具体描述
基本信息
作者： （西）阿尼尔·马哈塔尼（Anil Mahtani）（美）卡罗尔·费尔柴尔德（Carol Fairchild） （美）托马斯L.哈曼（Thomas L. Harman）胡春旭（印）朗坦·约瑟夫（Lentin Joseph）
译者： 张瑞雷 刘锦涛吴中红 石章松 潘丽张瑞雷 刘锦涛 林远山
丛书名： 机器人设计与制作系列
出版社：机械工业出版社
ISBN：9787111578468
上架时间：2018-6-12
出版日期：2017 年9月
开本：16开
版次：1-1
编辑
使用ROS创建自动驾驶汽车
使用深度学习和ROS开发智能机器人应用程序
掌握3D目标识别
使用虚拟现实和ROS控制机器人
使用ROS制作人工智能聊天机器人
了解使用ROS进行机器人自主导航的全部功能
使用ROS理解人脸检测和跟踪
使用手势遥控操作机器人
使用Matlab和Android设计基于ROS的应用程序
使用Turtlebot实现交互式应用程序
通过阅读本书，你将：
了解ROS的基本原理及其在机器人实例中的应用
控制移动机器人在一个环境中自主导航
使用URDF和Xacro建模机器人，并在ROS Gazebo模拟中操作
控制视觉伺服的7自由度机器人手臂
使用四旋翼飞行器进行自主锚点
掌握Gazebo、rviz、rqt和Move-It等ROS工具的使用
使用移动设备和控制器控制机器人
联合机器人完成一个协作任务
内容简介
本书11个ROS机器人项目，在无须大量硬件的情况下可直接实现原型设计。本书首先介绍ROS及其安装过程。在完成基础知识学习之后，将会学习一些非常棒的项目，如构建自动驾驶汽车、自主移动机器人以及使用深度学习和ROS进行图像识别等。这里可以找到适用于初级、中级甚至专家级的各类ROS机器人应用程序！ ---------------------------7991375---------------------------本书在介绍ROS总体框架和理论要点的基础上，讲解ROS的通信机制、常用组件和进阶功能；同时以实践为主，讲解机器视觉、机器听觉、SLAM与导航、机械臂控制、机器学习等多种ROS应用的主要原理和实现方法；并分析基于ROS的机器人设计方法和典型实例；后论述ROS2的框架特点和使用方法，剖析ROS的发展方向。
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本书针对基于ROS的机器人开发技术进行了全面综合的介绍，不仅涵盖ROS框架的基础知识，还详细描述模拟机器人模型的构建方法和真实机器人操控。本书循序渐进地以实例形式讲解移动机器人、飞行机器人、机器人手臂等各类机器人的ROS实现。通过控制这些机器人，无论是模拟还是在现实中，你都可以使用ROS控制来驱动、移动机器人，甚至是让机器人飞行。 ---------------------------6479751---------------------------
本书包含了大量示例，帮助你开发机器人程序，并为你提供使用开源ROS库和工具的完整解决方案。本书主要内容包括：ROS的概念、命令行工具、可视化GUI以及如何调试ROS，如何将机器人传感器和执行器连接到ROS，如何从摄像头和3D传感器获取数据并分析数据，如何在机器人/传感器和环境仿真中使用Gazebo，如何设计机器人，如何使用OpenCV3.0为机器人添加视觉功能，如何使用新版本的PCL向机器人添加3D感知功能。本书适合各个阶层的机器人开发人员和机器人爱好者阅读。
作译者
作者简介
Lentin Joseph是一名来自印度的作家、企业家、电子工程师、机器人爱好者、机器视觉专家、嵌入式程序员以及Qbotics Labs的创始人和首席执行官。
他在喀拉拉邦的联邦科学和技术研究所（Federal Institute of Science and Technology，FISAT）获得了电子和通信工程学士学位。在后一年的工程项目中，制作了一个可以与人互动的聊天机器人。该项目取得了巨大的成功，被各大媒体多次报告。该机器人的主要特点是能够与人沟通、智能回复、具有一定的图像处理能力，如面部、动作、颜色检测等。整个项目使用Python编程语言实现。他对机器人、图像处理和Python的兴趣从此开始。
