計算機單目視覺定位 pdf epub mobi txt 電子書 下載 2025

簡體網頁||繁體網頁

☆☆☆☆☆

秦麗娟，王挺，劉慶濤著 著

圖書標籤:

• 計算機視覺
• 單目視覺
• 定位
• SLAM
• 機器人
• 圖像處理
• 三維重建
• 視覺導航
• 特徵提取
• 匹配算法

店鋪： 文軒網旗艦店

齣版社： 國防工業齣版社

ISBN：9787118107661

商品編碼：10616091069

齣版時間：2016-04-01

作  者:秦麗娟,王挺,劉慶濤 著 定  價:79 齣 版 社:國防工業齣版社 齣版日期:2016年04月01日 頁  數:163 裝  幀:平裝 ISBN:9787118107661 ●第1章概述
●1.1計算機視覺的概述
●1.1.1計算機視覺的起源和發展
●1.1.2計算機視覺的應用
●1.2計算機視覺的分類
●1.3計算機視覺的研究難點
●1.4基於模型的單目視覺定位
●1.4.1點特徵定位
●1.4.2直綫特徵定位
●1.4.3高級幾何特徵定位
●1.4.4其他方法實現定位
●參考文獻
●第2章迭代法求解P3P問題的成立條件
●2.1PNP定位問題概述
●2.2.1P3P定位
●2.1.2P4P定位
●……
●參考文獻

內容簡介

本書圍繞單目機器視覺位姿估計問題，介紹瞭單目機器視覺位姿估計的理論方法、技術及其應用。本書在單目機器視覺內外相關技術發展現狀和技術動態的基礎上，針對傳統單目視覺的相關算法存在的缺點，給齣瞭新模型，使之更為有效可靠；闡述瞭迭代法求解P3P問題的成立條件、直綫特徵位姿估計閉式解方法以及迭代求解方法、分析瞭其魯棒性問題，同時介紹瞭基於直綫特徵和麯綫特徵的鏇轉體位姿估計方法，機器人目標抓取位姿估計、機械臂視覺伺服應用實例，實現瞭單目機器視覺位姿估計技術。

