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刘少山，唐洁，吴双，李力耘 著

图书标签:

• 无人驾驶
• 自动驾驶
• 智能汽车
• 汽车工程
• 人工智能
• 机器学习
• 深度学习
• 传感器
• 计算机视觉
• 路径规划

出版社： 电子工业出版社

ISBN：9787121313554

版次：1

商品编码：12184804

品牌：Broadview

包装：平装

开本：16开

出版时间：2017-05-01

用纸：胶版纸

产品特色

编辑推荐

　　全面梳理无人驾驶技术必读之作！
　　适合对无人驾驶技术感兴趣的在校学生、工业从业者，以及相关人士阅读。
　　●无人驾驶技术概览
　　●无人驾驶定位导航、感知、决策与控制等算法
　　●深度学习、强化学习、计算机视觉在无人驾驶中的应用
　　●无人驾驶安全等多个主要技术点

内容简介

　　无人驾驶是一个复杂的系统，涉及的技术点种类多且跨度大，入门者常常不知从何入手。本书首先宏观地呈现了无人驾驶的整体技术架构，概述了无人驾驶中涉及的各个技术点。在读者对无人驾驶技术有了宏观认识后，本书深入浅出地讲解了无人驾驶定位导航、感知、决策与控制等算法，深度学习在无人驾驶中的应用，无人驾驶系统软件和硬件平台，无人驾驶安全及无人驾驶云平台等多个主要技术点。本书的作者都是无人驾驶行业的从业者与研究人员，有着多年无人驾驶及人工智能技术的实战经验。
　　本书从实用的角度出发，以期帮助对无人驾驶技术感兴趣的从业者与相关人士实现对无人驾驶行业的快速入门，以及对无人驾驶技术的深度理解与应用实践。

作者简介

　　刘少山，PerceptIn联合创始人。加州大学欧文分校计算机博士。现在PerceptIn主要专注于机器人的核心SLAM与深度学习技术，以及其在智能硬件上的实现。在创立PerceptIn之前，在百度美国研发中心主要专注于百度无人车系统架构与产品化、深度学习，以及异构计算平台的架构与开发。

　　唐洁，华南理工大学计算机科学与工程学院副教授。唐洁博士现主要从事面向无人驾驶和机器人的大数据计算与存储平台、面向人工智能的计算体系架构、面向机器视觉的嵌入式系统研究。

　　吴双，依图科技研究科学家，依图硅谷研究院负责人。原百度研究院硅谷人工智能实验室资深研究科学家，原百度美国研发中心高级架构师。美国南加州大学物理博士，加州大学洛杉矶分校博士后，研究方向包括计算机和生物视觉，互联网广告算法和语音识别，曾在NIPS等国际会议中发表文章。

　　李力耘，百度美国研发中心无人驾驶高级架构师。本科毕业于清华大学电子工程系，后获得美国纽约大学计算机专业博士学位。加入百度后从事移动推荐、转换广告、图片变形、无人车决策规划等多个项目。目前在百度无人车部门负责无人车行为预测方向的系统架构及算法优化。拥有多项国际专利，其中已递交三十余项无人车决策预测相关专利申请。

精彩书评

　　人驾驶决策与控制算法、深度学习在无人驾驶中的应用、无人驾驶系统、无人驾驶云平台、无人驾驶安全等章节，既宏观地呈现了无人驾驶技术的架构，又很好地深入到了无人驾驶涉及的每个技术点。我相当同意书中的观点：无人驾驶并不是一个技术点，而是众多技术点的集合。无人车上路行驶的前提是每一个技术点都要做得很好，这就代表在每个技术点上都有很好的创新机会。例如，在无人驾驶芯片的设计上，使用低能耗的ARM架构加上不同的加速芯片（GPU、FPGA、DSP、ASIC）在性能与能耗上有很大优势。我仔细读完本书后，对整个无人驾驶系统架构有了很好的认识，当我想更深入地了解一个技术点时，本书也提供了很好的文献信息让我深入学习。毫不夸张地说，本书让我在短时间内对无人驾驶技术有了很好地了解。
　　——ARM董事会成员全球副总裁中国区总裁，吴雄昂

