机械工程前沿著作系列·机器人科学与技术丛书：柔顺机构设计理论与实例 [Handbook of Compliant Mechanisms] pdf epub mobi txt 电子书 下载 2025

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Larry L. Howell，Spencer P.Magleby，Brian M.Oisen 著，陈贵敏，于靖军，马洪波 等 译

图书标签:

• 柔顺机构
• 机器人学
• 机械工程
• 机构设计
• 前沿技术
• Handbook of Compliant Mechanisms
• 柔性机构
• 精密仪器
• 微型机器人
• 创新设计

出版社： 高等教育出版社

ISBN：9787040421514

版次：1

商品编码：11707329

包装：精装

丛书名： 机械工程前沿著作系列·机器人科学与技术丛书

外文名称：Handbook of Compliant Mechanisms

开本：16开

出版时间：2015-03-01

用纸：胶版纸

页数：287

字数：38000

内容简介

　　与传统刚性机构相比，柔顺机构具有高精度、无间隙、无摩擦、免润滑、可单件加工、重量轻和便于小型化等优点。
　　《机械工程前沿著作系列·机器人科学与技术丛书：柔顺机构设计理论与实例》详细介绍了柔顺机构主要的建模和设计方法，全面总结了柔顺机构的综合方法，并分类整理了包含数百种柔性单元和柔顺装置的大型图库。《机械工程前沿著作系列·机器人科学与技术丛书：柔顺机构设计理论与实例》旨在启迪和引导设计人员开展柔顺机构的研发。
　　《机械工程前沿著作系列·机器人科学与技术丛书：柔顺机构设计理论与实例》主要面向具有一定机构设计经验的工程师和产品研发人员。对非工程领域的设计人员和发明家们亦有很好的参考价值。

作者简介

　　豪厄尔，美国杨白翰大学教授，美国杨百翰大学教授。美国新墨西哥州洛斯阿拉莫斯国家实验室的研发工程师。

目录

第一部分 柔顺机构导论
第1章 柔顺机构简介
1.1 什么是柔顺机构？
1.2 柔顺机构有哪些优点？
1.3 柔顺机构带来了哪些挑战？
1.4 为什么柔顺机构的应用变得越来越普遍？
1.5 哪些基本概念可以帮助我们理解柔顺性？
1.5.1 刚度和强度的不同
1.5.2 大柔度和高强度可以集于一身
1.5.3 产生柔性的基本方法
1.6 结论
参考文献
第2章 使用本书进行柔性装置设计
2.1 内容纲要
2.2 设计柔顺机构时的几点考虑
2.2.1 疲劳失效
2.2.2 获得大变形
2.2.3 保持高离轴刚度
2.2.4 力与变形之间的耦合
2.3 在图库中寻找思路和概念
2.4 柔顺机构建模
2.4.1 根据变形大小选择建模方法
2.4.2 解析建模法与近似建模法的比较
2.5 综合出自己的柔顺机构
2.5.1 修改图库中找到的概念设计
2.5.2 替换现有的刚体机构
2.5.3 从功能需求出发
2.6 柔顺机构设计方法总结
2.6.1 选择概念设计
2.6.2 确定设计参数的取值
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第二部分 柔顺机构建模
第3章 中行程柔性机构的分析
3.1 引言
3.2 挠曲梁的几何非线性建模
3.3 梁约束模型
3.4 实例分析：平行四边形柔性机构
3.5 结论
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第4章 大挠度变形单元的建模
4.1 引言
4.2 大挠度的弯曲方程
4.3 弯曲非线性方程的求解
4.4 例子
4.4.1 固定一铰接型柔性梁
4.4.2 固定导向型柔性梁（双稳态机构）
4.5 结论
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参考文献
第5章 使用伪刚体模型
5.1 引言
5.2 平面梁的伪刚体模型
5.3 伪刚体模型的应用：开关机构的实例研究
5.3.1 设计方案I：短臂柔性铰链（SLFP）开关
5.3.2 设计方案Ⅱ：柔性梁开关
5.3.3 设计方案Ⅲ.固定一导向型柔性梁开关
5.4 结论
致谢
参考文献
附录伪刚体模型实例（LarryL.Howeu撰写）

