跟著做也能順利搭建起ROS的工作環境。我尤其喜歡書中關於“ROS通信機製實戰”的章節，作者通過一個簡單的發布/訂閱模型，演示瞭如何創建消息發布節點和訂閱節點，如何定義自定義消息類型，以及如何利用`rosbag`工具來記錄和迴放話題數據，這些都極大地降低瞭ROS的學習門檻。此外，書中關於`rviz`和`rqt`等可視化工具的使用講解也十分到位，通過這些工具，我能夠直觀地看到機器人的狀態、傳感器數據以及規劃的路徑，這對於理解ROS係統的運行機製非常有幫助。書中對一些常用ROS工具（如`roscpp`, `rospy`）的API調用進行瞭詳細的介紹，並且結閤實際應用場景，給齣瞭具體的代碼片段，讓我能夠快速上手編寫自己的ROS節點。盡管在某些理論深度上可能有所欠缺，但對於想要快速入門ROS，並動手實現一些基本機器人功能的朋友來說，這本書絕對是一個不可多得的優質資源，它讓我從“看懂”ROS，很快過渡到“會用”ROS。

評分☆☆☆☆☆

我一直對機器人感知技術非常感興趣，尤其是如何利用ROS來處理和解析傳感器數據，比如攝像頭、激光雷達等。在閱讀《機器人操作係統ROS原理與應用》這本書時，我發現它在這一塊的內容雖然有所涉及，但並沒有達到我所期望的深度。書中提到瞭ROS中常見的傳感器驅動接口，也給齣瞭一些示例，例如如何讀取`/scan`話題中的激光雷達數據，或者如何訂閱`/image_raw`話題中的圖像信息。但是，對於如何利用ROS來對這些原始數據進行進一步的處理，例如圖像去噪、特徵提取、目標檢測，或者激光雷達點雲的濾波、分割等，書中給齣的內容非常有限。我期望書中能有更詳細的章節，深入講解如何結閤ROS與OpenCV、PCL等庫，來實現更高級的感知算法，比如如何構建一個完整的物體識彆和跟蹤係統，或者如何利用ROS進行多傳感器數據融閤，以提高定位和建圖的精度。書中雖然提到瞭SLAM，但更多的是介紹ROS中的現有SLAM包，而不是講解SLAM算法本身的原理和ROS層麵的實現細節。對於我這種希望深入理解機器人感知技術的讀者來說，這本書在這一部分的講解，僅僅是點到為止，未能滿足我進一步探索的需求，感覺像是打開瞭一扇門，但門後的風景還需要自己去挖掘。

評分☆☆☆☆☆

這本書的標題是《機器人操作係統ROS原理與應用》，雖然我拿到這本書時，主要被其“應用”部分所吸引，希望能快速上手，但深入閱讀後，我發現它在“原理”部分的講解也異常紮實，這倒是給瞭我一個意外的驚喜。書中的前半部分，詳細剖析瞭ROS的誕生背景、核心概念，比如節點、話題、服務、參數服務器等等，並且對它們的工作機製進行瞭清晰的梳理。作者並沒有簡單地羅列概念，而是通過大量的圖示和代碼示例，將抽象的概念具象化，讓我這個初學者也能逐步理解ROS是如何構建一個分布式的機器人控製係統的。特彆是關於通信機製的講解，作者細緻地闡述瞭TCP/IP、UDP等底層協議在ROS中的應用，以及ROS如何在此基礎上構建齣話題發布的發布者/訂閱者模型和服務的請求/響應模型，這對於我理解ROS的實時性和高效性大有裨益。書中還深入探討瞭ROS的包管理、工作空間、編譯構建係統等基礎知識，這些看似枯燥的內容，在作者的講解下變得生動易懂，為後續的應用開發打下瞭堅實的基礎。我尤其欣賞作者在講解過程中，不時穿插的“為什麼”和“如何做”，引導讀者思考ROS的設計哲學，以及在實際開發中可能遇到的問題和解決方案，這使得這本書不僅僅是一本技術手冊，更像是一位經驗豐富的導師在循循善誘。

評分☆☆☆☆☆

坦白說，《機器人操作係統ROS原理與應用》這本書給我最大的感受就是其內容的邏輯性和係統性做得相當齣色。作者在組織章節時，似乎非常注重知識的層層遞進，從最基礎的ROS概念，到通信機製，再到工具的使用，最後纔是相對復雜的應用案例，整個脈絡非常清晰。每一章的知識點都銜接得很自然，不會讓人覺得突兀。例如，在講解瞭節點和話題的概念後，緊接著就用一個小例子演示瞭如何實現一個簡單的節點間的通信，這種“先理論後實踐”的模式，非常有助於我理解和消化。而且，書中在介紹完某個核心概念後，往往會立即通過代碼示例來印證，這使得抽象的理論不再是空中樓閣。我特彆欣賞作者在講解過程中，對於一些容易混淆的概念，比如“服務”和“話題”的區彆，是如何通過不同的使用場景和代碼結構來加以區分的。這種嚴謹的邏輯和周密的安排，讓我在閱讀過程中，能夠始終保持對知識的連貫性認知，不會因為某個點不理解而影響到後續內容的學習。這本書給我帶來的不僅僅是ROS技術知識的獲取，更重要的是，它教會瞭我如何去係統地學習和理解一個復雜的軟件框架，這種學習方法論的啓示，對我來說同樣價值非凡，也讓我對後續深入學習ROS有瞭更大的信心。

評分☆☆☆☆☆

我原本期望這本書能夠提供一些關於ROS最新技術進展和前沿應用的深度分析，畢竟機器人技術發展日新月異，ROS的更新迭代速度也相當快。然而，閱讀完《機器人操作係統ROS原理與應用》後，我發現它更側重於ROS的基礎理論和經典應用場景的介紹，對於一些近兩年興起的、更具顛覆性的ROS 2新特性，比如DDS的深度集成、安全性增強、跨平颱支持等方麵，提及的篇幅相對有限，甚至有些地方的講解 still 停留在 ROS 1 的範疇。雖然ROS 1 依然有廣泛的應用基礎，但作為一本力圖全麵覆蓋“原理與應用”的書籍，我認為在介紹ROS 2的優勢和遷移方案上，可以有更深入的探討。例如，對於ROS 2中引入的“組件”概念，以及如何利用其實現更靈活的節點管理，書中給齣的示例有些簡單，未能充分展示其在大型復雜係統中的威力。此外，書中關於高級導航、SLAM算法的實現，雖然給齣瞭基本的框架，但對於算法本身的數學原理、參數調優的策略，以及如何根據具體機器人平颱進行定製化優化，似乎還不夠詳盡。我期待能有更多的內容能夠展示如何利用ROS解決更復雜的機器人問題，比如多機器人協同、人機交互的深度融閤，亦或是與AI技術的結閤，這些方麵的內容在書中有所提及，但未能達到我預期的深度。

評分☆☆☆☆☆

很實用的書，趁活動買買買

評分☆☆☆☆☆

隻要兒童心智程序獲得閤適的教育 那麼它應該有可能成長為人的大腦

評分☆☆☆☆☆

機器人建模和控製

評分☆☆☆☆☆

很滿意，送貨快，書的質量沒得說。

評分☆☆☆☆☆

比較專業，數學要有一定功底，剛好我需要的

評分☆☆☆☆☆

京東買書性價比高，有活動就買。

評分☆☆☆☆☆

經典入門的好書，可以好好研讀下

評分☆☆☆☆☆

很好的一本書

評分☆☆☆☆☆

京東圖書優惠太給力瞭，書也很不錯