毕业后，他在一家专门从事机器人和图像处理的创业公司工作了三年。与此同时，他学习了主流的机器人软件平台，如机器人操作（ROS）、V-REP和Actin（机器人仿真工具）等，还学习了图像处理库，如OpenCV、OpenNI和PCL等，并且熟悉Arduino和Tiva Launchpad上的机器人三维设计和嵌入式编程。
在积累了三年的工作经验后，他开创了Qbotics Labs公司，主要致力于在机器人和机器视觉等领域开发一些的产品。他负责维护个人网站和技术博客technolabsz，并在科技博客上发表作品。他还是印度PyCon2013的主讲人，主题为“Learning Robotics Using Python”。
Lentin是《Learning Robotics Using Python》和《Mastering ROS for Robotics Programming》两本书的作者，均由Packt出版。本书使用ROS和OpenCV制作了一个自主移动机器人。这本书是在ICRA 2015上发布的，在ROS博客、Robohub、OpenCV、Python网站以及其他相关论坛上流传很广。第二本书帮助读者掌握ROS知识，并在ICRA 2016上推出，是的ROS书籍之一。
Lentin及其团队也是2016年ICRA中HRATC挑战赛的获胜者。该团队也成功入围了ICRA 2015挑战赛HRATC决赛。
审校者简介
Ruixiang Du是伍斯特理工学院（Worcester Polytechnic Institute，WPI）机械工程的博士研究生。目前在和机器人控制实验室工作，主要研究自主移动机器人的运动规划和控制。他于2011年获得华北电力大学自动化学士学位，2013年获得WPI机器人工程硕士学位。
Ruixiang的研究兴趣包括机器人技术和实时嵌入式。他曾经从事多种机器人项目，从机器人平台到机器人、无人机/地面车辆、人形机器人等。他是DARPA机器人挑战赛WPI-CMU团队的成员。
作者简介
卡罗尔·费尔柴尔德（Carol Fairchild）是Fairchild Robotics公司的所有人、首席工程师，该公司致力于机器人技术的开发与集成。卡罗尔是休斯顿大学明湖分校（University of Houston-Clear Lake，UHCL）Baxter实验室的一名研究人员，同时也是一名兼职教授。她的研究领域主要是基于Baxter机器人的扩展应用开发。在费尔柴尔德女士早期开始建造她的台机器人（这台机器人被称为Heathkit Hero）时，她就已经开始了机器人技术方方面面的学习与实践。她在得州农工大学（Texas A&M;）获得工程技术学士学位，并在休斯顿大学明湖分校获得计算机工程的硕士学位。费尔柴尔德女士曾在中学教授机器人学课程，是乐高联盟（FIRST LEGO League，FLL）的教练，同时也是灵感和科技大赛（For Inspiration and Recognition of Science and Technology，FIRST）的志愿者。
托马斯L.哈曼（Thomas L. Harman）博士是休斯顿大学明湖分校工程系的主任。他的研究领域主要是控制、机器人技术与微处理器技术的应用。他和他同事关于机器人和激光的论文已经应用在了医学领域。2005年，他当选为休斯顿大学明湖分校的特聘教授。他曾担任FIRST机器人大赛的裁判与安全顾问。托马斯博士已经出版的专著、合著书籍有18本，主题包括微处理器技术、MATLAB与仿真以及美国国家电气规程等。他在休斯顿大学明湖分校的实验室有一台Baxter双臂机器人、多台TurtleBot机器人以及其他几款机器人。
编辑
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使用ROS创建自动驾驶汽车
使用深度学习和ROS开发智能机器人应用程序
掌握3D目标识别
使用虚拟现实和ROS控制机器人
使用ROS制作人工智能聊天机器人
了解使用ROS进行机器人自主导航的全部功能
使用ROS理解人脸检测和跟踪
使用手势遥控操作机器人