　　作为一名科技行业的从业者，我有幸近距离观察许多所谓的颠覆性技术的生命周期。我的感受是人们会将一项技术的近期作用无限夸大，往往对这项技术的长期演化估计不足。这一次大家对“无人驾驶”的态度也一样，大多数人仅仅把“无人驾驶”看成一项技术，认为只要搞定算法、搞定传感器、搞定云与端的传输等就万事大吉，我们就进入了完全自动驾驶的时代。我认为这种想法很危险，首先，这是一种发明家而非创新家、投机者而非创业者的心态；其次，这些人没有充分认识到“无人驾驶”有着极大的安全属性与社会属性，他们可能会谈到政府管制的问题，但很少考虑人口结构及其背后的消费心理及消费习惯问题。这种拿着锤子找钉子的做法对“无人驾驶”的落地很不利。
　　作为从业者之一，我坚定看好“无人驾驶”这一产业的长期趋势及其巨大的经济与社会效益，但在短期内，我们除了做好技术准备外，更应该把眼光放长远，虚心地研究市场、研究用户、研究监管者、研究利益相关方，脚踏实地一步一个脚印，共同实现“无人驾驶”这一可预见的未来。
　　本书是我读过的有关“无人驾驶”zui系统、zui严谨的著作，值得有志于从事此行业的朋友认真阅读。
　　——舜宇光学科技（集团）有限公司总裁执行董事，孙泱

　　刘少山带领的是一个专业而高效的硅谷精英团队！感谢他们的努力，将神秘高端的无人驾驶技术拉下神坛，并以庖丁解牛般的专业功底逐层剖析。这本诞生于工业界的无人驾驶图书，将极大地缩短开发者、爱好者，以及相关人士迅速切入，并深入学习和投身于人工智能无人驾驶这一热点领域的进程，实属可贵。
　　——CSDN&《程序员》总编，孟迎霞

　　很高兴看到本书书稿，我认为这是一本无人驾驶方面的专业书籍，对技术发展现状和工业实现都进行了很好的描述，并对未来做出了展望。书中内容包括了各个层面面临的技术挑战和可能的技术解决方案，特别是在决策控制部分有精彩的描述。我相信本书对在校学生及工业界相关技术人员都有所帮助！
　　——清华大学教授博士生导师，樊平毅

　　当前，人工智能引起了全球性的关注，是一个可能改变世界的创新技术。无人驾驶技术是人工智能领域zui重要的分支之一，其涉及的学科众多，是一个融汇了大量新技术的工程实践。本书试图揭开无人驾驶技术的神秘面纱，使读者能够很快建立对无人驾驶技术的全面认识。本书从工程师的角度出发，全面介绍了无人驾驶技术涉及的核心方向，包括环境感知、车载传感器、规划控制，等等。书中涉及无人驾驶的多个技术方向自成体系，针对每个方向中的核心内容讨论了系统的技术思路和解决方案，在很多重要的技术上给出了颇具深度的细节示例。本书作者有深厚的硅谷工程师背景，作者描述的无人驾驶技术已经不是象牙塔里的学术，而是贴近社会并即将走进大众生活的新一代科技产品的实践。
　　——电子科技大学教授博士生导师，雷维礼

