国际机械工程先进技术译丛：并联机器人（原书第2版） pdf epub mobi txt 电子书 下载 2025

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[法] J.-P. 梅莱 著，黄远灿 译

图书标签:

• 并联机器人
• 机器人技术
• 机械工程
• 先进制造
• 控制工程
• 自动化
• 机器人学
• 机械设计
• 工业机器人
• 译著

出版社： 机械工业出版社

ISBN：9787111456896

版次：1

商品编码：11486088

品牌：机工出版

包装：平装

丛书名： 国际机械工程先进技术译丛

开本：16开

出版时间：2014-06-01

用纸：胶版纸

页数：267

字数：418000

正文语种：中文

编辑推荐

　　国际视野 科技前沿

内容简介

　　《国际机械工程先进技术译丛：并联机器人（原书第2版）》综合呈现了有关并联机器人可能的机械构型、分析与综合及可能应用的最新进展，是2000年《并联机器人（第1版）》的再版。本书内容包括：绪论，机构综合与构型，逆运动学，正运动学，速度、精度与加速度分析，奇异构型，工作空间，静力学分析，动力学，标定，设计，系统求解方法，区间分析和结论。

　　《国际机械工程先进技术译丛：并联机器人（原书第2版）》的读者对象是机械、机电和计算机及控制专业领域研究者和工程师及相关专业本科生和研究生。

　　《国际机械工程先进技术译丛：并联机器人（原书第2版）》为学生提供了超过140个练习和问题；给工程师展示了许多实际结果和应用。

目录

译丛序言

译者序

前言

致谢

符号说明

第1章 绪论

1.1 典型机器人的特性

1.2 机器人的其他构型

1.3 机器人技术的必要性

1.4 并联机器人的定义

1.4.1 广义并联机械臂的定义

1.4.2并联机械臂

1.4.3 全并联机械臂

1.4.4 全并联机械臂分析

1.4.4.1 平面机器人

1.4.4.2 一般情形

1.5 本书内容

1.6 练习

第2章 机构综合与构型

2.1 引言

2.2 机构综合方法

2.2.1 图论法

2.2.2 群论法

2.2.2.1 李(Lie)群和位移子群

2.2.2.2 子群运动生成器

2.2.2.3 基于群论的型综合

2.2.3 螺旋法

2.2.3.1 螺旋理论基础

2.2.3.2 基于螺旋理论的型综合

2.2.4 机构综合与其他运动学性能

2.2.5 机构综合与不确定性

2.2.6 并联机器人的符号

2.3 平面机器人

2.4 空间运动机器人

2.4.1 关节和驱动器

2.4.2 并联机器人伪分类

2.4.3 3自由度机械臂

2.4.3.1 平移机械臂

2.4.3.2 定向机械臂

2.4.3.3 混合自由度机械臂

2.4.4 4自由度机械臂

2.4.5 5自由度机械臂

2.4.6 6自由度机械臂

2.4.6.1 UPS链机器人

2.4.6.2 PUS链机器人

2.4.6.3 RUS链机器人

2.4.6.4 混合支链机器人

2.4.6.5 3腿机器人

2.4.6.6 解耦机器人

2.5 冗余机器人

2.6 组合式桁架和二元驱动

2.7 MEMS和微定位机器人

2.8 线机器人

2.9 应用实例

2.9.1 空间应用

2.9.2 振动

2.9.3 医疗应用

2.9.4 模拟器

2.9.5 工业应用

2.9.5.1 机床

2.9.5.2 定位设备

2.9.5.3 其他工业应用

2.9.6 其他应用

2.10 本书中研究的机器人

2.11 练习

第3章 逆运动学

3.1 逆运动学

3.1.1 通用方法

3.1.1.1 解析方法

3.1.1.2 几何方法

3.1.2 实例

3.1.2.1 平面机械臂

3.1.2.2 3-UPU机械臂

3.1.2.3 6-UPS机械臂

……

第4章 正运动学

第5章 速度、精度和加速度分析

第6章 奇异位形

第7章 工作空间

第8章 静力学分析

第9章 动力学

第10章 约定

第11章 设计

第12章 附录：系统求解方法

第13章 附录：区间分析法

第14章 附录：结论

参考文献

精彩书摘

　　1．3机器人技术的必要性

　　模拟器定位设备施加的约束与机器人系统的区别非常大。后者的精度最重要(如装配任务)，运动幅度则不那么重要。对于涉及机器人与周围环境接触的任务(如研磨或表面跟踪)动态特性也很重要。对于拾．放操作等执行速度非常关键的任务，需要具有很轻的动部件的机器人，称为快速机器人。