使用Matlab和Android设计基于ROS的应用程序
使用Turtlebot实现交互式应用程序 ---------------------------7731483---------------------------
通过阅读本书，你将：
了解ROS的基本原理及其在机器人实例中的应用
控制移动机器人在一个环境中自主导航
使用URDF和Xacro建模机器人，并在ROS Gazebo模拟中操作
控制视觉伺服的7自由度机器人手臂
使用四旋翼飞行器进行自主锚点
掌握Gazebo、rviz、rqt和Move-It等ROS工具的使用
使用移动设备和控制器控制机器人
联合机器人完成一个协作任务
内容简介
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本书11个ROS机器人项目，在无须大量硬件的情况下可直接实现原型设计。本书首先介绍ROS及其安装过程。在完成基础知识学习之后，将会学习一些非常棒的项目，如构建自动驾驶汽车、自主移动机器人以及使用深度学习和ROS进行图像识别等。这里可以找到适用于初级、中级甚至专家级的各类ROS机器人应用程序！ ---------------------------7991375---------------------------
本书在介绍ROS总体框架和理论要点的基础上，讲解ROS的通信机制、常用组件和进阶功能；同时以实践为主，讲解机器视觉、机器听觉、SLAM与导航、机械臂控制、机器学习等多种ROS应用的主要原理和实现方法；并分析基于ROS的机器人设计方法和典型实例；后论述ROS2的框架特点和使用方法，剖析ROS的发展方向。
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本书针对基于ROS的机器人开发技术进行了全面综合的介绍，不仅涵盖ROS框架的基础知识，还详细描述模拟机器人模型的构建方法和真实机器人操控。本书循序渐进地以实例形式讲解移动机器人、飞行机器人、机器人手臂等各类机器人的ROS实现。通过控制这些机器人，无论是模拟还是在现实中，你都可以使用ROS控制来驱动、移动机器人，甚至是让机器人飞行。 ---------------------------6479751---------------------------
本书包含了大量示例，帮助你开发机器人程序，并为你提供使用开源ROS库和工具的完整解决方案。本书主要内容包括：ROS的概念、命令行工具、可视化GUI以及如何调试ROS，如何将机器人传感器和执行器连接到ROS，如何从摄像头和3D传感器获取数据并分析数据，如何在机器人/传感器和环境仿真中使用Gazebo，如何设计机器人，如何使用OpenCV3.0为机器人添加视觉功能，如何使用新版本的PCL向机器人添加3D感知功能。本书适合各个阶层的机器人开发人员和机器人爱好者阅读。
作译者
---------------------------8004538---------------------------作者简介
Lentin Joseph是一名来自印度的作家、企业家、电子工程师、机器人爱好者、机器视觉专家、嵌入式程序员以及Qbotics Labs（http://www.qboticslabs.com）的创始人和首席执行官。
他在喀拉拉邦的联邦科学和技术研究所（Federal Institute of Science and Technology，FISAT）获得了电子和通信工程学士学位。在后一年的工程项目中，制作了一个可以与人互动的聊天机器人。该项目取得了巨大的成功，被各大媒体多次报告。该机器人的主要特点是能够与人沟通、智能回复、具有一定的图像处理能力，如面部、动作、颜色检测等。整个项目使用Python编程语言实现。他对机器人、图像处理和Python的兴趣从此开始。
毕业后，他在一家专门从事机器人和图像处理的创业公司工作了三年。与此同时，他学习了主流的机器人软件平台，如机器人操作（ROS）、V-REP和Actin（机器人仿真工具）等，还学习了图像处理库，如OpenCV、OpenNI和PCL等，并且熟悉Arduino和Tiva Launchpad上的机器人三维设计和嵌入式编程。
