电动作动器 参数辨识与状态观测 [Electrical Actuators：Identification And Observation] pdf epub mobi txt 电子书 下载 2025

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[法] Bernard De Fornel Jean-Paul Louis 编，祝晓辉，李颖晖 译

图书标签:

• 电机
• 电动作器
• 参数辨识
• 状态观测
• 控制系统
• 建模与仿真
• 电气工程
• 自动化
• 智能控制
• 系统辨识

出版社： 国防工业出版社

ISBN：9787118102482

版次：1

商品编码：11827639

包装：平装

外文名称：Electrical Actuators：Identification And Observation

开本：16开

出版时间：2015-10-01

用纸：胶版纸

页数：371

字数：508000

正文语种：中

内容简介

　　电动作动器以其优异的磁链调节特性和转矩调节特性而自著称。对电动作动器进行控制需要使用一些无法通过直接测量得到的电气变量和机械变量。《电动作动器 参数辨识与状态观测》的第一部分针对同步电动机和异步电动机控制过程中所需要的上述两种类型的参数，深入阐述对这些参数进行辨识和测量的方法；第二部分给出了一些关于这两种类型电机控制的具体研究成果。
　　《电动作动器 参数辨识与状态观测》的付梓得益于相关作者扎实的理论根底和丰富的实践经验，他们在研究领域、教学领域和工业应用领域均颇有建树。《电动作动器 参数辨识与状态观测》出版的目的是为读者在有关变量的“离线”（在控制策略制定、模型建立或背景研究中进行）和“在线”（在控制运行过程中实时进行）参数辨识以及状态估计和观测这两个方面提供有益的借鉴和帮助，这些变量与交流电机_的控制密切相关，但又无法通过物理测量而直接获得。
　　《电动作动器——参数辨识与状态观测》所有的章节都强调数学模型的建立，这些数学模型既包括不使用机械传感器对电机的转速进行辨识的数学模型，也包括对工作在磁路饱和状态下的异步电机的参数进行估计的数学模型。其目的是提供给读者在选择*为恰当的数学模型时可以借鉴的方法，这是因为根据具体应用目的的不同，所选择的数学模型没有必要一定是理想的数学模型，况且能够用于解决所有问题的理想模型也是不存在的。

目录

第一部分 测量与辨识
第1章 正弦模态下异步电机的模型参数辨识
1.1 引言
1.2 数学模型
1.2.1 异步电机动态模型
1.2.2 四参数模型的建立
1.2.3 磁路饱和
1.2.4 铁损
1.2.5 正弦模态
1.2.6 对不同数学模型的归纳总结
1.2.7 参数测量
1.2.8 铭牌的使用
1.3 基于有限参数测量的传统方法
1.3.1 定子电阻测量
1.3.2 基于转子总漏磁折算的模型
1.3.3 基于定子总漏磁折算的模型
1.3.4 饱和特性
1.3.5 实验结果
1.4 以导纳最小化为目标函数的估计法
1.4.1 目标函数最小化的参数估计
1.4.2 目标函数的选择
1.4.3 方法实现
1.4.4 估算误差分析
1.4.5 实验结果
l.4.6 最优实验设计
1.4.7 方法总结
1.5 线性估计法
1.5.1 基本原理
1.5.2 五参数模型实例
1.5.3 精度分析
1.5.4 实验结果
1.5.5 “线性化”方法主要结论
1.6 结论
1.7 附录
1.7.1 参数变化敏感性的表示方法
1.7.2 所使用电机的特性
1.8 参考文献
第2章 饱和状态下同步电机的建模及参数辨识
2.1 同步电机建模：一般理论
2.1.1 同步电机描述与一般建模假设
2.1.2 用于电机研究的基础电路定律
2.1.3 用abc坐标系内变量表示的模型方程
2.1.4 康科迪亚变换：用Oαβ坐标系内变量表示的模型方程
2.1.5 派克变换：用Odq坐标系内变量表示的模型方程
2.1.6 电机与三相轴系的连接关系
2.1.7 转子电路到定子电路的化简
2.1.8 相对单位（标幺值）
2.2 经典模型及其参数测试
2.2.1 非饱和状态同步电机
2.2.2 通用经典测试方法
2.2.3 保梯方法
2.3 高等模型：饱和状态同步电机
2.3.1 冯·德恩伯理论关于饱和电机的基本假设：磁路饱和状态下的电感电路
2.3.2 饱和状态下的磁耦合一般研究
2.3.3 模型实现
2.4 参考文献
第3章 异步电机实时参数估计
3.1 简介
3.2 参数估计的目标
3.2.1 关于电机的控制
3.2.2 关于电机的故障诊断
3.3 基本问题
3.3.1 模型的可辨识性、可参数化及可验证性
……

