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齣版社： 電子工業齣版社

ISBN：9787121325489

商品編碼：19028431046

包裝：平裝-膠訂

開本：16

齣版時間：2017-09-01

商品參數

四鏇翼飛行器快速上手
	定價	49.90
	齣版社	電子工業齣版社
	版次	1
	齣版時間	2017年09月
	開本	16開
	作者
	裝幀	平裝-膠訂
	頁數
	字數
	ISBN編碼	9787121325489
	重量	466

內容介紹
本書係統介紹瞭動手製作（DIY）一個微型四鏇翼飛行器的理論知識及實踐方法，主要目的是使讀者熟悉並掌握四鏇翼飛行器的飛行控製及組裝原理，熟悉並掌握航電設備的使用。本書以四鏇翼飛行器涉及的嵌入式係統基本概念、原理、定律和嵌入式係統軟/硬件開發方法為主綫，以“實際、實用、實踐”為原則，淡化理論深度，突齣工程應用，構建科學、協調、可操作的內容體係，知識結構閤理，注重課程交叉，及時引入課程*發展成果。

目錄

1.1 飛行器分類  
1.2 無人機的概念  
1.3 無人機自主飛行  
1.3.1 自主飛行概念  
1.3.2 無人機自主控製等級  
1.3.3 無人機模塊化結構  
1.4 國際空中機器人大賽  
1.5 開源飛控  
1.6 飛行器控製涉及的知識  
第2章 空間坐標係及姿態角描述  
2.1 滿足右手定則的坐標係  
2.2 方嚮餘弦陣  
2.2.1 二維坐標鏇轉  
2.2.2 三維坐標鏇轉  
2.3 歐拉角  
2.4 由等效鏇轉矢量到四元數  
2.4.1 嚮量點乘和叉乘  
2.4.2 等效鏇轉矢量  
2.4.3 復數形式四元數  
2.5 四元數、歐拉角以及方嚮餘弦陣對比  
第3章 四鏇翼飛行器數學模型  
3.1 飛行要素  
3.1.1 大氣飛行環境  
3.1.2 伯努利定理  
3.1.3 固定翼飛機的平飛  
3.2 四鏇翼飛行器的飛行原理  
3.3 四鏇翼飛行器的數學模型  
3.3.1 數學模型概述  
3.3.2 建模假設條件  
3.3.3 動力子係統建模  
3.3.4 動力學模型  
3.3.5 運動學模型  
3.3.6 模型的簡化  
3.4 四鏇翼飛行器的特點  
第4章 傳感器及姿態角測量  
4.1 基本概念  
4.2 MEMS  
4.3 陀螺儀  
4.3.1 機械陀螺儀原理  
4.3.2 MEMS陀螺儀  
4.3.3 ITG3200應用  
4.4 加速度計  
4.4.1 加速度計原理  
4.4.2 LIS3VDQ結構  
4.4.3 加速度計標定  
4.5 磁羅盤  
4.5.1 磁羅盤原理  
4.5.2 磁羅盤LSM303DLH  
4.5.3 磁羅盤標定  
4.6 GPS  
4.7 姿態角測量公式  
4.7.1 俯仰角和滾轉角測量  
4.7.2 偏航角測量  
第5章 卡爾曼濾波  
5.1 綫性係統狀態能觀  
5.2 卡爾曼濾波原理  
5.2.1 數學基礎  
5.2.2 卡爾曼濾波算法  
5.2.3 卡爾曼濾波案例1  
5.2.4 卡爾曼濾波案例2  
5.2.5 參數分析  
5.2.6 擴展卡爾曼濾波  
5.3 卡爾曼濾波在姿態解算中的應用  
5.3.1 四元數微分方程  
5.3.2 狀態模型  
5.3.3 測量模型  
5.3.4 卡爾曼濾波算法步驟  
5.3.5 四鏇翼姿態解算代碼實現  
第6章 動力係統  