在积累了三年的工作经验后，他开创了Qbotics Labs公司，主要致力于在机器人和机器视觉等领域开发一些的产品。他负责维护个人网站（http://www.lentinjoseph.com）和技术博客technolabsz（http://www.technolabsz.com），并在科技博客上发表作品。他还是印度PyCon2013的主讲人，主题为“Learning Robotics Using Python”。
Lentin是《Learning Robotics Using Python》（http://learn-robotics.com）和《Mastering ROS for Robotics Programming》（http://mastering-ros.com）两本书的作者，均由Packt出版。本书使用ROS和OpenCV制作了一个自主移动机器人。这本书是在ICRA 2015上发布的，在ROS博客、Robohub、OpenCV、Python网站以及其他相关论坛上流传很广。第二本书帮助读者掌握ROS知识，并在ICRA 2016上推出，是的ROS书籍之一。
Lentin及其团队也是2016年ICRA中HRATC挑战赛的获胜者。该团队也成功入围了ICRA 2015挑战赛HRATC决赛（http://www.icra2016.org/conference/challenges/）。
审校者简介
Ruixiang Du是伍斯特理工学院（Worcester Polytechnic Institute，WPI）机械工程的博士研究生。目前在和机器人控制实验室工作，主要研究自主移动机器人的运动规划和控制。他于2011年获得华北电力大学自动化学士学位，2013年获得WPI机器人工程硕士学位。
Ruixiang的研究兴趣包括机器人技术和实时嵌入式。他曾经从事多种机器人项目，从机器人平台到机器人、无人机/地面车辆、人形机器人等。他是DARPA机器人挑战赛WPI-CMU团队的成员。 ---------------------------7731483---------------------------
作者简介
卡罗尔·费尔柴尔德（Carol Fairchild）是Fairchild Robotics公司的所有人、首席工程师，该公司致力于机器人技术的开发与集成。卡罗尔是休斯顿大学明湖分校（University of Houston-Clear Lake，UHCL）Baxter实验室的一名研究人员，同时也是一名兼职教授。她的研究领域主要是基于Baxter机器人的扩展应用开发。在费尔柴尔德女士早期开始建造她的台机器人（这台机器人被称为Heathkit Hero）时，她就已经开始了机器人技术方方面面的学习与实践。她在得州农工大学（Texas A&M;）获得工程技术学士学位，并在休斯顿大学明湖分校获得计算机工程的硕士学位。费尔柴尔德女士曾在中学教授机器人学课程，是乐高联盟（FIRST LEGO League，FLL）的教练，同时也是灵感和科技大赛（For Inspiration and Recognition of Science and Technology，FIRST）的志愿者。
托马斯L.哈曼（Thomas L. Harman）博士是休斯顿大学明湖分校工程系的主任。他的研究领域主要是控制、机器人技术与微处理器技术的应用。他和他同事关于机器人和激光的论文已经应用在了医学领域。2005年，他当选为休斯顿大学明湖分校的特聘教授。他曾担任FIRST机器人大赛的裁判与安全顾问。托马斯博士已经出版的专著、合著书籍有18本，主题包括微处理器技术、MATLAB与仿真以及美国国家电气规程等。他在休斯顿大学明湖分校的实验室有一台Baxter双臂机器人、多台TurtleBot机器人以及其他几款机器人。 ---------------------------6479751---------------------------