　　另一个重要概念是机器人的柔性。当串联机器人的末端执行器受到外部力／力矩时，由于驱动器回差和连杆弯曲，末端执行器位姿通常将有微小的变化；这些变形不能被机器人内部传感器测量，因而不能用机器人控制进行修正，故称之为被动柔性。在许多应用中，如在机床工业中，这种柔性会产生非常负面的影响。

　　闭环运动链刚度通常远比开环构型的高，且由被动柔性引起的变形通常容易测量。为了增加被动柔性(在任务的某个阶段可能有用，如装配)，可以主动地调节弹性，同时使用受控的驱动器获得固定的行为模式。如可以使沿某一方向的刚度非常高，而在两个正交方向柔性较好。由于机械臂控制主动地干预，这种类型的控制称为主动柔性。

　　下面我们将定义本书中所研究的机器人构型。

　　1．4并联机器人的定义

　　1．4．1广义并联机械臂的定义

　　广义并联机械臂是末端执行器由几个独立的运动支链连接到基座的闭环运动链机构。

　　1．4．2并联机械臂

　　广义并联机械臂的定义非常开放，如包括驱动器数量多于末端执行器自由度数的冗余机构及协同工作的机械臂等。

　　我们将主要研究具有以下特点的机构：

　　1)至少有两条支链支持末端执行器。每条支链至少有一个简单驱动器。安装合适的传感器测量与驱动相关的变量值(旋转角或直线位移)。

　　2)驱动器数量与末端执行器自由度数相同。

　　……

前言/序言

　　与成熟的串联机器人相比，并联机器人是一种全新的机器人，具有刚度大、结构稳定、承载能力强、精度高、运动惯性小、控制容易等优点，在应用上与串联机器人相互补充，扩大了机器人的应用领域。

　　并联机器人的历史最早可以追溯到20世纪30年代。1938年，Pollard提出采用并联机构作为汽车喷漆装置。而现代意义上的第一个并联机构，是在1948年由Gough在英国伯明翰的邓禄普橡胶公司研制出的一种用于轮胎检测的六自由度并联机构。1965年，Stewart对Gough研制的并联机构进行改进，并将其应用于飞行模拟器的运动产生装置上，同时把这种机构命名为Stewart机构。Stewart机构是应用最早和较广泛的并联机器人之一。随着国内外学者对并联机构的不断深入研究，并联机器人的优点和特性得到了深入的发掘，在众多领域也被越来越多地应用。

　　本书是法国国家信息与自动化研究所(INRIA)的高级科研人员J．-P．Merlet所著。J．-P．Merlet从事并联机器人的研究工作多年。他将理论和实际应用紧密结合，并综合并联机器人的最新进展，对并联机器人的分类、机构综合方法、运动学和动力学、标定及设计等基本问题进行了严谨而详实的阐述，语言精练，深入浅出，体现了J．-P．Merlet在并联机器人研究领域的高深造诣和作为领军人物的风范。书中包含超过140道的练习及许多并联机器人在实际中应用的介绍，非常适合学生和工程技术人员阅读，是一本并联机器人研究领域的经典书籍。

　　目前，国内对于并联机器人的研究尚处于起步阶段。因此，将优秀的国外图书引入国内，让更多的研究者可以系统全面地掌握并联机器人的理论及应用成果，提升国内对于并联机器人研究的整体水平，就显得尤为重要。