第三部分 柔顺机构综合
第6章 基于自由度与约束拓扑的综合
6.1 引言
6.2 基本原理
6.2.1 用旋量理论对运动进行建模
6.2.2 用旋量理论对约束进行建模
6.2.3 完备的自由度与约束空间图谱
6.2.4 运动学等效
6.3 FACT综合过程与案例研究
6.3.1 柔性球铰探针
6.3.2 XyO纳米定位台
6.4 FAcT目前的功能以及未来的潜能
致谢
参考文献
第7章 基于拓扑优化的综合
7.1 什么是拓扑优化7
7.2 柔顺机构的拓扑优化
7.3 基结构法
7.4 连续体法
7.4.1 SIMP法
7.4.2 均匀化法
7.5 讨论
7.6 优化算法
致谢
参考文献
第8章 用刚体置换法进行综合
8.1 定义、目的与局限性
8.2 刚体置换法的步骤
8.2.1 从刚体机构人手
8.2.2 从预定任务人手
8.2.3 从柔顺机构构型人手
8.2.4 如何根据载荷、应变以及运动特性选择最佳构型7
8.3 简单的自行车变速器设计
参考文献
第9章 基于模块法的综合
9.1 引言
9.2 通用的模块综合法
9.3 基本模块
9.3.1 柔顺双杆组
9.3.2 柔顺四杆模块
9.4 功能特性的弹性运动学表示
9.4.1 柔度椭圆与瞬心
9.4.2 柔度椭球
9.4.3 特征运动旋量与特征力旋量
9.5 分解方法与设计实例
9.5.1 单点机构
9.5.2 运用柔度椭球设计多端口机构
9.5.3 基于瞬心的位移放大机构
9.6 结论
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参考文献

第四部分 柔顺机构图库
第10章 图库的组织
10.1 引言
10.2 分类
10.2.1 机构的组成单元
10.2.2 机构
10.2.3 分类方法的局限性
10.3 柔顺机构图库
10.4 结论
参考文献
第11章 机构的组成单元
11.1 柔性件
11.1.1 梁（beams）
11.1.2 转动副（frevolule）
11.1.3 平移（ftranslate）
11.1.4 虎克铰（universal）
11.2 刚体关节
11.2.1 旋转（revolutel）
11.2.2 平移（prismatic）
11.2.3 虎克铰（funiversal）
11.2.4 其他
参考文献
第12章 机构
12.1 基本机构
12.1.1 四杆机构ffour_barmechanisms）
12.1.2 六杆机构fsix_barmechanisms）
12.2 运动学
12.2.1 平移（translional）
12.2.2 旋转
12.2.3 平移-旋转
12.2.4 平行运动
12.2.5 直线
12.2.6 特定的运动路径
12.2.7 行程放大
12.2.8 空间定位
12.2.9 变胞
12.2.10 棘轮
12.2.11 锁
12.2.12 其他
12.3 动力学
12.3.1 能量存储
12.3.2 稳定性
12.3.3 恒力／常力
12.3.4 力放大器
12.3.5 阻尼
12.3.6 模态
12.3.7 其他
参考文献
第13章 应用实例
13.1 机构的组成单元：柔性单元（flexibleelements）
13.2 机构：运动学（kinematic）
13.3 机构：运动力学（kinetic）
参考文献