Anil Mahtani是一名主要从事水下机器人工作研发的计算机科学家。他次在该领域工作是在完成硕士论文期间为低成本ROV开发软件架构。在此期间，他也成为AVORA的团队和主要开发人员，这个大学生团队设计开发了一个自主水下航行器并参加了2012年的欧洲学生自主水下航行器设计挑战赛（Student Autonomous Underwater Challenge-Europe，SAUC-E）。同年，他完成了论文并获得了拉斯帕尔马斯大学的计算机科学硕士学位。此后不久，他成为SeeByte公司的软件工程师，这家公司是水下智能软件解决方案的。在2015年，他加入SecureWorks公司，任职软件工程师，在那里他应用相关知识和技术开发入侵检测和。
在SeeByte公司工作期间，Anil参与了军方、石油和天然气公司的一些半自主和自主水下的核心开发。在这些项目中，他积极参与自主开发、分布式软件体系结构设计和底层软件开发，同时也为前视声呐图像提供计算机视觉解决方案。他还获得了项目经理职位，管理一个开发和维护内核C++库的工程师团队。
他的兴趣主要包括软件工程、算法、数据结构、分布式、网络和操作。Anil在机器人方向主要负责提供高效和健壮的软件解决方案，不仅解决当前存在的问题，还预见未来的问题或可能的改进。鉴于他的经验，他在计算机视觉、机器学习和控制问题上也有独特的见解。Anil对DIY和电子学感兴趣，并且开发了一些Arduino库回馈社区。
首先，我要感谢家人和朋友的支持，他们总是在我需要的时候帮助我。我还要感谢我的女友Alex的耐心支持，她是我灵感的源泉。后，我要感谢我的同事Ihor Bilyy和Dan Good，在我软件工程师职业生涯中他们以的方式教会我很多知识。
Luis Sánchez在拉斯帕尔马斯大学获得了电子与电信工程的双硕士学位。他曾在技术开发和创新研究所（IDETIC）、加那利群岛海洋平台（PLOCAN）和应用微电子研究所（IUMA）与不同的研究小组合作，进行超分辨率算法成像研究。
他的兴趣包括应用于机器人的计算机视觉、信号处理和电子设计。因此，他加入了AVORA团队，这批年轻的工程师和学生从零开始从事自主水下航行器（AUV）的开发工作。在这个项目中，Luis开始开发声学和计算机视觉，用于提取不同传感器的信息，例如水听器、声呐和摄像头。
.依托海洋技术的强大背景，Luis与人合作创办了一家新的初创公司Subsea Mechatronics，致力于为水下环境开发遥控操作和自主航行器。
下面是海洋技术工程师和企业家（LPA Fabrika：Gran Canaria Maker Space的联合创始人和制造商）Dario Sosa Cabrera对Luis的评价：
“他很热情，是一个跨多学科的工程师。他对工作负责，自制力强，并承担一个团队的责任，这在euRathlon比赛中充分展现了出来。他在电子和电信领域的背景让其具备从信号处理和软件到电子设计和制造的广泛知识。”
Luis作为技术审校者参与了Packt出版社出版的《Learning ROS for Robotics Programming》的相关工作以及第2版的撰写工作。
首先，我要感谢Aaron、Anil以及Enrique邀请我参与编写这本书。同他们一起工作非常快乐。同时，我也要感谢水下机电团队关于重型水下机器人的丰富经验，这些年我们一起成长。我必须提到LPA Fabrika：Gran Canaria Maker Space，他们满腔热忱地准备和引导教学机器人及技术项目，与他们共同工作的时光也非常开心。
后，我要感谢家人和女友对我参与的每个项目的大力支持和鼓励。我以此书献给他们。
Enrique Fernández具有计算机工程博士学位和机器人学研究背景。他的博士论文解决了自主水下滑翔器（AUG）的路径规划问题，他还研究了SLAM、感知、视觉、控制等机器人学课题。在读博士期间，他加盟了赫罗纳大学的CIRS/ViCOROB水下机器人研究中心，在那里他为AUV开发了视觉SLAM和INS模块。他在2012年参加了SAUC-E并获奖，在2013年作为合作者参与了SAUC-E。
攻读博士学位期间，Enrique在机器人会议和期刊上发表了多篇论文，其中包括机器人和自动化会议（International Conference of Robotics and Automation，ICRA）。他也合作编写了一些ROS书籍和章节。