6.1 電動機  
6.1.1 有刷電動機  
6.1.2 空心杯電動機  
6.1.3 無刷電動機特點  
6.1.4 無刷電動機結構  
6.1.5 無刷電動機工作原理  
6.1.6 無刷電動機參數  
6.2 電調  
6.2.1 電調功能  
6.2.2 電調原理  
6.2.3 電調參數  
6.3 電池  
6.3.1 鋰電池簡介  
6.3.2 電池參數  
6.3.3 電池使用注意事項  
6.4 螺鏇槳  
6.4.1 螺鏇槳的作用  
6.4.2 螺鏇槳的分類  
6.4.3 螺鏇槳的參數  
6.5 導綫  
6.6 機架  
第7章 嵌入式主控係統  
7.1 微型計算機的組成  
7.2 CM3體係結構  
7.3 CM3寄存器  
7.4 STM32的存儲結構  
7.4.1 總綫接口  
7.4.2 CM3存儲器組織  
7.4.3 STM32存儲器映射  
7.4.4 大端和小端  
7.4.5 字節對齊  
7.4.6 動態內存  
7.5 ARM指令集  
7.6 STM32F1和STM32F4的區彆  
7.7 STM32的選型  
7.8 嵌入式係統分層結構  
第8章 PID控製算法  
8.1 控製的基本過程  
8.2 四鏇翼飛行器PID控製器原理  
8.2.1 PID控製基本理論  
8.2.2 控製規律的選擇  
8.2.3 四鏇翼飛行器的串級PID控製  
8.3 PID參數整定  
8.3.1 PID參數對係統性能的影響  
8.3.2 參數整定基本概念  
8.3.3 單環PID參數整定  
8.3.4 串級PID參數整定  
第9章 嵌入式操作係統  
9.1 操作係統基本概念  
9.1.1 操作係統功能  
9.1.2 操作係統工作過程  
9.1.3 前後颱係統  
9.1.4 實時操作係統  
9.1.5 通用操作係統與實時操作係統的比較  
9.2 飛行器與操作係統  
9.3 操作係統中的任務  
9.3.1 任務的特性  
9.3.2 多任務的實現  
9.3.3 任務劃分的目標  
9.4 FreeRTOS操作係統簡介  
9.5 FreeRTOS中的任務管理  
9.5.1 FreeRTOS中的任務  
9.5.2 相對延  
9.5.3 絕dui延  
9.6 FreeRTOS中的互斥信號量  
9.6.1 互斥信號量的概念  
9.6.2 互斥信號量的應用  
9.7 FreeRTOS中的任務通信  
9.7.1 隊列概念  
9.7.2 隊列通信案例  
9.8 飛控操作係統中的任務及其通信  
第10章 無綫通信  
10.1 無綫通信原理  
10.2 無綫電波  
10.2.1 無綫通信按頻率分類  
10.2.2 2.4GHz無綫技術簡介  
10.2.3 2.4GHz無綫通信擴頻技術  
10..2..4 2.4GHz無綫技術特點  
10.3 手持遙控器工作原理  
10.3.1 發射機  
10.3.2 接收機  
10.3.3 設備使用中需注意的問題  
10.4 飛行器的其他無綫通信  
第11章 飛手實訓  
11.1 無人機就業職位要求  
11.2 飛手練習方法  
11.3 民用無人機空中交通管理辦法  
11.4 飛行時的注意事項  
11.4.1 人  
11.4.2 機  
11.4.3 環境  
11.5 飛行器檢修及保養  
附錄A 橢球相關程序  
附錄B 卡爾曼濾波代碼  
附錄C PID參數對係統性能影響試驗代碼  
參考文獻 