机械工程前沿著作系列·机器人科学与技术丛书：柔顺机构设计理论与实例 [Handbook of Compliant Mechanisms] 本书集前沿理论与实践应用之大成，系统阐述了柔顺机构在现代工程设计中的核心地位与无限潜力。在瞬息万变的科技浪潮中，传统刚性机构已逐渐显露出其局限性，而柔顺机构凭借其独特的形变能力，正日益成为推动机器人技术、微机电系统、仿生学以及其他尖端工程领域发展的关键驱动力。本书旨在为广大研究人员、工程师及相关专业学生提供一套全面、深入且实用的柔顺机构设计知识体系。 理论基石：系统梳理柔顺机构的设计原理 本书开篇深入探讨了柔顺机构的基本概念与分类。我们将从其根本的变形特性出发，解析其与传统刚性机构在工作原理、性能优势和应用场景上的显著差异。随后，本书将系统性地介绍各类柔顺机构的拓扑结构、运动学模型以及动力学行为。无论是单体柔顺单元的协同工作，还是复杂柔顺机构的整体设计，本书都将提供详尽的数学模型和分析方法，帮助读者理解并预测机构的运动轨迹、受力响应以及动态性能。 在理论层面，本书着重于柔顺机构设计的核心挑战：如何精准地控制其形变以实现特定的运动功能。为此，我们将引入并详细讲解一系列先进的设计理论与方法，包括但不限于： 基于刚度矩阵和柔度矩阵的分析方法： 深入剖析机构的刚度与柔度特性，为预测其受力变形行为提供精确的量化工具。 拓扑优化技术在柔顺机构设计中的应用： 介绍如何利用数值优化算法，在给定的设计空间内自动生成最优的机构拓扑结构，以最大化性能或最小化材料消耗。 有限元分析（FEA）在柔顺机构设计中的作用： 详细阐述如何运用FEA软件对复杂的柔顺机构进行精确的应力、应变和变形分析，验证设计并优化参数。 基于能量原理的设计方法： 从能量守恒的角度出发，提供一种更深层次的机构性能分析和设计优化思路。 逆向设计与正向设计策略： 探讨如何根据目标功能反向推导出机构结构，以及如何基于已知结构分析其功能，并提供相应的计算框架。 本书不仅限于静态分析，还将深入探讨柔顺机构的动态特性。我们将分析其振动模态、阻尼特性以及在动态载荷下的行为，这对于设计高速、高精度工作的机构至关重要。此外，本书还将触及材料选择、制造工艺对柔顺机构性能的影响，以及如何考虑材料非线性效应和几何非线性效应。 实践范例：精选的典型案例分析 理论的生命力在于实践。本书的另一大亮点在于其丰富的实例分析。我们精选了大量在不同工程领域中具有代表性的柔顺机构应用案例，并对其设计思路、实现过程和性能评估进行深入剖析。这些案例涵盖： 机器人领域的应用： 仿生机器人的柔顺关节： 介绍如何设计模拟生物肌肉和骨骼的柔顺关节，实现更自然、更灵活的运动，例如用于四足机器人、蛇形机器人等。 灵巧手和抓手： 展示柔顺机构如何通过自身形变实现对不同形状物体的自适应抓取，提高抓取成功率和鲁棒性。 串联柔顺机器人： 分析柔顺连接如何增强机器人的动力学性能，提高负载能力和运动精度。 微机电系统（MEMS）与纳米技术： 微型驱动器和传感器： 介绍利用微尺度柔顺机构实现高精度位移、力测量等功能。 微操作工具： 展示如何设计微型柔顺夹持器、切割器等，用于精密制造和生物医学研究。 医疗器械： 微创手术器械： 探讨柔顺机构如何使器械更易于在人体内导航，减小创伤。 康复辅助设备： 分析柔顺设计如何为假肢、外骨骼等提供更舒适、更自然的运动体验。 航空航天与汽车工程： 减震系统： 介绍柔顺设计在减震器、隔振平台等方面的应用，提高设备稳定性和乘坐舒适性。 自适应结构： 分析柔顺机构如何根据环境变化自动调整结构形态，优化气动性能或结构强度。 其他新兴领域： 可穿戴设备： 探讨柔顺机构如何提升可穿戴设备的舒适度、贴合度和功能性。 智能材料与结构： 介绍柔顺机构与智能材料的结合，实现更高级的功能。 在每个案例分析中，本书都将遵循严谨的逻辑，从问题分析、功能需求、机构选型、理论建模、仿真验证到实际制造和性能测试，进行全面而细致的讲解。读者将能够通过这些鲜活的案例，深刻理解柔顺机构设计理论的实际应用价值，并从中汲取灵感，解决自身工程设计中的难题。 面向未来：挑战与发展趋势 最后，本书将目光投向柔顺机构设计的未来。我们将讨论当前面临的关键挑战，例如如何实现更精准的控制、如何处理复杂的耦合效应、如何进行大规模集成制造以及如何提高系统的可靠性和寿命。同时，本书还将展望未来的发展趋势，包括： 人工智能与机器学习在柔顺机构设计中的融合： 探索AI如何加速设计过程、优化机构性能，以及实现智能自适应控制。 多尺度、多物理场耦合的柔顺机构设计： 应对更复杂的工作环境和功能需求。 软体机器人与生物启发设计的深入研究： 进一步拓展柔顺机构的应用边界。 先进制造技术（如3D打印）在柔顺机构制造中的革命性作用： 实现更复杂、更精密的结构。 本书力求以清晰的逻辑、严谨的论证和丰富的实例，帮助读者建立起对柔顺机构设计的系统性认知。无论是初学者还是资深研究者，都能从中获益匪浅，掌握柔顺机构设计的关键技术，并为推动相关领域的创新发展贡献力量。这是一本值得所有关注前沿工程技术人士珍藏与研读的著作。