之后，Enrique作为SLAM工程师在2013年6月加盟PAL Robotics公司。在那里，他开发了用于REEM、REEM-C仿人型机器人的ROS软件，也继续为开源社区（主要是ROS控制软件库）做贡献，目前仍是其中一名维护人员。在2015年，他加盟Clearpath Robotics公司的自主部门，从事感知算法开发相关工作。他曾经在通用电气公司（General Electric）和约翰迪尔（John Deere）等多家大型工业公司的设施中负责部署工业移动机器人OTTO 1500和OTTO 100软件的运行。
我要感谢本书的合著者，感谢他们为完成本书所付出的努力以及提供了无数示例的代码。我还要感谢拉斯帕尔马斯大学研究组和水下机器人研究中心（Center of Underwater Robotics Research，CIRS/ViCOROB）的研究小组成员。我也要感谢在PAL Robotics公司的同事，在那里我学到很多关于ROS、机器人运动以及仿人双足机器人的知识，不仅有软件，还有电子和硬件设计。此外，我还要感谢在Clearpath Robotics的同事们，在这里我掌握了ROS并参与了为工业4.0销售的24/7全天候运行自动驾驶机器人的软件开发。后，我要感谢我的家人和朋友的帮助与支持，特别是Eva。
Aaron Martinez是数字化制造领域的计算机工程师、企业家和专家。他于2010年在拉斯帕尔马斯大学的IUCTC（Instituto Universitario de Cienciasy Tecnologias Ciberneticas）完成硕士论文。他在远程监控领域使用沉浸式设备和机器人平台准备硕士论文。获得学位后，他参加了在奥地利林茨约翰开普勒大学研究所的机器人学实习计划。在实习期间，他作为团队的一员使用ROS和导航包集进行移动平台开发。之后，他参与了有关机器人的项目，其中一个是拉斯帕尔马斯大学的AVORA项目。在这个项目中，他参与自主水下航行器制作，并参与意大利的SAUC-E。2012年，他负责维护这个项目；2013年，他帮助从ROS向机器人平台移植导航包集和其他算法。
近，Aaron与人共同创立了一家名为SubSeaMechatronics SL的公司。这家公司从事与水下机器人和遥控相关的项目，还设计和制造水下传感器。公司的主要目标是开发用于研发原型和重型机械手的定制解决方案。
Aaron有许多领域的经验，比如编程、机器人、机电一体化、数字化制造以及Arduino、BeagleBone、服务器和激光雷达等设备。如今，他在SubSeaMechatronics SL公司从事水下和空中环境的机器人平台设计。
我要感谢我的女友，她在我写这本书时支持我并且给我继续成长的动力。我还要感谢Donato Monopoli（加那利群岛技术研究所（ITC）生物医学工程部门的主管），以及ITC所有的工作人员，感谢他们使我懂得数字制造、机械以及工程组织，我在此度过了生命中美好的时光。
感谢我大学的同事，特别是Alexis Quesada，他给了我在准备硕士论文时创建个机器人的机会。同他们一起工作，使我学习到很多关于机器人的知识。
后，我要感谢家人和朋友的帮助与支持。
审校者简介
Lentin Joseph是印度Qbotics Labs（http://www.qboticslabs.com）的创始人兼首席执行官、作家、企业家、电子工程师、机器人爱好者、机器视觉专家、嵌入式程序员。
他在印度喀拉拉的联邦理工学院（FISAT）获电子学和通信工程学士学位。在工程项目的后一年，他制作了一个可以与人交互的社交机器人（http://www.technolabsz.com/2012/07/social-robot-my-final-year.html）。项目取得了巨大的成功，被视觉和印刷媒体多次报道。该机器人的主要特点是可以与人交流并智能回复，同时具有一定的图像处理能力，如面部、动作和颜色检测。整个项目使用Python编程语言实现。他对机器人、图像处理和Python的兴趣从此开始。