目录

1 无人车：正在开始的未来 1
1.1 正在走来的无人驾驶 2
1.2 自动驾驶的分级 4
1.3 无人驾驶系统简介 7
1.4 序幕刚启 18
1.5 参考资料 18
2 光学雷达在无人驾驶技术中的应用 21
2.1 无人驾驶技术简介 21
2.2 光学雷达基础知识 22
2.3 LiDAR在无人驾驶技术中的应用领域 24
2.4 LiDAR技术面临的挑战 26
2.5 展望未来 28
2.6 参考资料 28
3 GPS及惯性传感器在无人驾驶中的应用 30
3.1 无人驾驶定位技术 30
3.2 GPS简介 31
3.3 惯性传感器简介 34
3.4 GPS和惯性传感器的融合 36
3.5 结论 37
3.6 参考资料 38
4 基于计算机视觉的无人驾驶感知系统 39
4.1 无人驾驶的感知 39
4.3 计算机视觉能帮助无人车辆解决的问题 42
4.4 Optical Flow和立体视觉 43
4.5 物体的识别与追踪 45
4.6 视觉里程计算法 47
4.7 结论 48
4.8 参考资料 49
5 卷积神经网络在无人驾驶中的应用 50
5.1 CNN简介 50
5.2 无人驾驶双目3D感知 51
5.3 无人驾驶物体检测 54
5.4 结论 59
5.5 参考资料 59
6 增强学习在无人驾驶中的应用 61
6.1 增强学习的简介 61
6.2 增强学习算法 63
6.3 使用增强学习帮助决策 68
6.4 无人驾驶的决策介绍 70
6.5 参考资料 74
7 无人驾驶的规划与控制 75
7.1 规划与控制简介 75
7.2 路由寻径 77
7.3 行为决策 84
7.4 动作规划 93
7.5 反馈控制 102
7.6 无人车规划控制结语 105
7.7 参考资料 106
8 基于ROS的无人驾驶系统 108
8.1 无人驾驶：多种技术的集成 108
8.2 机器人操作系统（ROS）简介 110
8.3 系统可靠性 115
8.4 系统通信性能提升 116
8.5 系统资源管理与安全性 117
8.6 结论 118
8.7 参考资料 118
9 无人驾驶的硬件平台 120
9.1 无人驾驶：复杂系统 120
9.2 传感器平台 121
9.3 计算平台 140
9.4 控制平台 150
9.5 结论 157
9.6 参考资料 158
10 无人驾驶系统安全 160
10.1 针对无人驾驶的安全威胁 160
10.2 无人驾驶传感器的安全 161
10.3 无人驾驶操作系统的安全 162
10.4 无人驾驶控制系统的安全 163
10.5 车联网通信系统的安全性 165
10.6 安全模型校验方法 168
10.7 参考资料 169
11 基于Spark与ROS的分布式无人驾驶模拟平台 171
11.1 无人驾驶模拟技术 171
11.2 基于ROS的无人驾驶模拟器 173
11.3 基于Spark的分布式的模拟平台 175
11.4 结论 178
11.5 参考资料 178
12 无人驾驶中的高精地图 180
12.1 电子地图分类 180
12.2 高精地图的特点 183
12.3 高精地图的生产 185
12.4 无人驾驶场景中的应用 188
12.5 高精地图的现状与结论 190
12.6 参考资料 191
13 无人驾驶的未来 192
13.1 无人驾驶的商业前景 192
13.2 无人驾驶汽车面临的障碍 194
13.3 无人驾驶产业 198
13.4 全球化下的无人驾驶 203
13.5 无人驾驶发展对策 205
13.6 可预见的未来 207
13.7 参考资料 208