無人機世界：探索飛行奧秘與創新之旅 近年來，無人機以其獨特而迷人的飛行能力，迅速滲透到我們生活的方方麵麵，從娛樂消遣到專業應用，它們的身影無處不在。從最初的軍事偵察工具，到如今普及大眾的航拍利器、物流配送助手，再到前沿科技探索的先鋒，無人機的演變史就是一部人類探索天空、挑戰極限的創新史。 這本書將帶領您走進一個充滿無限可能性的無人機世界，它不僅僅是一本關於飛行器的技術手冊，更是一扇探索未知、激發創意的窗口。我們將一起深入瞭解無人機的發展曆程，追溯其從早期的簡陋模型到如今智能化、專業化的蛻變；我們將揭開無人機背後蘊含的復雜科學原理，探尋空氣動力學、電子工程、通信技術、傳感器技術等學科如何協同工作，賦予這些空中精靈生命；我們還將展望無人機技術的未來趨勢，包括人工智能在無人機自主導航、任務規劃中的應用，以及在極端環境、太空探索等領域的潛在突破。 第一章：飛行的召喚——無人機簡史與發展脈絡 本章將帶您迴顧無人機波瀾壯闊的發展史。從第一次世界大戰期間的靶機雛形，到冷戰時期各國在軍事偵察領域對無人機的投入，再到90年代末和21世紀初，隨著技術成本的下降和電子元件的微型化，民用無人機開始嶄露頭角。我們將重點關注幾個關鍵的轉摺點： 軍事領域的先行者： 瞭解早期無人機在軍事偵察、目標指示等方麵的應用，以及這些應用如何推動瞭無人機技術的基礎研究。 民用市場的崛起： 探討隨著GPS、慣性測量單元（IMU）、高性能電池等技術的成熟，以及市場需求的日益增長，消費級和專業級無人機是如何從精英走嚮大眾的。 關鍵技術突破： 分析影響無人機發展的重要技術節點，例如遙控技術的進步、圖傳技術的革新、以及輕量化高強度材料的應用。 應用領域的拓展： 概述無人機在航拍、測繪、巡檢、物流、農業、安防、救援等領域的早期應用探索。 通過本章的學習，您將對無人機技術的發展有一個宏觀的認知，理解其從無到有、從小到大的演變過程，並為後續深入學習打下堅實的基礎。 第二章：空中芭蕾的奧秘——飛行控製原理剖析 無人機的平穩飛行和精確操控，離不開一套復雜的飛行控製係統。本章將深入淺齣地剖析無人機實現懸停、前進、後退、轉嚮、爬升、下降等基本動作的背後原理。 動力係統： 瞭解四鏇翼無人機為何選擇四鏇翼布局，以及每個鏇翼的轉速如何協同控製飛機的姿態和運動。我們將介紹電機、螺鏇槳的選型以及它們如何産生推力。 姿態感知： 深入理解傳感器在飛行控製中的核心作用。我們將詳細講解陀螺儀、加速度計、磁力計（指南針）如何協同工作，提供實時的姿態和方嚮信息。 飛控係統： 探討飛行控製器（Flight Controller）在無人機中的“大腦”作用。它如何接收來自傳感器的原始數據，並通過復雜的算法進行數據融閤、姿態解算，最終發齣指令給電調（ESC），控製電機轉速。 PID控製算法： 揭示PID（比例-積分-微分）控製算法在飛行穩定中的關鍵地位。我們將解釋P、I、D三個參數如何影響係統的響應速度、穩定性和精度，並闡述如何通過調參來優化飛行性能。 GPS與導航： 介紹GPS（全球定位係統）如何為無人機提供定位信息，以及如何結閤IMU數據實現更精確的導航和定點懸停。 氣壓計與高度控製： 講解氣壓計在測量大氣壓力以感知高度變化方麵的作用，以及它如何配閤飛控算法實現穩定的高度保持。 本章旨在讓您理解無人機是如何“感知”自身狀態並“做齣”相應反應的，為後續的組裝和調試提供理論支持。 第三章：從零開始的構建——無人機核心組件詳解 要組裝一颱無人機，需要瞭解構成它的各個關鍵部件。本章將詳細介紹無人機的主要組成部分，以及它們的功能和選型要點。 機架（Frame）： 介紹不同材質（如碳縴維、玻璃縴維、塑料）和結構的機架（如X型、H型）的優缺點，以及如何根據用途選擇閤適的機架。 電機（Motor）： 講解無刷電機的工作原理，以及KV值、直徑、長度等參數對無人機性能的影響。 電子調速器（ESC）： 解釋ESC如何控製電機的轉速，以及BEC（電池消除電路）的功能。 螺鏇槳（Propeller）： 介紹不同尺寸、槳距的螺鏇槳如何影響飛機的推力、效率和飛行特性。 飛控闆（Flight Controller）： 重點介紹主流的飛控硬件平颱（如Pixhawk、APM、Betaflight等）及其功能，以及如何選擇適閤自己需求的飛控。 電池（Battery）： 講解鋰聚閤物（LiPo）電池的特性，包括電壓、容量、放電倍率（C數），以及電池安全使用規範。 遙控器與接收機（Transmitter & Receiver）： 介紹遙控器的信道數、遙控距離、迴傳功能等，以及接收機與飛控闆的連接方式。 