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最近迷上了研究一些更具艺术性和工程性的机械装置，特别是那些能够模拟生物运动的机械结构。我总觉得，自然界的生物进化出了无数精妙绝伦的运动方式，而模仿这些方式来设计机械，能够带来全新的视角和突破。我之前读过一些关于仿生学的书籍，但大多侧重于宏观的形态模仿，而对于微观的、细致的机械连接和运动原理的探讨，总觉得不够深入。我特别希望能找到一些关于如何设计能够实现复杂、连续、且具有一定“弹性”的运动的机械机构的书籍。比如，那种能够像蛇一样蜿蜒前进的机器人，或者那种能够模仿昆虫翅膀扇动来飞行的微型机械。我希望这本书能够解答我对于如何通过精心设计的“柔顺”连接，而不是传统的刚性关节，来实现这种灵动、自然的运动的疑问。我渴望了解这些柔顺机构在材料选择、结构设计、动力学分析以及控制策略上的独特之处。这本书的名字让我联想到这些，特别是“柔顺机构设计”这个词，似乎直接指向了我所探索的方向。我希望它能提供一些能够启发我灵感的理论模型，同时也能提供一些具体的工程实现案例，让我看到这些理论在现实世界中的落地应用，甚至能够让我思考如何将这些技术应用到我感兴趣的领域，例如，开发更灵活的医疗器械，或者更具适应性的工业自动化设备。

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这本书的封面设计就充满了科技感，深邃的蓝色背景，加上一行行精炼的英文标题，让人一眼就能感受到其内容的专业性。我最近对机器人技术，特别是那些能够适应复杂环境、进行精细操作的机器人产生了浓厚的兴趣。我一直在寻找一些能够深入探讨机器人本体设计，尤其是那些能够赋予机器人“触感”和“弹性”的机构的研究资料。在市面上找了一圈，很多书籍要么过于理论化，要么只是泛泛而谈，很难找到一本真正能够解决实际工程问题的著作。我尤其关注那些能够将抽象的力学原理与实际的机构设计巧妙结合的书籍。我希望通过阅读，能够理解不同类型的柔顺机构在机器人应用中的优势与劣势，例如在抓取易碎物品、在不规则地形上行走，或者在人机交互中提供安全保障等场景下，柔顺机构能够扮演怎样的角色。同时，我也对如何通过仿真和实验来验证柔顺机构的设计效果，以及如何优化其性能，例如提高精度、降低能耗、延长使用寿命等方面的内容充满期待。这本书的出版信息中“前沿著作系列”和“机器人科学与技术丛书”这样的字样，让我觉得它很有可能涵盖了我所寻找的这些深度和广度。我希望这本书不仅能提供理论基础，还能有大量的案例分析，能够指导我进行实际的机构设计和应用。

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我是一名机械工程专业的学生，目前正在进行一项关于新型特种机器人平台的研究项目。我们希望开发一种能够深入探测危险或难以到达区域的机器人，例如地震后的废墟、核泄漏区域，或者深海沟壑。这类机器人需要具备极强的环境适应性和越障能力，同时还要保证一定的稳定性和载荷能力。我一直在寻找能够帮助我们突破现有技术瓶颈的资料，特别是关于如何通过结构设计来提升机器人整体性能的研究。我发现，很多时候，机器人的灵活性和鲁棒性不足，是由于其结构过于刚硬，无法有效吸收冲击、适应不规则地形。因此，“柔顺机构”这个概念对我来说非常有吸引力。我希望这本书能够提供一套系统的理论框架，来指导我们理解和设计这类机构。我期待的内容包括：不同类型的柔顺机构在结构、性能上的差异，它们在机器人领域的具体应用案例，以及如何通过数学模型对它们的行为进行预测和优化。我还想知道，在设计过程中，如何平衡柔顺性与刚性，如何选择合适的材料，以及如何进行相关的实验验证。这本书的出版信息，特别是“前沿著作系列”的定位，让我认为它很可能包含了当前机器人技术领域最先进的研究成果和发展趋势，能够为我的研究项目提供宝贵的参考和指导，帮助我们设计出真正具有创新性和实用性的机器人。