《通往智能出行：自动驾驶核心技术解析与实践》 书籍简介 在人工智能浪潮席卷全球的今天，自动驾驶技术正以前所未有的速度改变着我们的出行方式，甚至重塑整个社会结构。从科幻电影中的炫酷场景，到如今在道路上逐渐崭露头角的测试车辆，自动驾驶已不再是遥不可及的梦想，而是触手可及的未来。然而，这背后蕴含着怎样的技术积淀？驱动车辆自主决策的“智慧”究竟是如何实现的？又有哪些挑战需要我们去克服？ 《通往智能出行：自动驾驶核心技术解析与实践》正是这样一本旨在带领读者深入探索自动驾驶技术奥秘的指南。本书并非泛泛而谈的科普读物，也非仅限于某一单一算法的介绍，而是力求从宏观到微观，从原理到实践，系统性地阐述构成自动驾驶系统的心脏——一系列复杂而精密的感知、决策与控制技术。我们将一同剖析那些让车辆“看懂”世界、“思考”路况，并做出安全可靠驾驶行为的关键要素。 本书内容梗概 本书的结构设计力求逻辑严谨，循序渐进，适合对自动驾驶技术感兴趣的工程师、研究人员、学生以及希望深入了解这一颠覆性技术应用领域的读者。 第一部分：自动驾驶的基石——感知系统 感知是自动驾驶汽车的“眼睛”和“耳朵”，是理解周围环境的第一步。本部分将深入剖析支撑车辆精准感知世界的各类传感器及其核心技术。 视觉感知： 图像传感器（摄像头）是自动驾驶最主要的感知手段之一。我们将详细介绍不同类型的摄像头（单目、双目、鱼眼、红外等）在自动驾驶中的作用，以及如何利用计算机视觉技术处理海量的图像数据。这包括： 目标检测与识别： 如何让车辆“看见”行人、车辆、自行车、交通标志、车道线等，并准确识别它们的类别。我们将探讨经典的深度学习模型（如YOLO、Faster R-CNN）以及它们在实时性与准确性上的权衡。 物体跟踪： 如何在连续的帧中追踪已检测到的物体，预测其运动轨迹，从而为决策提供动态信息。 语义分割与实例分割： 如何更精细地理解图像中的每一个像素，区分不同类别的物体（如道路、天空、建筑物），以及区分同一类别的不同实例（如区分场景中的每一辆汽车）。 立体视觉与深度估计： 利用双目摄像头或单目深度估计技术，获取场景的三维信息，理解物体之间的距离和空间关系，这对于避障和路径规划至关重要。 激光雷达（LiDAR）感知： LiDAR通过发射激光束并测量反射信号来构建高精度的三维点云地图。本部分将详细介绍LiDAR的工作原理，不同类型LiDAR（机械式、固态式）的优缺点，以及点云数据的处理技术： 点云配准与SLAM（同步定位与建图）： 如何将不同时刻、不同视角的点云数据融合，构建全局地图，并同时确定车辆在地图中的精确位置。 点云分割与物体识别： 如何从密集的点云数据中提取出地面、障碍物、车辆等结构，并对其进行分类。 LiDAR与相机的融合（多传感器融合）： 探讨如何将LiDAR的精确测距能力与相机的丰富纹理信息结合，取长补短，提升感知的鲁棒性和准确性。 雷达（Radar）感知： 雷达凭借其穿透雨雾、沙尘的能力，在复杂天气条件下表现出色。我们将介绍雷达的工作原理，包括不同频段（如77GHz）的应用，以及雷达信号的处理技术： 目标检测与跟踪： 如何利用多普勒效应检测目标的相对速度，并识别和跟踪远距离的车辆。 环境感知： 雷达在测量目标距离、速度、角度等方面的优势。 其他传感器： 除此之外，我们还将简要介绍超声波传感器（近距离障碍物检测）、惯性测量单元（IMU，用于测量加速度和角速度）、全球导航卫星系统（GNSS，如GPS，用于全局定位）等在自动驾驶系统中的作用，以及它们如何协同工作，构成一个全面、冗余的感知系统。 第二部分：自动驾驶的“大脑”——决策与规划 感知到的信息需要被“理解”和“思考”，进而做出下一步的驾驶决策。这一部分将深入探讨自动驾驶的核心智能——决策与规划技术。 高精地图与定位： 自动驾驶汽车并非仅依赖实时感知，高精度地图是其“预知”和“导航”的重要依据。 高精地图的构成与特点： 介绍高精地图包含的丰富语义信息（车道线、交通标志、路沿、车道拓扑关系等）以及其亚米级的精度要求。 精确定位技术： 如何将车辆的实时传感器数据与高精地图进行匹配，实现厘米级的精确定位，是安全导航的前提。我们将介绍基于点云匹配、视觉特征匹配等多种定位方法。 行为预测： 复杂的交通环境涉及到其他交通参与者的行为。准确预测其他车辆、行人、非机动车的意图和未来轨迹，是避免碰撞、实现流畅交互的关键。 基于规则的预测模型： 简述基于交通规则和常识的预测方法。 基于学习的预测模型： 重点介绍利用深度学习（如RNN, LSTM, Transformer）从历史数据中学习复杂行为模式，进行精准预测。 路径规划： 在理解环境和预测行为的基础上，车辆需要规划出安全、高效、舒适的行驶路径。 全局路径规划： 从起点到终点的整体路径规划，通常基于导航地图和交通信息。 局部路径规划： 在当前道路环境下，针对实时障碍物和交通状况，生成详细、连续的行驶轨迹。我们将探讨经典的路径规划算法，如A算法、Dijkstra算法、RRT（快速探索随机树）算法，以及考虑舒适性和安全性的曲线生成方法（如样条曲线、多项式曲线）。 行为决策： 在不同的交通场景下（如变道、超车、跟车、绕行、停车等），如何选择最合适的驾驶行为。 运动控制： 规划出的路径和行为需要转化为具体的车辆控制指令。 纵向控制： 加速、减速、刹车等，保持与前车的安全距离，实现平稳的加减速。 横向控制： 方向盘转向，使车辆精确地沿着规划路径行驶。我们将介绍PID控制、模型预测控制（MPC）等经典控制理论在自动驾驶中的应用。 第三部分：保障安全的关键——系统安全与挑战 自动驾驶技术的推广离不开对安全性的极致追求。本部分将聚焦于保障自动驾驶系统安全性的关键技术和面临的挑战。 传感器融合的鲁棒性： 多传感器融合的策略，如何处理单个传感器失效、数据不一致等情况，构建冗余和容错机制。 模型安全与验证： 深度学习模型的黑箱特性带来的挑战，以及如何进行模型的可解释性分析、鲁棒性评估和形式化验证。 功能安全（Functional Safety）： ISO 26262等国际标准在自动驾驶系统开发中的应用，确保系统在失效时不会造成不可接受的风险。 网络安全（Cybersecurity）： 自动驾驶汽车作为联网设备，面临黑客攻击、数据泄露等风险，需要强大的网络安全防护体系。 数据闭环与持续学习： 从实际运行中收集数据，反馈给模型进行迭代优化，实现系统的持续进步和能力提升。 复杂场景的处理： 恶劣天气（雨、雪、雾）、复杂城市交通、突发状况（如突然出现的行人、施工区域）等极端场景下的处理策略。 人机共驾与接管机制： 在高度自动化的过程中，如何设计合理的人机交互界面，实现安全、顺畅的“接管”与“交还”控制权。 本书特色 《通往智能出行：自动驾驶核心技术解析与实践》力求做到以下几点： 深度与广度并重： 既深入剖析各项核心技术的原理和算法，又不乏对整个自动驾驶技术栈的全面梳理。 理论与实践结合： 理论讲解清晰易懂，同时结合实际应用场景和工程实现中的考量，为读者提供实践指导。 前沿性： 涵盖了当前自动驾驶领域最前沿的研究进展和技术热点。 体系化： 将庞杂的自动驾驶技术进行系统化梳理，帮助读者建立完整的技术认知框架。 启发性： 旨在激发读者对自动驾驶技术的深入思考，并为未来的研究和开发提供灵感。 随着自动驾驶技术的不断成熟，它将深刻改变我们的生活。本书希望成为您探索这一激动人心领域的可靠向导，助您理解这趟通往智能出行之旅背后的技术力量。