其他輔助部件： 如GPS模塊、電源模塊、蜂鳴器、LED燈、攝像頭等，以及它們在無人機係統中的作用。 通過對這些核心組件的深入瞭解，您將能夠理解它們之間的相互關係，並為實際的購買和組裝做好準備。 第四章： manos a la obra——無人機組裝實戰指南 理論學習之後，是時候將知識付諸實踐瞭。本章將提供一份詳細的無人機組裝實戰指南，指導您一步一步完成無人機的組裝過程。 準備工作： 列齣組裝前需要準備的工具（如螺絲刀、焊锡、熱風槍、紮帶等）和材料。 機架安裝： 詳細講解如何固定電機、安裝電調、連接電源綫。 飛控連接： 指導如何將遙控接收機、GPS模塊、電源模塊等連接到飛控闆上，並講解信號綫和電源綫的連接規範。 布綫整理： 強調良好的布綫和綫纜管理的重要性，以避免乾擾和保證安全。 焊接技巧： 提供基礎的焊接教學，確保各個電子元件連接牢固可靠。 安裝與固定： 講解如何安全地安裝電池、螺鏇槳等部件。 安全檢查： 在首次通電前，進行一係列必要的安全檢查，避免短路或損壞。 本章將以圖文並茂的方式，力求讓初學者也能清晰地理解每一個組裝步驟，減少齣錯的可能性。 第五章：讓它飛起來——飛行控製與調試 組裝完成並不意味著大功告成，接下來是至關重要的調試階段。本章將引導您完成飛行控製器的設置和調參，使無人機能夠穩定起飛。 飛控軟件安裝與連接： 指導如何連接飛控闆到電腦，並安裝相應的飛控配置軟件（如Mission Planner、QGroundControl等）。 基礎參數設置： 講解如何配置電機方嚮、遙控器通道映射、傳感器校準（IMU、羅盤、氣壓計）。 遙控器校準： 詳細說明如何校準遙控器搖杆和開關，確保信號傳輸準確。 飛行模式選擇： 介紹不同的飛行模式（如角度模式、自穩模式、定高模式、定點模式）及其適用場景。 PID調參基礎： 解釋PID參數調整的意義，並提供一些基本的調參思路和方法，例如如何通過觀察飛機的響應來調整P、I、D參數，以獲得更穩定的飛行姿態。 起飛前檢查： 再次強調起飛前的各項檢查，包括電池電量、螺鏇槳是否安裝牢固、遙控信號是否正常等。 本章將重點關注如何通過軟件設置和微調，讓無人機具備良好的飛行性能，並為後續更高級的操作奠定基礎。 第六章：駕馭天空——無人機的進階玩法與應用拓展 當您的無人機能夠穩定起飛並進行基本操控後，就可以開始探索更廣闊的應用領域瞭。本章將為您介紹無人機的進階玩法和多元化應用。 航拍技巧： 學習如何運用無人機進行高質量的航拍，包括構圖、運鏡、光綫利用等。 測繪與建模： 瞭解無人機如何在攝影測量、三維建模領域發揮作用，例如製作地形圖、建築模型。 巡檢與監測： 探討無人機在電力綫巡檢、輸油管道檢測、農作物健康監測等方麵的應用。 物流配送： 關注無人機在快遞、外賣等領域的試點與發展。 安防與救援： 瞭解無人機在邊境巡邏、災情偵察、人員搜救等方麵的潛在價值。 FPV（第一視角）飛行： 介紹FPV飛行帶來的沉浸式飛行體驗，以及相關的設備和技巧。 智能飛行與自主任務： 展望無人機在人工智能加持下的自主飛行能力，例如路徑規劃、目標識彆、自動返航等。 本章旨在激發您的想象力，讓您看到無人機不僅僅是一個玩具，更是一個強大的工具，能夠幫助我們解決實際問題，創造更多價值。 第七章：天空的未來——無人機技術前沿與發展趨勢 無人機技術日新月異，新的概念和應用層齣不窮。本章將帶您展望無人機的未來，關注當前最新的技術研究和發展趨勢。 人工智能與深度學習： 探討AI如何賦能無人機實現更高級彆的自主性，例如環境感知、智能決策、協同作業。 5G與通信技術： 分析5G網絡為無人機通信帶來的革命性變化，例如超低延遲、海量連接，以及其在編隊飛行、遠程操控等方麵的應用。 無人機集群與編隊： 瞭解無人機集群如何通過協同閤作，完成更加復雜和大規模的任務，例如燈光秀、大範圍監測。 能源與續航技術： 關注新型電池技術、氫燃料電池等在提升無人機續航能力方麵的進展。 無人機安全與法規： 探討無人機管理、空域劃分、反無人機技術等日益重要的議題。 太空探索與極端環境應用： 展望無人機在火星探測、深海探測等極端環境下的應用前景。 通過對這些前沿技術的探討，您將能更好地理解無人機産業的未來走嚮，並可能從中發現新的機遇。 結語： 無人機的世界廣闊而精彩，它融閤瞭工程、科學、藝術和創新。本書旨在為您打開這扇通往天空的大門，讓您從理論到實踐，從基礎到進階，全麵瞭解和掌握無人機的相關知識。願您在探索無人機世界的旅途中，收獲知識，激發靈感，創造屬於自己的飛行奇跡。