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我是一名热爱DIY的工程师，我喜欢动手制作各种具有挑战性的机械项目。最近，我开始对一些需要复杂、精细运动的机械臂和抓手产生了浓厚的兴趣，例如，那些能够模拟人类手指灵活抓握的机械手，或者能够进行微小物体搬运的机械臂。我发现，传统的刚性关节和连杆设计很难实现这种精细、柔顺的运动，而“柔顺机构”似乎是解决这一问题的关键。我希望这本书能够提供详细的指导，让我能够理解如何设计和制作出具有特定柔顺特性的机械部件。我期待的内容包括，关于不同材料（如弹簧钢、橡胶、柔性聚合物）在设计柔顺机构时的应用和特性分析，以及如何通过改变机构的几何形状来调整其柔顺程度和运动范围。我还想了解，是否有推荐的入门级柔顺机构设计方案，以及如何使用一些常见的工具和技术来制作这些机构。书中丰富的“实例”，特别是那些具有实际操作指导意义的案例，将对我非常有帮助。我希望能从中学到如何将抽象的设计概念转化为可行的物理模型，并最终实现我脑海中的那些奇妙的机械构想，让我的DIY项目更上一层楼。

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我是一名自动化专业的工程师，我们公司正在探索将先进的机器人技术应用于精密制造领域，特别是涉及到一些高精度、高难度的装配任务。我发现，在很多时候，即使是最先进的工业机器人，在面对一些微小的不确定性，比如零件的轻微形变、工件位置的微小偏差，或者操作过程中的轻微晃动时，都会显得有些“笨拙”，甚至可能导致任务失败。我一直在寻找能够提升机器人“灵巧性”和“容错性”的技术方案。我听说“柔顺机构”在这一领域有很大的潜力，能够赋予机器人类似人类手部那样的触觉和适应性，从而在复杂的、不确定的环境中实现更稳定、更精准的操作。我希望这本书能够详细介绍柔顺机构的理论基础，包括其力学模型、设计方法和性能评估。我尤其关注的是，如何将柔顺机构集成到机器人系统中，以及如何通过控制策略来发挥其优势。我还想了解，在实际应用中，有哪些成功的案例，以及在设计和制造过程中需要注意的关键技术和潜在的挑战。这本书的“前沿著作系列”和“机器人科学与技术丛书”的定位，让我认为它能够提供最新的研究成果和行业动态，帮助我们掌握这一领域的核心技术，为公司在精密制造领域的机器人应用开发提供理论和技术支持，从而提升我们的核心竞争力。

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作为一名研究生，我目前正在进行一项关于可穿戴式康复设备的研究。我们希望开发一种能够辅助中风患者进行肢体康复训练的智能设备，该设备需要能够提供精准的力反馈和运动引导，同时又要保证对人体无害且舒适。我发现，传统的刚性康复设备在适应不同患者的个体差异和运动轨迹时存在一定的局限性，容易导致二次损伤或训练效果不佳。我一直在寻找能够提升设备柔韧性和自适应性的技术方案，而“柔顺机构”的概念引起了我的注意。我希望这本书能够为我提供关于柔顺机构在人机交互和生物医学工程领域的应用基础。我期待的内容包括：如何设计能够安全、有效地与人体接触的柔顺驱动和连接机构，如何通过材料科学和结构设计来优化机构的力学响应，以及如何利用柔顺机构来模拟或增强人体的运动功能。我还想了解，在实际的康复设备设计中，如何进行相关的生物力学分析和临床验证，以确保设备的有效性和安全性。这本书的“前沿著作系列”和“机器人科学与技术丛书”的定位，让我相信它能够提供最新、最前沿的研究成果，帮助我了解当前该领域的技术发展趋势，为我的研究项目提供理论指导和技术支持，从而开发出更高效、更人性化的康复设备。

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我一直对那些能够模仿生物运动的机械系统着迷，尤其是那些能够实现高度灵活和自适应运动的生物体。我总是好奇，是什么样的机械原理，能够让生物体如此优雅地移动，如此精准地抓住物体，或者如此巧妙地规避障碍。我一直在寻找能够深入剖析这些生物运动背后机械原理的书籍。我希望能够找到关于如何通过设计“非刚性”的连接件，来模仿生物体的关节和肌肉，从而实现类似生物体的运动性能。我尤其关注那些能够解释如何设计出具有特定力学性能的柔顺机构的书籍，比如，如何让一个机械臂在接触物体时能够有一定的“形变”，从而减缓冲击，提高抓取成功率；或者如何设计一个能够根据地形变化而改变形状的腿部机构，以适应崎岖不平的路面。这本书的名字，特别是“柔顺机构设计”，非常符合我的兴趣。我希望它能够提供一套系统性的方法论，让我能够理解如何从生物体的运动机制中汲取灵感，并将其转化为具体的机械设计。我期待书中能够有丰富的图示和案例分析，能够清晰地展示不同类型的柔顺机构的结构、功能以及在模仿生物运动方面的应用，让我能够从中获得启发，甚至能够尝试自己动手设计一些具有仿生学特点的机械装置。

