四元數攝影測量定位理論與方法 pdf epub mobi txt 電子書 下載 2025

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江剛武 著

圖書標籤:

• 四元數
• 攝影測量
• 定位
• 理論
• 方法
• 計算機視覺
• 三維重建
• 姿態估計
• 導航
• 機器人

店鋪： 欣欣佳和圖書專營店

齣版社： 科學齣版社有限責任公司

ISBN：9787030492579

商品編碼：26740052259

包裝：平裝

齣版時間：2017-12-01

基本信息

書名：四元數攝影測量定位理論與方法

定價：98.00元

作者：江剛武

齣版社：科學齣版社有限責任公司

齣版日期：2017-12-01

ISBN：9787030492579

字數：

頁碼：

版次：31

裝幀：平裝

開本：

商品重量：0.4kg

編輯推薦

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內容提要

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本書主要介紹四元數基本理論及其在攝影測量定位中的應用技術與方法。內容包括與平移和鏇轉密切相關的若乾數學預備知識、四元數代數基本理論、基於四元數的經典攝影測量定位理論體係、空間後方交會抗差估計理論和方法、四元數外方位元素建模、基於四元數的高分辨率衛星遙感影像成像幾何模型及其求解、星曆姿態數據支持的四元數集成傳感器定嚮、基於四元數的遙感影像立體定位和多傳感器衛星影像四元數區域網平差。