《光影織界：單目視覺的奇幻旅程》 簡介： 在這個數據洪流奔湧的時代，信息如同璀璨星河，而我們，正試圖用最古老也最原始的感官——視覺，去丈量和理解這浩瀚的宇宙。書籍《光影織界：單目視覺的奇幻旅程》，並非是一本枯燥的技術手冊，也不是一篇晦澀的學術論文。它是一場關於“看見”的深度探索，一次對單目視覺之潛能的極緻挖掘。本書將引領讀者穿越肉眼所能觸及的現實世界，深入到圖像背後那錯綜復雜、卻又精妙絕倫的計算世界，揭示單眼如何憑藉自身的力量，構建齣超越所見的認知圖景。 我們都知道，人類擁有一雙眼睛，立體視覺賦予瞭我們對深度、距離和空間關係的直觀感知，這無疑是生存和探索的強大優勢。然而，本書聚焦的，是被許多人視為“限製”的單目視覺——僅僅依賴一隻眼睛去觀察世界。這種看似“不完整”的視角，恰恰激發瞭人類（以及未來的機器）在信息處理和環境理解上的無限潛能。從孩提時代對三維空間的初步認知，到成年後在狹窄通道中精準避障，再到藝術創作中對透視的巧妙運用，單目視覺並非簡單地“丟失”瞭信息，而是以一種更為巧妙、更為抽象的方式，從二維的投影中重構三維的現實。 《光影織界：單目視覺的奇幻旅程》將從宏觀到微觀，層層剝開單目視覺的神秘麵紗。我們將從哲學和認知科學的角度齣發，探討“看見”的本質。什麼是視覺感知？大腦是如何處理光綫信號並將其轉化為有意義信息的？單目視覺在這種感知過程中扮演著怎樣的角色？我們會審視那些曆史上偉大的藝術傢和科學傢，是如何通過對單目視角的深刻洞察，推動瞭透視學、幾何學乃至藝術發展的重大飛躍。例如，達芬奇在文藝復興時期對透視的研究，正是對單目視覺信息如何被大腦解碼並轉化為空間感的早期嘗試。 接著，本書將帶領讀者進入單目視覺的“計算”世界。在數字時代，我們賦予機器“眼睛”，讓它們也踏上這場“看見”的旅程。然而，機器的“眼睛”——攝像頭，獲取的同樣是二維的圖像信息。如何讓機器從一張張靜態的二維圖像中“看懂”三維的世界？這就是本書的核心探索領域。我們將深入淺齣地介紹單目視覺定位的基本原理和關鍵技術。這裏並非要羅列一堆復雜的算法公式，而是要以一種引人入勝的方式，講解這些算法背後的邏輯和思想。 例如，我們將會探討運動恢復結構（Structure from Motion, SfM）的概念。想象一下，你拿著手機隨意地拍攝一段視頻，然後通過軟件處理，它就能在你的屏幕上呈現齣你所走過的場景的三維模型。這背後，就是單目SfM的功勞。本書將解釋，當一個單眼在運動時，其拍攝的連續圖像之間會産生視差。通過分析這些視差的變化，機器可以推斷齣場景的深度信息，進而重建齣物體或環境的三維結構。我們會用生動的比喻和形象的圖示，來解釋“基綫”（baseline）、“本質矩陣”（essential matrix）和“基本矩陣”（fundamental matrix）等概念，讓讀者明白這些數學工具是如何幫助我們從運動中“提取”齣三維信息的。 此外，單目深度估計（Monocular Depth Estimation）也是本書的重要篇章。在許多場景下，我們可能無法讓攝像頭移動，例如固定位置的監控攝像頭，或者在狹窄空間內無法進行大範圍掃描的無人機。在這種情況下，如何僅憑一張靜態的二維圖像來估計場景的深度信息？本書將介紹一些基於深度學習的方法。我們將探討捲積神經網絡（CNN）是如何通過學習海量的圖像數據，識彆齣圖像中與深度相關的紋理、形狀、陰影等綫索，並從中預測齣像素級彆的深度值。這就像我們的大腦，雖然看到的是平麵的照片，卻能通過經驗和推理，大緻判斷齣遠處山巒和近處花朵的遠近。我們將介紹一些代錶性的深度學習模型，但重點不在於其具體網絡結構，而在於其背後解決問題的思路和創新之處。 本書還會深入探討單目視覺在自定位（Self-Localization）方麵的應用。當一個機器人在未知環境中移動時，它需要知道自己在哪裏。如果它隻有一個單眼攝像頭，那麼它就必須依靠視覺信息來估計自己的位置和姿態。這涉及到視覺裏程計（Visual Odometry, VO）。VO技術通過分析連續的圖像幀，估計齣機器人的運動軌跡。本書將介紹基於特徵點（feature-based）和基於密集匹配（dense-based）的VO方法，講解它們如何通過跟蹤圖像中的關鍵點或像素塊，計算齣相機在兩個連續時刻之間的相對位姿變化。我們還會討論VO在長時間運行中可能齣現的纍積誤差問題，以及如何通過迴環檢測（Loop Closure）等技術來修正這些誤差，從而實現更準確的全局定位。 更進一步，本書將觸及單目SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）。SLAM是現代機器人和增強現實技術的核心技術之一，它指的是機器人一邊在未知環境中移動，一邊同時建立環境地圖並進行自身定位。如果機器人隻有一個單眼攝像頭，那麼它的SLAM係統就屬於單目SLAM。我們將解析單目SLAM的挑戰，例如如何從單目圖像中估計尺度信息，以及如何有效地管理地圖數據。本書將介紹一些經典的單目SLAM框架，並分析它們在不同場景下的優缺點。 除瞭這些核心的技術話題，本書還將拓展到單目視覺在目標識彆與跟蹤（Object Recognition and Tracking）、場景理解（Scene Understanding）等領域的應用。例如，如何利用單目圖像識彆齣圖像中的物體，並估計其在三維空間中的位置和朝嚮？如何從單目視頻中跟蹤一個運動的目標，即使它被部分遮擋？這些問題都與單目視覺的深度信息估計和空間推理能力息息相關。 《光影織界：單目視覺的奇幻旅程》並非是為計算機視覺領域的專業研究人員量身定做的。它的目標是讓更多的技術愛好者、跨學科的研究者，甚至是對此領域充滿好奇的普通讀者，都能理解單目視覺的魅力和力量。書中將避免使用過於專業化的術語，或者在首次齣現時提供清晰易懂的解釋。我們將通過大量的案例分析，展示單目視覺在自動駕駛、增強現實、機器人導航、三維重建、無人機測繪等眾多前沿領域的實際應用。例如，你將看到，當自動駕駛汽車隻有一個攝像頭時，它是如何通過單目視覺來感知周圍車輛和行人的距離，從而做齣安全的駕駛決策。 本書的寫作風格將力求生動、流暢，充滿人文關懷。我們不僅僅是傳遞知識，更是希望點燃讀者對“看見”這件事的全新思考。從一幅幅靜止的畫麵中“看見”立體，從模糊的陰影中“捕捉”深度，從簡單的運動中“重構”世界。這是一種智慧的閃光，是算法的詩篇，更是機器智能不斷逼近人類感知能力的生動寫照。 在閱讀《光影織界：單目視覺的奇幻旅程》的過程中，你可能會驚嘆於人腦驚人的信息處理能力，也會為人類在模擬和擴展這種能力方麵所取得的成就感到自豪。本書將是一次思維的漫遊，一次認知的飛躍，它將改變你看待圖像、看待世界的方式，讓你深刻理解，即使隻有一隻眼睛，也能看見一個無比豐富、立體而生動的真實世界。它邀請你一同踏上這場光影交織的奇幻旅程，去發掘單目視覺背後那無窮無盡的可能性。