評分☆☆☆☆☆

我是一名喜歡鑽研的創客，一直對各種機械和電子的組閤很有興趣。四鏇翼飛行器無疑是近年來非常熱門的一個項目，我希望能通過一本高質量的書籍，係統地學習如何從零開始製作一架屬於自己的四鏇翼飛行器。我不需要那種隻講組裝，不講原理的書，我希望能夠深入理解飛行器各個部件的功能，比如電機、螺鏇槳、電調、飛控、電池等等，以及它們之間的配閤關係。尤其對飛控部分很感興趣，想瞭解PID控製、姿態穩定算法等。如果書中能提供一些開源飛控的資料，或者指導如何選擇和配置閤適的飛控，那就更棒瞭。當然，製作過程中的安全問題和一些技巧我也希望能夠得到詳細的指導。

評分☆☆☆☆☆

作為一名曾經的遙控模型愛好者，我對於四鏇翼飛行器這種新興的飛行平颱充滿瞭好奇。我之前玩過一些遙控飛機和船模，對於組裝和調試並不陌生。現在想把興趣轉嚮四鏇翼飛行器，主要是看中瞭它在航拍、測繪等領域的廣泛應用。我希望找到一本能夠詳細介紹各種主流飛控係統（如Pixhawk、APM等）的優缺點，以及如何根據不同的任務需求選擇閤適的飛控和配件的書籍。組裝教程方麵，我希望越詳細越好，最好能配有清晰的圖示，能夠一步步指導我完成從零件選擇到焊接、接綫、調試的全過程。同時，我也希望書中能提供一些關於如何進行調參和優化飛行性能的技巧，讓我能夠充分發揮齣四鏇翼飛行器的潛力。

評分☆☆☆☆☆

作為一名對航空模型有長期興趣的愛好者，我一直在關注四鏇翼飛行器技術的發展。我以前玩過固定翼和直升機模型，對於電路和機械組裝都有一定的基礎。這次想轉入四鏇翼領域，主要是看中瞭它的多功能性和易操控性。我希望找到一本能夠深入講解四鏇翼飛行器內部構造和工作原理的書籍，包括電機、電調、螺鏇槳、電池、飛控、GPS模塊等關鍵部件的性能參數、選擇依據以及組裝注意事項。同時，我希望能學習到如何進行飛控的固件升級、參數調校以及一些常見的故障排除方法。對於一些高級功能，比如自主返航、路徑規劃等，如果書中能有所涉及，那我將非常感激。

評分☆☆☆☆☆

我是一名對科技産品充滿熱情的産品經理，一直在關注無人機行業的發展。最近公司考慮進軍無人機市場，我需要對這個領域有一個全麵的瞭解。我希望找到一本能夠涵蓋四鏇翼飛行器從設計理念、硬件組成、到軟件控製、以及實際應用場景的綜閤性書籍。這本書不需要太過偏嚮技術細節，但要能夠清晰地解釋各種組件的功能和作用，以及它們是如何協同工作的。我更關注的是它在不同行業（如農業、安防、物流、娛樂等）的應用案例和市場前景分析。如果書中還能包含一些關於無人機法規、安全標準以及行業發展趨勢的內容，那將對我製定産品戰略非常有幫助。

評分☆☆☆☆☆

作為一名攝影愛好者，我一直渴望能夠用獨特的視角來捕捉美景，無人機航拍無疑是實現這一目標的絕佳途徑。我一直在尋找一本能夠幫助我快速入門航拍無人機領域的書籍。我希望這本書能夠不僅教會我如何組裝一颱基礎的四鏇翼飛行器，更重要的是能在我組裝好之後，教我如何安全、有效地進行飛行，以及如何通過不同的飛行姿態和鏡頭語言來拍齣富有創意的照片和視頻。書中最好能提供一些航拍技巧，比如如何構圖、如何控製飛行速度和高度、如何避免抖動等等。此外，關於無人機在不同天氣條件下的飛行注意事項，以及如何保養無人機，也是我非常關心的問題。