第二部分 观测器实例
第4章 异步电机线性估计器与观测器
第5章 异步电机确定性磁链观测器的结构分解：笛卡儿结构与降阶结构
第6章 基于参数变化敏感性分析法的观测器增益设计
第7章 电机复核转矩观测
第8章 同步电机无机械传感器控制的转子位置观测

前言/序言

《电动作动器：参数辨识与状态观测》 一本深入探索电动作动器核心技术的专业著作 电动作动器作为现代工业自动化、机器人技术、航空航天以及新能源汽车等领域不可或缺的关键部件，其性能的精准把握和运行状态的实时监控至关重要。然而，复杂的物理模型、非线性特性以及外界环境的影响，使得精确辨识电动作动器的参数并实时准确地观测其内部状态成为一项挑战。《电动作动器：参数辨识与状态观测》一书，便致力于系统性地剖析这一技术难题，为读者提供一套全面而深入的理论框架与实用方法。 本书不仅涵盖了电动作动器设计与应用的基础知识，更将笔触延伸至其核心动力学行为的建模、辨识以及状态估计的先进技术。全书结构严谨，逻辑清晰，由浅入深，力求让读者在掌握基本概念的同时，能够理解复杂算法背后的原理，并能将其应用于实际工程问题。 内容精要，聚焦核心技术： 本书的基石在于对电动作动器模型的研究。作者从电磁学、力学等基本物理原理出发，详细阐述了不同类型电动作动器（如直流电机、步进电机、伺服电机、压电陶瓷执行器等）的数学模型构建方法。这部分内容详尽地分析了模型中的各个参数，如电感、电阻、反电动势系数、摩擦系数、刚度等，并讨论了如何根据具体的执行器结构和工作原理推导出准确的物理模型。 参数辨识是本书的另一核心。在实际应用中，电动作动器的模型参数往往会随着时间、温度、负载等因素发生变化，或者由于制造精度等原因存在个体差异。《电动作动器：参数辨识与状态观测》系统介绍了多种参数辨识方法，包括但不限于： 基于模型的辨识方法： 详细阐述了最小二乘法、递推最小二乘法、扩展卡尔曼滤波（EKF）、无迹卡尔曼滤波（UKF）等经典与先进的辨识算法。这些方法能够有效地利用采集到的输入-输出数据，实时或离线地估计出执行器模型中的未知参数。书中不仅提供了算法的数学推导，还结合实际案例，演示了这些算法在不同工况下的应用效果和性能评估。 无模型辨识方法： 针对模型结构不确定或难以精确建模的情况，本书也探讨了如神经网络、支持向量机（SVM）等机器学习方法在参数辨识中的应用。这些方法能够从数据中直接学习输入与输出之间的映射关系，从而间接实现对执行器特性的刻画。 鲁棒性辨识： 考虑到实际系统中噪声和模型不确定性普遍存在，本书特别关注了鲁棒参数辨识技术，旨在提出能够在干扰下依然保持良好性能的辨识策略。 在准确辨识出模型参数的基础上，状态观测成为提升电动作动器控制精度的关键。《电动作动器：参数辨识与状态观测》深入探讨了各种状态观测器设计方法，包括： 卡尔曼滤波及其变种： 除了在参数辨识中提到的EKF、UKF，书中还详细介绍了线性卡尔曼滤波（KF），以及适用于非线性系统的扩展卡尔曼滤波和无迹卡尔曼滤波。这些观测器能够结合执行器的模型和测量信息，估计出不可直接测量的内部状态，如速度、位置、电流、扭矩等。 滑模观测器： 针对执行器模型的不确定性和外部扰动，滑模观测器提供了一种鲁棒性强的状态估计方案。本书将深入讲解滑模观测器的设计原理、收敛性分析以及在电动作动器状态观测中的应用。 高增益观测器： 简明扼要地介绍高增益观测器的工作原理，及其在特定场景下的优势，如利用输出导数来估计内部状态。 模型预测控制（MPC）框架下的状态估计： 探讨如何在MPC控制框架内，利用预测模型进行状态的迭代估计，实现控制与估计的协同优化。 理论与实践的深度融合： 本书的独特之处在于其理论的严谨性和应用的实践性。作者在介绍理论概念的同时，十分注重其在实际电动作动器系统中的落地。书中包含大量的仿真算例，清晰地展示了各种辨识与观测算法的实现流程、性能评估指标（如均方根误差、收敛速度等）以及在不同参数设置下的行为差异。此外，本书也讨论了实际工程中可能遇到的问题，如传感器噪声的处理、计算资源的限制、实时性要求等，并给出了相应的解决方案。 对读者的价值： 理论研究者： 本书提供了关于电动作动器建模、参数辨识和状态观测的最新理论进展和研究前沿，为相关领域的研究人员提供了坚实的理论基础和研究思路。 工程技术人员： 对于从事电动作动器设计、制造、调试和维护的工程师而言，本书提供了丰富的实用技术和方法，能够帮助他们更准确地理解和控制电动作动器的性能，提高产品的可靠性和效率。 研究生及高年级本科生： 本书可以作为高等院校相关专业（如控制科学与工程、机械工程、电气工程等）的教材或参考书，帮助学生系统掌握电动作动器领域的关键技术。 《电动作动器：参数辨识与状态观测》一书，不仅是一份对电动作动器核心技术的深度解析，更是一份推动该领域技术进步的宝贵贡献。它将带领读者走进一个更精准、更智能的电动作动器世界。