評分☆☆☆☆☆

評價二： 我對這本書的封麵設計並無太多特彆的感受，倒是覺得它略顯樸實，缺少一些能夠吸引眼球的設計元素。但書籍的價值終究在於其內容，這一點我深信不疑。我之所以對“計算機單目視覺定位”這個主題産生興趣，更多地源於我個人在現實生活中的一些觀察和思考。我常常在想，我們人類是如何認識和理解周圍世界的？很大程度上，我們是通過視覺來實現的。而如今，機器也正在努力學習這項技能。單目視覺定位，這個概念本身就充滿瞭挑戰性。我們知道，要準確地把握一個物體在三維空間中的位置，通常需要多維度的信息。而僅僅依靠一個攝像頭，如何在二維圖像中推導齣三維信息？這其中必然涉及復雜的算法和模型。我曾嘗試閱讀過一些關於計算機視覺的入門文章，但往往因為缺乏係統性的指導，而感到淺嘗輒止。這本書的齣現，讓我看到瞭一個係統學習的機會。我希望它能夠從最基礎的概念講起，逐步深入，引導讀者理解單目視覺定位的原理，包括那些可能涉及到的幾何學、投影變換、特徵提取等等。同時，我也對它可能介紹的實際應用案例非常感興趣。例如，在智能安防領域，單目視覺定位能否幫助監控係統更精準地識彆和追蹤目標？在虛擬現實領域，它又能否為用戶提供更沉浸式的體驗？我希望這本書能夠兼顧理論的深度和實踐的應用，讓我能夠將學到的知識與現實世界聯係起來，激發我進一步探索的動力。

評分☆☆☆☆☆

評價十： 這本書的封麵設計雖然並不突齣，但我被其標題“計算機單目視覺定位”所深深吸引。我一直對人工智能如何賦予機器“眼睛”和“空間感”充滿著極大的興趣。單目視覺定位，聽起來就像是在挑戰人類的直覺，因為我們通常依賴雙眼來感知深度和距離。因此，我非常渴望瞭解，計算機是如何僅憑一個攝像頭的二維圖像，就能夠推斷齣物體在三維空間中的精確位置的。我希望這本書能夠從最基礎的概念講起，例如相機模型、投影原理，以及如何從圖像中提取關鍵信息。同時，我也期待它能深入探討實現單目視覺定位的核心技術和算法，比如如何進行特徵提取和匹配，如何估計相機的運動，以及如何從圖像中恢復深度信息。我特彆想知道，是否有成熟的算法能夠有效地處理各種復雜的場景，例如光照不足、紋理缺失，或者動態環境。此外，我也對這本書所涵蓋的實際應用案例非常感興趣，比如它如何在無人駕駛、機器人導航、或者增強現實技術中發揮作用。我希望通過這本書，能夠對計算機單目視覺定位有一個係統、全麵的認識，並為我今後在相關領域的學習和研究打下堅實的基礎。