毕业后，他在一家专门从事机器人和图像处理的创业公司工作了3年。同时，他学习了主流的机器人软件平台，如机器人操作（ROS）、V-REP、Actin（机器人仿真工具），以及图像处理库，如OpenCV、OpenNI和PCL。他还了解Arduino和Tiva Launchpad上的机器人三维设计和嵌入式编程。
在积累3年的工作经验后，他创立了一家名叫Qbotics Labs的新公司，主要从事研究工作，在机器人和机器视觉等领域开发一些的产品。他负责维护个人网站（http://www.lentinjoseph.com）和一个名为technolabsz的技术博客（http://www.technolabsz.com）。他在科技博客上发布作品。他也是印度PyCon2013的演讲者，主题是“使用Python的学习机器人”（Learning Robotics using Python）。
Lentin是《Learning Robotics using Python》（更多内容参考http://learn-robotics.com）和《Mastering ROS for Robotics Programming》（更多内容参考http://mastering-ros.com）的作者，这两本书都由Packt出版社出版。本书的主题是使用ROS和OpenCV构建自主移动机器人。这本书是在ICRA 2015上推出的，并在ROS博客Robohub、OpenCV、Python网站以及其他相关论坛上推广。第二本书是掌握机器人操作（ROS）的工具书，也在ICRA 2016上推出，它是的ROS书籍之一。
作为ICRA 2016的一部分，Lentin及其团队获得了HRATC 2016挑战赛的，同时他也是ICRA 2015挑战赛HRATC决赛的入围者（http://www.icra2016.org/conference/challenges/）。
目录
---------------------------8004538---------------------------译者序
序一
序二
作者简介
审校者简介
前言
致谢
第1章 入门ROS机器人应用程序开发 1
1.1 ROS入门 2
1.1.1 ROS发行版 2
1.1.2 支持ROS的操作 3
1.1.3支持ROS的机器人和传感器 4
1.1.4为什么选择ROS 5
1.2 ROS基础 6
1.2.1文件级 7
1.2.2计算图级 8
1.2.3ROS社区级 9
1.2.4ROS通信 9
1.3ROS客户端库 10
1.4ROS工具 11
1.4.1Rviz（ROS可视化） 11
1.4.2rqt_plot 11
1.4.3rqt_graph 12
1.5ROS仿真器 13
1.6在Ubuntu 16.04 LTS上安装ROS Kinetic 13
1.7在VirtualBox上设置ROS 17
1.8设置ROS工作区 19
1.9ROS在工业和研究中的机遇 20
1.10 问题 22
1.11 本章总结 22
第2章 使用ROS、OpenCV和Dynamixel伺服舵机进行人脸检测与跟踪 23
2.1项目概述 23
2.2硬件和软件需求 24
2.3ROS与Dynamixel伺服舵机的接口 33
2.4创建人脸跟踪ROS包 34
2.5人脸跟踪功能包的工作原理 36
2.5.1理解人脸跟踪代码 38
2.5.2理解CMakeLists.txt 41
2.5.3track.yaml文件 43
2.5.4启动文件 43
2.5.5运行人脸跟踪器节点 44
2.5.6face_tracker_control功能包 45
2.5.7 云台控制器配置文件 46
2.5.8舵机参数配置文件 47
2.5.9人脸跟踪控制器节点 47
2.5.10 创建CMakeLists.txt 49
2.5.11 测试人脸跟踪控制功能包 49
2.5.12 集成所有节点 51
2.5.13 固定支架并安装电路 51
2.5.14 终测试 52
2.6 问题 52
2.7 本章总结 53
第3章 在ROS中构建一个像Siri的聊天机器人 54
3.1人机交互机器人 54
3.2构建人机交互机器人 55
3.3预备条件 56
3.4AIML入门 57
3.4.1AIML标签 57...