评分☆☆☆☆☆

这本书的封面设计相当低调而专业，没有花哨的图案，只有清晰的书名和作者信息，给我一种“实力派”的直觉。当我浏览目录时，“参数辨识”和“状态观测”这两个词组立刻抓住了我的眼球。在我看来，这两个概念是现代控制工程的基石，尤其是在复杂的动态系统领域。电动作动器作为典型的动态系统，其精确建模和有效控制的难度不言而喻。我推测，“参数辨识”章节会详细介绍如何通过实验数据，去反推出电动作动器模型中那些难以直接测量的物理参数，比如电磁参数、机械参数、摩擦系数等等。这其中必然涉及到大量的数学推导和算法实现。我期待书中能够清晰地阐述不同辨识算法的原理、优缺点以及适用场景，并且能够结合实际电动作动器的案例，给出具体的辨识步骤和注意事项。例如，如何处理辨识过程中存在的测量噪声、模型误差以及外部干扰？如何选择合适的辨识算法以获得高精度的辨识结果？而“状态观测”的部分，在我看来，则是为了解决“我们不知道系统内部发生了什么”的难题。很多情况下，我们只能获取到系统的部分输出信息，而为了实现更精密的控制，我们就需要通过某种“观测器”来间接估计出系统的全部或部分关键状态。我非常好奇书中是如何将这些先进的状态观测理论（如卡尔曼滤波、滑模观测器等）应用于电动作动器的，以及如何处理模型不确定性和传感器故障等实际问题。这本书的出现，无疑为我提供了一个系统提升在电动作动器控制领域专业知识的宝贵资源。

评分☆☆☆☆☆

我一直对能够驱动机械完成精准动作的“电动作动器”这一概念非常着迷。在我的认知里，它们是机器人、精密机床、航空航天设备等高端制造领域的大脑和神经末梢，赋予了冰冷的金属生命与活力。然而，要让它们“活”得更出色，就离不开对它们“内在规律”的深刻洞察，而这本书的标题——《电动作动器 参数辨识与状态观测》，正是直指核心。我迫不及待地想知道，作者是如何将抽象的数学模型与真实的物理世界联系起来的。参数辨识，在我看来，就像是给电动作动器做一次“体检”，通过一系列的测试和数据分析，找出它最真实的“身体指标”，例如电阻、电感、摩擦系数、惯量等等。而这些参数的准确性，直接决定了后续控制算法的有效性。我很好奇书中会介绍哪些行之有效的辨识方法，是否涵盖了在线辨识和离线辨识的不同技术，又如何处理实际辨识过程中不可避免的噪声和模型不确定性。另一方面，状态观测，则更像是为电动作动器配备了“千里眼”和“顺风耳”。许多重要的状态量，比如磁场强度、电机内部温度等，往往无法直接测量，这就需要通过已知的输入和输出信号，利用数学模型“推算”出来。我非常期待书中能够详细阐述各种状态观测器的工作原理，以及如何针对不同类型的电动作动器，设计出性能优越、鲁棒性强的观测器。例如，对于高动态响应要求的应用，如何设计能够快速收敛的状态观测器，又如何在存在干扰的情况下，保证观测的精度，这些都是我非常感兴趣的问题。