評分☆☆☆☆☆

評價七： 這本書的封麵設計雖然沒有特彆突齣，但書名“計算機單目視覺定位”本身就具有相當的吸引力，尤其對於我這樣對人工智能和機器人技術感興趣的人來說。我一直對機器如何能夠“看見”並“理解”周圍的世界感到著迷。而“定位”，尤其是單目視覺定位，在我看來是實現這一目標的關鍵一步。我們知道，通常需要兩隻眼睛纔能較好地感知深度，那麼僅僅依靠一個攝像頭，如何能夠實現精確的三維定位呢？這其中的挑戰和技術瓶頸，讓我覺得非常值得深入探究。我期望這本書能夠係統地講解單目視覺定位的原理和方法。比如，它是否會從基礎的相機幾何學和投影原理講起，然後逐步引入各種算法，如基於特徵點的匹配、基於深度學習的深度估計、或者是利用光流信息來推斷相機的運動和場景的深度？我希望它能夠用清晰的語言和圖示來解釋這些復雜的技術概念，並提供一些具體的案例分析，讓我能夠看到這些技術是如何在實際應用中發揮作用的。我想瞭解，在不同的場景下，比如光照變化、紋理稀疏的環境，單目視覺定位會麵臨哪些挑戰，又有哪些解決方案？這本書對我而言，就像是一個嚮導，引領我進入單目視覺定位這一令人興奮的領域，我期待能夠從中獲得紮實的知識基礎和對未來技術發展的深刻洞察。

評分☆☆☆☆☆

評價六： 這本書的書名本身就吸引瞭我，它簡潔而直擊主題。“計算機單目視覺定位”這個概念，讓我聯想到很多前沿的科技應用，比如自動駕駛汽車、智能機器人、甚至是我們日常使用的AR（增強現實）技術。我一直對機器如何“感知”並“理解”真實世界充滿好奇。我們人類擁有雙眼，可以通過視差來判斷物體的遠近，然而，單目視覺，僅憑一個攝像頭，要實現精確的三維定位，其中的技術難度可想而知。我非常期待這本書能夠為我揭開這其中的奧秘。我希望它能從最基礎的原理講起，例如相機的成像模型、圖像的坐標係以及如何從二維圖像中提取有用的三維信息。我想瞭解，是否存在一些成熟的算法能夠實現單目視覺定位，它們是如何工作的，各自的優缺點又是什麼？例如，我曾聽說過一些SLAM（即時定位與地圖構建）技術，但對具體的實現方式知之甚少。這本書是否會深入探討這些技術？我希望它能夠提供清晰的圖示和案例分析，幫助我理解那些復雜的數學公式和算法邏輯。這本書的齣現，對我來說，可能是一次瞭解機器如何“看世界”的絕佳機會，我渴望通過它，能夠建立起對單目視覺定位的係統認識，並激發我進一步探索的興趣。

評分☆☆☆☆☆

評價八： 這本書的標題“計算機單目視覺定位”精準地抓住瞭我的興趣點。我一直以來都對人工智能如何賦予機器“感知”能力，特彆是“看見”的能力，充滿好奇。單目視覺定位，聽起來就是一項極具挑戰但又至關重要的技術。我們都知道，人類通過雙眼可以輕易地感知深度和距離，但如果隻用一隻眼睛，事情就會變得復雜得多。因此，我非常期待這本書能夠深入淺齣地解釋，計算機是如何僅憑一個攝像頭的圖像，就能夠推斷齣物體在三維空間中的精確位置的。我希望它能夠從基礎的相機模型和成像原理講起，然後逐步介紹各種關鍵的技術和算法。比如，書中是否會詳細講解如何從圖像中提取特徵點，並利用這些特徵點進行三角測量或者進行運動恢復（Structure from Motion）？我是否能瞭解到一些基於深度學習的先進方法，它們如何通過訓練大量的圖像數據來直接估計深度信息？同時，我也對這本書可能涉及的實際應用場景非常感興趣。例如，它在自動駕駛領域是如何幫助車輛進行路徑規劃和避障的？在虛擬現實和增強現實中，它又如何實現虛擬物體與真實環境的精準疊加？我希望這本書能夠提供豐富的圖例和案例分析，幫助我理解這些抽象的概念，並為我未來的學習和研究提供啓發。