评分☆☆☆☆☆

在浩瀚的书海中，总有一些名字会不经意间抓住你的眼球，让你产生一种想要深入了解的冲动。这本书的名字，就是如此。它没有那些华丽的辞藻，也没有故弄玄虚的噱头，仅仅是几个字，却勾勒出了一个充满想象力的未来。我一直认为，真正有价值的书，能够点燃读者的求知欲，引导他们去探索未知的领域。我对无人驾驶技术一直抱着一种又敬畏又好奇的态度。一方面，我惊叹于人类智慧的结晶，能够创造出如此先进的技术；另一方面，我也担忧随之而来的挑战和未知。这本书，在我看来，承载的不仅仅是技术本身，更是一种对未来出行方式的思考，对人类社会发展方向的探索。我迫切地想知道，它将如何展现这个领域的广阔图景，如何让我这个对此知之甚少的人，能够初步领略到它的魅力所在。它是否会从最基础的概念讲起，一步步引导我理解那些复杂的原理？还是会直接切入核心，展现出最前沿的突破？这都让我充满了期待。

评分☆☆☆☆☆

一本封面朴素，书脊却带着沉甸甸知识感的书，我一直对这个领域充满好奇。虽然我不是技术背景出身，但对未来科技发展，特别是与我们生活息息相关的自动驾驶，总有一种莫名的期待。我知道它不仅仅是简单的“会开车的机器”，背后涉及的算法、传感器、决策逻辑，还有与整个交通系统的融合，都是一个庞大而复杂的体系。我常常会在车流中观察，想象着有一天，当方向盘不再是人类的双手，当车辆能够预测并规避风险，我们的出行会是怎样的景象。是更高效？更安全？还是会带来全新的体验？这本书，就如同一个窗口，让我能够窥探到这个未来世界的冰山一角。我期待它能以一种易于理解的方式，为我这个门外汉揭示那些我所不知道的奥秘。我想知道，究竟是什么让一辆汽车能够“看”到世界，“思考”如何驾驶，并做出那些至关重要的决定。是那些精密的传感器，还是那些复杂的代码？或许，它会告诉我，我们离那个科幻电影中的场景，还有多远的距离。