评分☆☆☆☆☆

这本书的装帧设计就给我一种沉稳大气的感觉，封面的配色和字体都透着一股专业与严谨。当我第一次翻开它，我立刻被那种厚重的知识感所吸引。尽管我并非直接从事电动作动器控制的研究，但作为一名对自动化和智能制造领域抱有浓厚兴趣的工程师，我总觉得对基础理论和关键技术有更深入的理解，才能更好地把握行业的发展趋势。这本书的标题——《电动作动器 参数辨识与状态观测》，听起来就充满了技术挑战和前沿性。我脑海中立刻浮现出各种复杂的模型、精密的传感器以及复杂的算法。我非常好奇作者是如何将“参数辨识”和“状态观测”这两个看似独立却又密不可分的环节，巧妙地融合在一个统一的框架下，来解决电动作动器的建模和控制难题的。特别是“参数辨识”这一部分，我猜想书中必然会涉及到各种辨识方法，比如最小二乘法、最大似然法，甚至是更先进的基于模型预测控制的辨识技术。我特别期待书中能够详细阐述不同辨识方法在面对实际电动作动器中可能出现的非线性、时变性、噪声干扰等复杂工况时的表现和优劣。而“状态观测”的部分，则让我联想到状态估计器，如卡尔曼滤波器、扩展卡尔曼滤波器，甚至是无迹卡尔曼滤波器等。这些工具在实际工程应用中至关重要，能够帮助我们从有限的测量信号中，推断出系统内部难以直接测量的状态变量，从而实现更精确的控制。我很好奇书中是如何将这些理论工具与电动作动器的物理特性结合起来，建立起有效的状态观测器，并指导实际应用的。这本书无疑为我打开了一扇通往更深层次理解电动作动器技术的大门。

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当我在书架上看到《电动作动器 参数辨识与状态观测》这本书时，我的内心涌起了一股强烈的学习欲望。我一直对那些能够赋予机器精准动作的“幕后英雄”——电动作动器——深感着迷。它们在工业机器人、精密仪器、自动驾驶等领域扮演着至关重要的角色。然而，要让这些“英雄”发挥出最佳性能，就离不开对其内在运行规律的深刻理解，而“参数辨识”和“状态观测”正是实现这一目标的双翼。我非常期待书中能够深入解析电动作动器的物理模型，揭示其背后复杂的动力学方程。特别是在“参数辨识”这一块，我希望能够看到作者如何巧妙地利用实验数据，通过各种数学工具和算法，来精确地“描绘”出动actuator的“身体特征”，例如其线圈的电阻电感、转子的惯量、轴承的摩擦系数等。这些参数的准确性，直接关系到后续控制算法的设计与性能。我好奇书中会介绍哪些经典的辨识方法，比如最小二乘法、最大似然法，以及它们在处理实际工程问题中的适用性和局限性。同样，“状态观测”的部分也让我充满期待。在许多实际应用场景下，我们很难直接测量到电动作动器的所有关键状态量，例如实时速度、精确位置、内部力矩等。这时候，状态观测器就显得尤为重要，它能够帮助我们从有限的测量信息中，准确地“推断”出这些隐藏的状态。我希望书中能够详细介绍各种状态观测器的设计原理、实现方法以及在不同类型电动作动器上的应用案例，例如如何设计出能够快速收敛且鲁棒性强的观测器。这本书无疑为我提供了一个深入探索电动作动器精髓的绝佳平台。