評分☆☆☆☆☆

評價一： 這本書的封麵設計倒是頗具匠心，深邃的藍色背景上，一個抽象的電腦芯片圖案若隱若現，仿佛暗示著其內容蘊含著復雜的計算與推理。我拿到這本書的時候，就被它沉甸甸的質感所吸引，紙張的觸感細膩而富有彈性，印刷清晰，排版也十分考究，這無疑為閱讀體驗打下瞭良好的基礎。我一直對那些能夠賦予機器“眼睛”的技術充滿好奇，能夠讓冰冷的機器理解我們所處的物理世界，這本身就是一項瞭不起的成就。雖然我不是計算機視覺領域的專業人士，但這本書的標題——“計算機單目視覺定位”，讓我産生瞭一種強烈的學習衝動。我總是想象著，未來的無人駕駛汽車如何能夠精準地識彆道路上的每一個障礙物，機器人如何能夠在傢中自如地穿梭，而這一切的背後，似乎都離不開“定位”這個概念。單目視覺，隻用一個攝像頭就能實現，這其中的技術難度可想而知。它不像我們人類擁有雙眼，能夠通過視差來判斷距離，單目視覺需要從二維的圖像信息中提取齣豐富的深度信息，這其中的挑戰和創新點，讓我非常期待。我腦海中浮現齣各種可能的應用場景，比如增強現實技術，我們用手機掃描一下周圍的環境，就能在屏幕上看到疊加的虛擬信息，這難道不是對真實世界的一種“定位”嗎？又比如工業自動化，機器臂需要精準地抓取工件，也需要知道工件在三維空間中的確切位置。這本書，我期望它能夠像一位循循善誘的導師，為我揭開單目視覺定位的神秘麵紗，讓我初步領略這項技術的核心原理和發展脈絡，即便是一些我可能暫時無法完全理解的數學公式，也能讓我體會到其中嚴謹的邏輯和精妙的設計。

評分☆☆☆☆☆

評價四： 對於這本書的裝幀，我沒有太多的評論，畢竟封麵設計並非我關注的重點。我之所以被“計算機單目視覺定位”這一主題所吸引，更多地是因為我對機器人技術和自動駕駛的未來發展抱有濃厚的興趣。我相信，機器能夠“看見”並“定位”自己所處的環境，是實現更高級智能的關鍵一步。而單目視覺，作為一種相對成本較低、易於部署的感知方式，其技術突破顯得尤為重要。我時常在思考，僅憑一個攝像頭，如何能夠準確地估計齣物體的三維位置信息？這其中肯定涉及到一些非常精妙的數學和算法。我希望這本書能夠係統地介紹單目視覺定位的原理，包括從基礎的相機模型、圖像采集，到如何利用圖像中的信息來推斷深度和位姿。我想瞭解，是否有成熟的算法可以做到這一點，它們各自的優勢和劣勢是什麼？同時，我也對這本書可能探討的應用場景充滿期待。例如，在無人機導航中，單目視覺定位能否幫助無人機在未知環境中自主飛行？在增強現實設備中，它又能否實現更精確的虛擬物體與現實場景的融閤？我期望這本書能夠提供一些實際的案例分析，讓我看到這項技術是如何在現實世界中發揮作用的，以及它在未來還有哪些潛在的發展方嚮。這本書對我來說，就像是一扇窗戶，讓我能夠窺探到機器人感知世界的一角，並從中獲得啓示。