目錄

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作者介紹

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文摘

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序言

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好的，這是一份關於《四元數攝影測量定位理論與方法》這本書的簡介，內容旨在詳細介紹其他圖書可能涵蓋的、與攝影測量、定位、四元數等主題相關的知識領域，但不涉及該書本身的具體內容： --- 圖書簡介：空間感知、幾何計算與數據融閤的深度探索 一、 經典測繪學與現代地理信息係統基礎 本書係一套旨在全麵梳理測繪科學核心概念與前沿技術應用的綜閤性著作。它首先從大地測量學的基本原理入手，深入探討瞭地球的幾何形狀、重力場模型及其在精確測量中的應用。內容涵蓋瞭傳統的三角網布設、水準測量以及現代的GNSS（全球導航衛星係統）技術。讀者將係統瞭解坐標係轉換、基準麵建立的理論框架，以及如何利用這些基礎知識進行區域尺度的地形測繪和地籍管理。 隨後，本書將重點轉嚮地理信息係統（GIS）的構建與應用。這一部分詳細闡述瞭空間數據模型（如矢量模型與柵格模型）、空間數據庫管理的關鍵技術，以及空間分析的基礎算法，如緩衝區分析、疊加分析和錶麵模型（DEM/DSM）的生成與應用。特彆值得一提的是，本書對地理空間數據標準的演進和互操作性問題進行瞭深入剖析，為構建大規模、高效率的地理信息基礎設施提供瞭理論和實踐指導。 二、 圖像幾何學與傳感器模型精講 在對空間基礎建立理解之後，本書將焦點集中於遙感成像的幾何原理。這部分內容是理解任何基於圖像的定位與重建技術的前提。書中詳細解析瞭不同類型成像傳感器（如數字相機、綫陣掃描儀、星載閤成孔徑雷達SAR）的成像幾何模型。 核心部分是對共綫性方程組、方位綫束（Bundle Adjustment）理論的詳盡論述。讀者將學習如何從物理光學原理齣發，推導齣相機內外方位元素，並理解這些元素如何精確地將像點坐標與其對應的地麵空間坐標相關聯。此外，書中對幾何畸變校正技術進行瞭係統總結，包括鏡頭畸變模型（如徑嚮、切嚮畸變）的建立與參數標定方法，確保瞭從原始圖像到精確地理坐標轉換的可靠性。 三、 高級定位技術：GNSS、慣性導航與融閤濾波 現代定位不再依賴單一技術，本書花費大量篇幅介紹多源異構傳感器數據的集成與融閤。在GNSS部分，本書不僅介紹瞭靜態和動態差分定位（DGPS/RTK）的原理，還深入探討瞭載波相位觀測值的模糊度固定、精密單點定位（PPP）的收斂機製及其在高精度工程中的應用挑戰。 針對慣性導航係統（INS），本書詳細闡述瞭加速度計和陀螺儀的工作原理、誤差源分析以及誤差模型的建立。重點內容包括姿態解算的關鍵算法，如歐拉角、鏇轉矩陣的推導與應用。 至關重要的是，本書係統介紹瞭多源數據融閤的理論框架，特彆是卡爾曼濾波（Kalman Filter）及其擴展形式（EKF、UKF）在狀態估計中的應用。讀者將學習如何設計濾波器，有效融閤GNSS的高精度絕對定位信息與INS的高頻相對運動信息，從而實現連續、可靠、高精度的動態定位與導航。 四、 計算機視覺中的三維重建與場景理解 本書的另一大特色是跨越傳統測繪邊界，深入到計算機視覺領域的前沿技術。它全麵覆蓋瞭從二維圖像序列到三維模型重建的全過程。內容包括但不限於： 1. 特徵提取與匹配： 詳述瞭SIFT、SURF等經典特徵點提取算法，以及基於深度學習的特徵錶示方法，為後續的結構恢復提供穩定的對應點。 2. 運動恢復結構（SfM）： 詳細闡述瞭如何通過稀疏重建確定相機的相對位置與姿態，並引入瞭魯棒的全局平差優化方法。 3. 密集匹配與網格生成： 重點介紹瞭立體匹配算法，包括半全局匹配（SGM）和深度學習驅動的深度估計網絡，用以生成高精度的深度圖和點雲數據。 4. 點雲處理與語義分割： 闡述瞭點雲數據的去噪、配準、簡化技術，以及如何利用分類算法對點雲數據進行語義理解，實現對復雜場景（如城市建築、自然地貌）的自動化建模。 五、 大數據處理與模型驗證 在數據處理層麵，本書關注於如何處理海量空間數據。內容涵蓋瞭大規模點雲數據的高效存儲結構（如八叉樹、KD-tree），以及並行計算框架在處理大規模幾何優化問題中的實踐。 此外，本書對測量精度和模型可靠性的驗證給予瞭高度重視。它詳細討論瞭誤差的傳播規律、精度指標的統計學定義（如中誤差、均方根誤差），並介紹瞭模型擬閤優度檢驗的標準方法，確保所有基於模型得到的定位和重建結果都具有可信的精度保證。 通過對上述各個領域的係統闡述，本書旨在為測繪工程師、地理信息科學傢、機器人技術研究人員以及從事三維建模和虛擬現實開發的專業人士，提供一套堅實的理論基礎和前沿的方法論工具箱。

評分☆☆☆☆☆

這本書作為一部專業著作，其內容無疑是具有權威性的，它成功地將看似分離的幾個學科領域匯集於一個統一的框架之下進行探討。我比較關注的是書中對數據融閤策略的探討，尤其是如何在高動態環境下保持定位的連續性和精度。作者的論述邏輯清晰，層層遞進，從基礎的最小二乘法到卡爾曼濾波的擴展應用，構建瞭一個完整的知識體係。然而，我注意到書中對“實時性”這個核心需求的關注度似乎不如“精度”那麼高。在許多前沿應用中，決策往往需要在毫秒級完成，因此，算法的復雜度與計算資源的消耗是衡量其優劣的關鍵指標之一。這本書在討論算法效率時，更多的是從漸進復雜度的角度齣發，而對於現代並行計算架構下的實際運行瓶頸和優化策略，提及得不夠深入。如果能加入一些關於GPU加速或異構計算在提升定位性能方麵應用的案例分析，這本書的實用價值會得到顯著提升。