评分☆☆☆☆☆

拿到这本书时，首先映入眼帘的是那醒目的英文书名：Electrical Actuators: Identification And Observation。这立即唤醒了我对于精密机械与智能控制结合的职业情怀。我深知，电动作动器作为现代自动化系统中不可或缺的关键执行单元，其性能的优劣直接关系到整个系统的精度、响应速度和稳定性。而要实现高性能的控制，精确的模型是基础，准确的状态信息是保障。因此，“参数辨识”和“状态观测”这两个概念，在我看来，就是电动作动器从“知道是什么”到“知道它怎么样”的关键飞跃。我特别期待书中能够深入剖析电动作动器在不同工作模式下，如伺服控制、位置控制、力矩控制等场景下的动力学特性，以及这些特性如何体现在其数学模型参数上。而参数辨识，我相信书中定会对各种辨识算法进行详细的介绍和比较，并结合具体的电动作动器模型，给出如何选择和优化辨识策略的指导。例如，对于典型的永磁同步电机驱动的电动作动器，其参数可能受到温度、励磁变化等因素的影响，如何在这种情况下进行鲁棒的参数辨识，是我非常关注的。同样，“状态观测”部分，我预想书中会重点讲解如何设计和实现状态观测器，以便在只有少量传感信息的情况下，能够准确估计出电动作动器的转速、位置、电流等关键状态变量。这对于那些成本敏感或传感器布局受限的应用场景尤为重要。我想，本书一定能够为我提供一套系统性的方法论，帮助我更好地理解和应用电动作动器技术。

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读到《电动作动器 参数辨识与状态观测》这个书名，我第一反应就是这绝对是一本硬核技术书，直击解决电动作动器实际应用中的关键技术瓶颈。我之前在一些项目里接触过电动作动器，也体会到，虽然市面上有各种各样的动actuator产品，但要让它们在特定的应用场景下达到最佳性能，往往需要对它们的模型进行深入理解和精确描述。而“参数辨识”恰恰就是实现这一目标的核心手段。我猜想这本书一定会对各种参数辨识的理论基础、算法流程以及实际应用中的注意事项做详细的讲解。比如，如何针对不同类型的电动作动器（如直流电机、交流电机、步进电机等），选择合适的辨识模型，又如何设计合理的实验来采集辨识所需的数据。我特别好奇书中是否会讨论在非线性、时变等复杂工况下，如何进行有效的参数辨识，以及如何评估辨识结果的准确性和可靠性。而“状态观测”部分，对我而言更是充满了吸引力。很多时候，我们能够直接测量到的信息是有限的，而系统的内部状态（如速度、位置、电流、力矩等）对控制性能至关重要。状态观测器的作用就是利用已知的输入输出信息，来估计这些无法直接测量的状态。我期待书中能够深入探讨各种经典和先进的状态观测技术，比如卡尔曼滤波及其变种，以及如何将这些观测器集成到电动作动器的控制系统中，以实现高精度的闭环控制。这本书无疑为我提供了一个系统学习和深入理解电动作动器控制理论的绝佳机会。

评分☆☆☆☆☆

拿到《电动作动器 参数辨识与状态观测》这本书，首先感受到的是一种学术研究的严谨性。我本人并非直接从事电动作动器硬件设计，但作为一名从事系统集成与自动化方案设计的工程师，我对能够让机械部件“智能”起来的技术始终充满好奇。电动作动器，作为实现精确运动控制的“末梢神经”，其背后的学问绝非表面那么简单。标题中的“参数辨识”和“状态观测”，在我看来，就是解决电动作动器“知己知彼”的关键。我非常期待书中能够深入剖析不同类型电动作动器（如直流有刷/无刷电机、步进电机、伺服电机等）的物理模型，以及这些模型中关键参数的物理意义。参数辨识，顾名思义，就是要找出这些隐藏在模型中的“秘密数值”。我好奇书中会介绍哪些有效的辨识方法，是基于模型的方法，还是无模型的方法？又如何处理辨识过程中不可避免的误差和不确定性？例如，如何通过实验数据来辨识电动作动器的等效电阻、电感、摩擦系数、惯量等参数，并确保辨识结果的鲁棒性和准确性。而“状态观测”则更让我感兴趣。在实际应用中，我们往往只能测量到有限的几个状态量（如电压、电流、编码器反馈的位置等），但要实现高精度的控制，还需要知道系统的其他关键状态，如速度、加速度、内力矩等。我期待书中能详细介绍各种状态观测器（Observer）的设计原理和实现方法，比如如何利用卡尔曼滤波器、扩展卡尔曼滤波器、无迹卡尔曼滤波器，甚至是其他更先进的观测器，来从有限的测量数据中准确地估计出系统的所有重要状态。这本书无疑能为我提供一套完整的理论框架和实践指导，让我能够更自信地解决电动作动器在复杂系统中的集成与控制问题。