用户评价
这套书的亮点在于其“实战”二字，确实做到了。我个人在ROS开发过程中，常常会遇到一些实际问题，比如如何进行传感器数据融合、如何实现导航算法、如何进行路径规划等等。而这套书恰恰覆盖了这些关键领域。它不仅仅是理论的堆砌，而是通过一个个具体的项目，带领读者一步步解决实际开发中遇到的挑战。我尤其对其中关于SLAM（同步定位与地图构建）和导航栈的章节印象深刻，书中详细讲解了算法原理，并且提供了可运行的代码，这对于理解和实现复杂的机器人功能非常有帮助。我尝试着跟着书中的例子，在我的TurtleBot3模拟器上实现了基本的导航功能，效果令人满意。这种“从了解到能做”的转化，是很多理论书籍无法比拟的。对于有志于在机器人领域深耕的朋友，这套书绝对值得拥有。
评分我之前阅读过一些ROS相关的书籍，但很多都比较侧重于概念的解释，对于如何将这些概念转化为实际可运行的代码，讲解得不够深入。这套书在这方面做得非常出色。它非常注重“高效编程”的理念，书中提供了很多优化ROS节点性能、提高开发效率的技巧和方法。比如，关于消息队列的管理、节点间通信的优化、以及如何有效地利用ROS工具进行调试，这些都是实战中非常重要的环节。我尝试着将书中介绍的一些编程技巧应用到我正在进行的一个项目中，明显感觉到代码的运行效率有所提升，调试过程也更加顺畅。这套书的价值不仅仅在于教授ROS的知识，更在于培养一种良好的ROS开发习惯和思维方式，这对于成为一名优秀的ROS开发者至关重要。
评分这套书的“入门”二字也做得很到位。我有一些朋友是完全没有接触过机器人和ROS的，我推荐他们看了这套书。他们反馈说，书中的讲解由浅入深，逻辑清晰，即使是完全的初学者，也能很快理解ROS的基本概念和工作原理。书中从ROS的安装、创建工作空间，到编写第一个ROS节点，都进行了非常详细的图文并茂的讲解，降低了入门的门槛。而且，书中还穿插了一些机器人学的基本概念，对于理解ROS在机器人控制中的作用非常有帮助。我看到他们很快就能成功运行书中的示例程序，并开始尝试修改和扩展，这让我觉得这套书真正做到了“授人以渔”。对于那些希望快速了解ROS并上手机器人开发的读者来说，这套书是一个非常好的起点。
评分刚刚收到这套书，还没来得及深入研读，但从初步翻阅的感受来看，这套书的出版无疑会给ROS初学者带来巨大的福音。尤其是对于那些刚刚接触ROS，感觉无从下手的朋友，这套书的系统性非常强。它不像有些书那样零散地介绍一些概念，而是从基础的安装配置、核心概念讲解，逐步深入到实际的机器人应用开发。书中大量的代码示例和项目实战，能够帮助读者快速理解ROS的各项功能，并将其应用到实际的机器人项目中。我特别喜欢书中对Gazebo仿真环境的讲解，这对于在没有真实机器人硬件的情况下进行开发和测试非常有帮助。而且，书中还提到了ROS的一些高级特性，比如ROS 2，这对于想要跟上ROS发展趋势的开发者来说，是非常宝贵的资源。整体而言，这套书的定位非常准确，既能满足入门者的学习需求，又能为进阶者提供深入的指导，性价比极高。
评分从设计和排版上看，这套书也相当用心。每一本书都采用了比较清晰的章节结构，重要的概念和代码都有明显的标识，便于阅读和查找。纸张的质量也很好，印刷清晰，长时间阅读也不会感到疲劳。而且，套装的定价也非常合理，如果单本购买的话，价格会高不少。考虑到这四本书涵盖了ROS开发的各个方面，从入门到实践，再到应用程序开发，可以说是一站式的学习资源。对于想要系统学习ROS，并且希望节省时间和精力去筛选不同书籍的读者来说，这套套装绝对是明智的选择。我把它放在书架上，时不时地翻阅一下，总能从中找到新的启发和解决问题的思路。
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