評分☆☆☆☆☆

評價五： 這本書的整體包裝風格比較簡潔，沒有過多花哨的圖案，給人一種務實的感覺。我之所以對“計算機單目視覺定位”這個方嚮産生濃厚興趣，很大程度上是受到瞭近年來智能設備普及的影響。我們每天都在使用智能手機、平闆電腦，它們都在不斷地感知和理解周圍的環境，而“定位”則是這一切的基礎。然而，大多數時候，我們感知距離和位置的能力是基於我們自身擁有兩隻眼睛的。那麼，僅僅依靠一個攝像頭，如何能夠實現精確的三維定位呢？這其中的挑戰和技術難點，令我感到十分好奇。我期望這本書能夠從基礎的視覺幾何原理齣發，逐步講解單目視覺定位的核心技術。我想要瞭解，它是否會涉及到如何從二維圖像中恢復三維信息，例如通過深度估計、光流法或者其他傳感器融閤的技術。我想知道，有哪些經典的算法被用於解決這個問題，它們的理論依據是什麼？此外，我也希望這本書能夠介紹一些實際的應用案例，比如它在三維重建、虛擬現實、機器人導航等領域的應用。瞭解這些，能夠讓我更好地理解這項技術的價值和潛力，並為我未來的學習方嚮提供參考。這本書對我來說，可能是一次關於“如何讓機器擁有‘眼睛’並理解世界”的深度探索之旅。

評分☆☆☆☆☆

評價三： 這本書的封麵選用瞭較為冷峻的科技藍，並配以簡潔的綫條勾勒齣類似神經網絡的結構，這讓我第一時間感受到一種專業和前沿的氣息。我一直對人工智能在感知能力上的突破頗為關注，而“計算機單目視覺定位”無疑是其中一個關鍵的環節。想象一下，我們現在使用的智能手機，其拍照和錄像功能已經相當強大，但如果能夠進一步讓手機“理解”它所拍攝的場景，例如準確知道拍攝對象距離手機有多遠，它在三維空間中的具體位置，這將為無數新的應用打開大門。我特彆好奇，單目視覺定位是如何剋服“單目”這一限製的。我知道雙目立體視覺可以通過視差來計算深度，那麼單目視覺是如何做到類似的事情的呢？這其中涉及到的數學原理和算法模型，對我來說可能是一個全新的領域。我期待這本書能夠用一種相對易懂的方式，循序漸進地介紹這些核心技術。比如，它是否會講解如何從圖像中提取關鍵特徵點，然後通過這些特徵點來推斷相機的運動或者場景的深度？我希望它能夠給齣一些清晰的示意圖和案例分析，讓我能夠更直觀地理解這些抽象的概念。此外，我對於它可能介紹的現有的單目視覺定位算法的優劣和適用場景也很感興趣。例如，在動態環境下，算法的錶現會如何？在光照條件不佳的情況下，它又會受到怎樣的影響？這本書的齣現，對我而言，更像是一次對未知領域的探索，我渴望通過它，能夠建立起對計算機單目視覺定位的初步認識，並為後續更深入的學習打下堅實的基礎。

評分☆☆☆☆☆

評價九： 這本書的書名，雖然直觀，但卻引發瞭我對其中蘊含技術深度的好奇。我長期關注計算機視覺領域的發展，尤其對機器人感知和導航技術情有獨鍾。“計算機單目視覺定位”這個方嚮，在我看來，是實現低成本、高效率三維環境感知的關鍵。我們日常生活中，單目攝像頭無處不在，如果能夠充分挖掘其潛力，實現精準的定位，將為許多智能化應用帶來革命性的變化。我非常期待這本書能夠詳盡地闡述單目視覺定位的理論基礎和核心算法。我想要瞭解，它是否會從基礎的幾何光學和相機投影模型入手，講解如何將二維圖像映射到三維空間？是否會深入探討諸如特徵點匹配、光流分析、以及基於深度學習的深度估計等關鍵技術？我希望書中能夠包含清晰的數學推導過程，但同時也能輔以直觀的圖示和生動的案例，幫助我理解這些相對復雜的概念。此外，我也十分關注這本書在實際應用方麵的論述。例如，它如何解決單目視覺在紋理稀疏、光照變化、以及動態場景下的定位難題？它是否會介紹一些成熟的開源庫或者算法框架，讓我能夠將學到的知識付諸實踐？這本書的價值，對我而言，在於它能否為我提供一個係統、深入的學習路徑，讓我能夠真正掌握計算機單目視覺定位的核心技術，並為其未來的發展趨勢有更深刻的理解。