評分☆☆☆☆☆

拿到這本書時，我立刻被它嚴謹的學術氣場所吸引。我主要關注的是其中關於“測量模型”的構建部分，想看看作者是如何處理非綫性係統辨識和參數估計問題的。書中的數學推導嚴密無懈可擊，對於理解問題的本質非常有幫助。但坦率地說，閱讀體驗上存在一些挑戰。首先，圖示略顯單調，很多復雜的幾何關係和數據流嚮需要讀者完全依賴文字描述進行想象，如果能增加一些高質量的示意圖或流程圖，將有助於快速理解復雜的算法結構。其次，對於一些關鍵術語的引入，作者的處理方式顯得有些突兀，仿佛讀者已經提前掌握瞭大量的先驗知識。例如，某些特定坐標係轉換的介紹，如果能有一個簡短的曆史背景或應用場景鋪墊，讀起來會更加順暢自然。這本書更像是一位資深教授在嚮同行做學術報告，信息量巨大，但偶爾會忽略掉對新聽眾的引導。

評分☆☆☆☆☆

這本書的內容深度和廣度都令人印象深刻，它係統地梳理瞭從理論基石到復雜係統的演進過程，展現瞭一種宏大的學術視野。我特彆對書中關於誤差分析和補償機製的章節産生瞭濃厚的興趣。作者非常細緻地剖析瞭各種誤差源，從儀器本身的係統誤差到環境因素的隨機乾擾，都有詳盡的數學描述。然而，在實際應用層麵上，我發現書中的具體軟件實現或工具鏈介紹相對缺乏。比如，如果能提供一些主流開源庫（如PCL或OpenCV）在實現這些理論模型時的接口範例，或者討論一下不同硬件平颱（GPU/FPGA）對計算效率的影響，那對工程實踐者來說，無疑是極大的助力。目前來看，這本書更像是一部為研究生或科研人員準備的理論參考手冊，對於希望快速將理論轉化為可行産品的工程師而言，中間的“鴻溝”可能需要自己去跨越。

評分☆☆☆☆☆

這本書的排版和裝幀質量確實達到瞭一個很高的水準，紙張的觸感很棒，長時間閱讀下來眼睛的疲勞感也減輕瞭不少，這對於一本偏嚮理工科的專業書籍來說非常重要。我主要關注的是其中關於“定位”的章節，希望能深入瞭解當前主流的SLAM（即時定位與地圖構建）算法的演進脈絡，特彆是與慣性導航係統（INS）融閤的最新進展。這本書在理論推導上是紮實的，邏輯鏈條清晰，可以看齣作者在學術研究上的深厚功底。不過，我注意到書中的算法描述更偏嚮於經典的解析解法，對於近年來迅速崛起的基於深度學習的特徵提取和數據融閤方法著墨不多。這使得本書在反映當前行業最新動態方麵，似乎稍微滯後瞭一步。我期待能看到更多關於神經網絡在提高定位魯棒性和實時性方麵應用的討論，畢竟在實際的自動駕駛或機器人導航場景中，這些新技術的應用已經越來越普遍。

評分☆☆☆☆☆

這本書的封麵設計著實吸引人，那種深沉的藍色調配上金色的標題，立刻給人一種專業、嚴謹的學術氣息。我原本是抱著學習新知識的心態翻開的，期待能在這本書中找到關於現代空間測量技術的前沿洞見。特彆是“攝影測量”這個關鍵詞，讓我聯想到那些利用無人機或衛星影像進行高精度三維建模的尖端技術。然而，在閱讀的過程中，我發現書中對基礎原理的闡述略顯晦澀，對於初學者來說，可能需要花費大量時間去消化那些復雜的數學公式和理論推導。例如，在介紹傳感器模型校正的部分，作者似乎更傾嚮於展示理論的完備性，而非實際操作中的直觀感受。我個人更希望看到一些結閤具體案例的分析，比如如何處理極端光照條件下的紋理信息，或者在弱紋理區域如何通過算法進行有效的特徵匹配。總體來說，這本書的學術價值無疑是高的，但從應用層麵來看，如果能增加更多麵嚮工程師和技術人員的實戰經驗分享，相信會更加受歡迎。