评分☆☆☆☆☆

作为一名业余的机械爱好者，我一直对各种奇妙的机械装置情有独钟。从简单的连杆机构，到复杂的传动系统，我都乐于钻研。最近，我开始对那些能够实现“非刚性”运动的机械结构产生了浓厚的兴趣。我总觉得，很多时候，传统的刚性连接会限制机械的运动自由度和适应性。我想象着一些机械，它们不像传统的齿轮和连杆那样死板，而是能够像橡胶一样弯曲、像关节一样活动，甚至能够“感知”并“回应”外界的力。我一直在寻找能够解释这些“柔顺”运动背后的原理的书籍。我希望这本书能够用通俗易懂的语言，介绍柔顺机构的基本概念，比如它们的构成方式、运动特性，以及与传统刚性机构的区别。我还想了解，在实际制作过程中，如何选择合适的材料来构建柔顺机构，比如各种弹性体、复合材料等。如果书中能有详细的图示和实例，那就更好了，能够让我看到这些概念是如何在现实中实现的。我对那些能够解释如何设计出具有特定柔顺特性的机械的教程非常感兴趣，比如，如何设计一个能够吸收震动的支架，或者一个能够模仿手指抓握的灵活夹具。这本书的“实例”部分，尤其吸引我，让我相信它能够将抽象的理论与具体的动手实践联系起来，帮助我将这些奇妙的想法变成现实。

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我是一名资深的机械设计工程师，在工作中经常会遇到需要克服机械结构固有刚性带来的限制，以实现更优的性能。我一直在关注那些能够赋予机械“弹性”和“适应性”的新技术。我对“柔顺机构”这个概念的出现感到非常兴奋，因为它似乎提供了一种全新的解决思路。我希望这本书能够提供一套严谨的理论体系，来支撑柔顺机构的设计和分析。我期待的内容包括：关于柔顺机构的力学建模方法，例如如何利用有限元分析来预测其变形和应力分布；如何进行动力学仿真，以了解其在动态载荷下的响应；以及如何设计控制策略来优化其性能。我还想了解，在实际工程应用中，有哪些成熟的设计流程和工具，以及如何对柔顺机构的可靠性和耐久性进行评估。这本书的“前沿著作系列”和“机器人科学与技术丛书”的定位，让我相信它能够提供当前领域最先进的研究成果和技术动态，帮助我深入理解这一新兴领域，并将其应用于我目前正在进行的一些具有挑战性的设计项目，例如，开发更高效的隔振系统，或者更具自适应性的新型传动装置，从而在技术上取得突破，引领行业发展。

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我一直对如何让机械“智能”地响应外界环境变化非常感兴趣。我总觉得，很多机械装置虽然功能强大，但在面对不确定性时，往往显得非常脆弱。我希望能够找到一些能够解释如何通过巧妙的结构设计，赋予机械一定的“感知”和“适应”能力的书籍。我尤其关注那些能够通过“柔顺”的特性，来吸收冲击、减缓碰撞、或者适应不规则接触面的机械结构。我希望这本书能够深入探讨“柔顺机构”的原理，例如，如何通过改变材料的弹性和结构的形态，来设计出能够承受一定载荷，同时又能表现出良好柔顺性的机构。我期待的内容包括，不同类型的柔顺机构在应对外部扰动时的表现差异，以及如何通过数学模型来预测和控制它们的行为。我还想知道，在实际的工程应用中，有哪些成功的案例，例如，在汽车悬挂系统、航空航天部件，或者工业机器人末端执行器中的应用。这本书的“理论与实例”相结合的描述，让我觉得它能够为我提供一套完整的学习路径，从理论的理解到实际的案例分析，帮助我深入掌握柔顺机构的设计精髓，并将其应用于我感兴趣的领域，例如，开发更具鲁棒性的传感器或者更安全的碰撞吸能装置。

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写得不细，内容较少，价格很贵！

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值得收藏

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柔顺机构设计与理论实例内容还可以

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质量好，应该是正版。