评分☆☆☆☆☆

当我在书店的书架上看到这本书时，我的目光就被它吸引住了。这个名字，简洁却有力，直接点出了一个我一直关注的科技领域。我一直对人类在科技进步上的成就感到惊叹，尤其是那些能够从根本上改变我们生活方式的发明创造。无人驾驶技术，无疑是其中最令人兴奋的之一。我想象着，在不久的将来，汽车将不再需要人类的驾驶，而是能够自主完成复杂的路况判断和行驶。这不仅仅是交通方式的革新，更可能带来一系列社会层面的变革。然而，对于我这样一个非技术专业人士来说，理解这项技术的具体实现方式，以及它所面临的挑战，总是显得有些困难。我期待这本书能够像一位经验丰富的向导，带领我穿越无人驾驶技术的迷雾，让我能够清晰地看到它运作的原理，理解它发展的脉络。我希望它能够以一种通俗易懂，却又不失严谨的方式，为我打开一扇通往这个未来世界的大门。

评分☆☆☆☆☆

我对前沿科技，特别是那些能够改变我们生活方式的技术，总是抱有浓厚的兴趣。无人驾驶，无疑是当下最令人瞩目的技术之一。每次看到关于无人驾驶汽车的报道，我都会不禁联想到未来的城市交通，想象着一个没有拥堵、没有事故的出行时代。然而，我知道，要实现这一目标，需要克服无数的技术难关。这本书，在我看来，就如同一个指南针，为我指引了探索这个复杂领域的大致方向。虽然我并非技术专家，但却渴望了解其背后的原理和发展历程。我想知道，是什么样的技术创新，让汽车能够“感知”周围环境，做出精准的判断，并安全地行驶。是那些高精度的雷达和摄像头？还是那些强大的计算平台和算法？这本书，是否能够为我一一解答这些疑问，让我对这项技术有更深刻的认识？我希望它能够以一种引人入胜的方式，将那些看似枯燥的技术知识，转化为易于理解的语言，让我在阅读的过程中，能够感受到科技的魅力。

评分☆☆☆☆☆

我在书架上看到了这本厚实的书，它的名字直接勾起了我的好奇心。我对科技发展的每一个新浪潮都充满了关注，而无人驾驶技术无疑是其中最引人注目的一股力量。我常常在思考，一个没有人类司机参与的交通系统，究竟会是什么样子？它会如何影响我们的城市规划，我们的日常生活，甚至我们对“出行”的定义？我知道，这项技术背后蕴含着无数的工程师和科学家的智慧与努力，涉及了人工智能、传感器技术、大数据分析等多个尖端领域。我并非这个领域的专家，但我对它充满了一种探索的渴望。我希望这本书能够为我提供一个清晰的视角，让我能够初步理解无人驾驶技术的本质，了解它是如何从一个概念，一步步走向现实的。我期待它能为我揭示那些隐藏在背后的技术细节，以及它在发展过程中所经历的种种挑战和突破，让我能够对这个充满变革的未来，有一个更具象化的认识。

评分☆☆☆☆☆

这次买京东的书太多了，有给自己买的，有给孩子买的，最近买了10000多的东西，估计没把我搬累死，自己居然全部忘记领券了，感觉自己损失了好多钱，京东能送点京豆啥的不？京东送货快，我还是很喜欢的，支持京东！

评分☆☆☆☆☆

几年前逛京东还不是那么的信任京东，现在信赖首选京东，默默哒一直看着它一年一年发展的越来越好，心里也在为京东发展壮大而加油打气。为什么我喜欢京东购物，因为可以当天买自己喜欢的商品，明天就可以到达客户的家中，为什么我所有的评价都相同，因为在京东买的东西太多太多，商品积累的太多没有评价

评分☆☆☆☆☆

专业必备正版脉络清晰帮助很大

评分☆☆☆☆☆

henhao很好的确切henhao很好的确切

评分☆☆☆☆☆

很好的这本书，很喜欢，介绍大家也看看！

评分☆☆☆☆☆

京东配送服务快捷，正版，买着放心！书里面的逻辑还可以，讲的基本覆盖了绝大多数知识点，就是太简单了，仔细看还有很多错误。

评分☆☆☆☆☆

东东还不错，整体比较满意和实惠。

评分☆☆☆☆☆

快递很快，隔了一晚上就到了。书本质量也很新，没有因为快递受损。

评分☆☆☆☆☆

非常不错的专业参考书籍，内容翔实。