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当我第一次看到《电动作动器 参数辨识与状态观测》这本书的书名时，一种深厚的专业感扑面而来。我深知，在现代工业自动化领域，电动作动器作为实现精准运动控制的核心部件，其性能的优劣直接决定了整个系统的效率和可靠性。而要实现高性能的控制，精确的模型和准确的状态信息是不可或缺的两大要素。因此，“参数辨识”和“状态观测”这两个技术，在我看来，就是电动作动器从“是什么”到“能做什么”的关键桥梁。我非常期待书中能够详细介绍不同类型的电动作动器（如直流电机、交流电机、步进电机、伺服电机等）的物理模型，并深入探讨如何通过实验和数据分析，辨识出这些模型中的关键参数。例如，如何处理辨识过程中可能出现的非线性、时变性以及测量噪声等问题，以获得高精度和鲁棒性的参数估计。同时，“状态观测”部分也让我充满了好奇。在实际应用中，我们往往只能测量到有限的信号，但要实现精确的闭环控制，就需要知道系统内部的关键状态变量，如速度、位置、力矩等。我希望书中能够详细讲解各种状态观测器的设计原理和实现方法，并结合具体的电动作动器应用场景，给出如何在存在模型不确定性、传感器故障等情况下，设计出性能优越、鲁棒性强的状态观测器。这本书无疑能够为我提供一套系统性的理论框架和实践指导，帮助我更深入地理解和掌握电动作动器的先进控制技术。

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对于我这样一名在机械设计与自动化领域摸爬滚打多年的工程师来说，一本深入探讨电动作动器核心技术的书籍，就像沙漠中的甘泉。当看到《电动作动器 参数辨识与状态观测》这个书名时，我立刻意识到这可能是一本能够解答我心中许多困惑的宝藏。电动作动器，看似简单，实则蕴含着精密的物理原理和复杂的控制逻辑。而“参数辨识”和“状态观测”，正是解开这些奥秘的关键钥匙。“参数辨识”在我看来，就是给电动作动器做一次“基因测序”，找出其最本质的内在属性，比如它的电气特性（电阻、电感）、机械特性（惯量、摩擦）、甚至更细微的非线性特性。我非常好奇书中会介绍哪些先进的辨识算法，它们如何应对实际工况中的各种干扰和不确定性，又如何保证辨识结果的准确性和可靠性。例如，如何通过有效的实验设计和数据采集，来辨识出模型参数，并将其应用于后续的控制设计。而“状态观测”则更让我着迷。许多时候，我们无法直接测量到电动作动器的所有内部状态，例如实时速度、精确位置、内部力矩等，但这些状态对于实现高精度的控制至关重要。我非常期待书中能够详细阐述如何设计和实现各种状态观测器，如卡尔曼滤波器、滑模观测器等，以及如何将这些观测器集成到电动作动器的控制系统中，以实现对未知状态的准确估计和预测。这本书无疑能够为我提供一套系统性的理论指导和实践经验，让我能够更从容地应对电动作动器在复杂系统中的应用挑战。

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我一直对“智能制造”这个概念的实现路径感到好奇，而电动作动器无疑是其中一个至关重要的执行单元。这本书的标题——《电动作动器 参数辨识与状态观测》，让我眼前一亮，因为这正是将理论研究与实际工程应用紧密结合的关键点。我首先关注的是“参数辨识”部分。在我看来，要让电动作动器“听话”且“高效”，就必须首先了解它的“脾气”，也就是它的模型参数。我期待书中能够详细阐述如何从大量的实验数据中，通过各种数学和统计方法，辨识出电动作动器模型中的关键参数，例如它的电气参数（如电阻、电感）、机械参数（如惯量、摩擦系数），甚至是更复杂的参数，如饱和磁化强度、永磁体磁通等。我很好奇书中会介绍哪些辨识算法，它们各自的优缺点是什么，又如何处理在实际辨识过程中可能遇到的各种干扰和不确定性。同样，“状态观测”部分也对我具有极大的吸引力。许多时候，我们只能通过有限的传感器获得一些信息，而要实现更高级的控制，就需要知道系统内部的更多状态信息，例如速度、位置、加速度、内部力矩等。我希望书中能够深入介绍各种状态观测器的设计方法，比如卡尔曼滤波器家族、滑模观测器等，以及它们如何在电动作动器上得到应用，以实现对未知或难以测量的状态变量的准确估计。这本书无疑为我提供了一个学习和掌握电动作动器先进控制技术的宝贵机会。