評分☆☆☆☆☆

我是一名電子工程專業的學生，一直對無人機技術很感興趣，特彆是四鏇翼飛行器在現代科技中的應用。我一直在尋找一本能夠深入講解四鏇翼飛行器底層原理的書籍，不僅僅是組裝，更重要的是對飛行控製算法、傳感器融閤、以及電源管理等方麵的原理有詳細的闡述。我希望這本書能夠提供一些數學模型和代碼示例，讓我能夠理解這些算法是如何工作的，甚至能夠嘗試進行二次開發。當然，如果書中也能提及一些行業內的前沿技術，比如自主導航、避障技術等，那將會是一筆寶貴的財富。我希望能通過閱讀這本書，不僅能掌握組裝技能，更能對無人機技術有一個更深層次的理解，為我未來的學習和研究打下堅實的基礎。

評分☆☆☆☆☆

最近剛入手瞭一個四鏇翼飛行器的套件，但是說明書太簡單瞭，很多地方實在搞不懂，特彆是那些綫路的連接和一些參數的設置。我希望找到一本能夠詳細解釋這些細節的書籍。最好裏麵能有針對不同品牌、不同型號的四鏇翼飛行器組裝的通用指南，或者至少能提供一些常見的組裝方法和注意事項。我希望這本書能夠一步步地教我如何連接電機、電調、飛控、接收機等各個組件，以及如何進行基本的參數設置和校準。看到網上很多朋友說調參很難，我希望這本書能有專門的章節來講解調參的邏輯和方法，讓我能夠調齣穩定、好飛的無人機。

評分☆☆☆☆☆

最近迷上瞭航拍，尤其是那種可以自己動手組裝的四鏇翼飛行器，感覺特彆酷。一直在找一本入門的書籍，希望能從零開始，把飛行器的原理、組裝步驟，甚至是飛行控製都講清楚。我看過一些論壇和視頻，但總感覺碎片化，不夠係統。我希望找到一本能夠像教科書一樣，條理清晰、循序漸進的書。最好裏麵能包含一些經典的飛行器模型，講解它們的優缺點，以及適閤不同需求的DIY方案。當然，安全性也是我非常關注的一點，希望書中能有詳細的安全指南，避免因為操作不當造成損失。如果能附帶一些常見故障的排查方法，那就更完美瞭，畢竟新手難免會遇到問題。我期待這本書能夠讓我從一個完全不懂的新手，變成一個能夠自信操控四鏇翼飛行器，甚至能進行一些簡單改裝的愛好者。

評分☆☆☆☆☆

我是一名高中生，對科技非常著迷，尤其是能夠飛起來的機器。我看到很多關於無人機的視頻，覺得非常酷炫，也想自己動手做一個。我希望找到一本對我們學生來說，語言通俗易懂，圖文並茂的書籍。不需要太復雜的理論，但希望能把四鏇翼飛行器的組裝過程講清楚，比如需要哪些工具，零件怎麼安裝，綫路怎麼連接。同時，我希望能瞭解一些最基本的飛行原理，為什麼它能夠飛起來，為什麼會轉彎，為什麼能保持平衡。當然，安全也很重要，希望書中能提醒我們一些需要注意的地方，比如在哪裏飛行比較安全，玩的時候要注意什麼。

評分☆☆☆☆☆

我是一名退役的工程師，有著豐富的機械和電子知識，但對於現代的四鏇翼飛行器技術並不熟悉。我希望能通過一本權威的書籍，快速掌握這方麵的知識。這本書最好能夠提供一個清晰的框架，從四鏇翼飛行器的基本原理開始，逐步深入到各個關鍵技術，比如空氣動力學、控製理論、導航技術、傳感器應用等等。我希望能夠理解為什麼四鏇翼飛行器能夠穩定飛行，它的控製係統是如何工作的，以及有哪些主要的組成部分。同時，我也希望書中能夠介紹一些主流的無人機品牌和産品，以及它們在不同領域的應用，這有助於我瞭解行業的發展現狀。