　　本书可供从事并联机器人和自动化装备等应用开发工作的技术人员参考，也可作为机械电子工程专业、自动控制专业高年级本科生、硕士生或博士生的教学参考书。

　　限于译者的经验和水平，书中可能存在疏漏和错误，欢迎读者批评指正。

　　译者

　　2013年11月于北京

机器人学的宏伟篇章：驱动未来精密制造的强大力量 在飞速发展的现代工业浪潮中，机械工程的边界正以前所未有的速度拓展。精密、高效、灵活的自动化系统已不再是遥不可及的梦想，而是驱动各行各业转型升级的核心动力。而在这场革新中，有一类独特的机器人正以其独特的结构和卓越的性能，悄然改变着我们对机器能力的认知，那就是——并联机器人。 本书并非聚焦于某一本特定著作的细枝末节，而是旨在深入探讨并联机器人这一前沿技术在国际机械工程领域的先进技术发展脉络与核心精髓。我们并非对某个译本进行机械的介绍，而是试图勾勒出并联机器人这一充满活力的学科领域所蕴含的核心概念、关键理论、设计原理、控制策略、应用前景以及未来发展趋势。通过对这一领域的全面审视，我们将揭示并联机器人如何凭借其独特的优势，在精密装配、医疗手术、航空航天、高速运输等众多高科技领域扮演着日益重要的角色，并成为驱动下一代智能制造和高端装备发展的关键技术之一。 一、 并联机器人的独特魅力：超越传统串联结构的优势 理解并联机器人，首先需要将其与我们更为熟悉的串联机器人进行对比。传统的串联机器人，通常由一系列连杆和关节依次串联而成，如同人的手臂，具有较大的工作空间和良好的灵活性。然而，这种结构也带来了固有的缺点：末端执行器的刚度相对较低，惯量随关节数量增加而迅速累积，导致定位精度和动态性能受到限制。 并联机器人则另辟蹊径，其结构特点在于，驱动器不是依次连接，而是直接连接到末端执行器。这通常意味着多个驱动臂（或腿）协同作用，共同驱动一个公共的末端平台。这种“多臂协同”的设计带来了并联机器人一系列令人瞩目的优势： 高刚度和高精度： 由于驱动器直接作用于末端执行器，其结构受到的应力分散，整体刚度大大增强，从而显著提高了末端执行器的定位精度和重复定位精度。这对于需要极高精度的微纳加工、精密装配等应用至关重要。 低惯量和高动态性能： 驱动器和电机集中布置在固定基座上，末端执行器上的质量大幅降低。这意味着并联机器人在高速运动时，惯性载荷较小，能够实现更快的响应速度和更高的加速度，在高速轨迹跟踪、动态补偿等任务中表现出色。 负载能力强： 多个驱动器分担负载，使得并联机器人能够轻松处理较大的载荷，并且在复杂环境中依然保持稳定。 结构紧凑，占地面积小： 相较于同等负载能力和精度的串联机器人，并联机器人的整体结构往往更为紧凑，能够适应空间受限的环境。 冗余度设计的潜力： 某些类型的并联机器人设计可以具备一定的运动冗余度，这为其在避障、优化路径、提高鲁棒性等方面提供了更多可能性。 当然，并联机器人的设计和控制也面临着挑战，例如其运动学和动力学的逆解计算相对复杂，工作空间的设计需要仔细权衡，并且在某些情况下，其工作空间可能比同等自由度的串联机器人更受限制。然而，正是这些挑战，也驱动着研究人员不断探索更优化的设计和更强大的控制算法。 二、 并联机器人家族：多样的结构与独特的使命 并联机器人的家族成员丰富多样，不同的结构设计赋予了它们各自独特的性能和应用场景。以下是一些具有代表性的并联机器人类型： Stewart平台 (Stewart Platform) / Hexapod (六足机器人)： 这是最经典也是最广为人知的并联机器人类型。它由一个固定平台和一个移动平台组成，两者之间通过六个可伸缩的驱动杆连接。通过精确控制六个驱动杆的长度，可以实现移动平台在六个自由度（三个平移和三个旋转）上的任意运动。Stewart平台因其卓越的运动控制能力，在飞行模拟器、精密定位装置、天文望远镜的稳定器等方面得到了广泛应用。 Delta机器人 (Delta Robot)： Delta机器人通常由三个平行连接的驱动臂组成，每个驱动臂通过平行四连杆机构连接到末端执行器。这种结构使得Delta机器人能够实现非常高的速度和加速度，尤其适用于高速抓取、分拣、包装等自动化生产线任务。其独特的结构也使其在食品、制药、电子等行业中备受青睐。 Tricept机器人 (Tricept Robot)： Tricept机器人是一种具有三个旋转关节的串并混合型机器人，它结合了串联和并联机构的优点，在保持高速度和高动态性能的同时，也拥有相对较大的工作空间。 Stewart-Delta混合型机器人： 结合了Stewart平台和Delta机器人的优点，旨在进一步提升性能或满足特定需求。 其他新型并联机器人： 随着研究的深入，各种新型并联机器人结构不断涌现，例如具有更高自由度的并联机器人、用于柔性材料操作的并联机器人、以及集成了感知与执行功能的智能并联机器人等。 每一种并联机器人类型都有其独特的设计理念和技术优势，选择合适的并联机器人需要综合考虑应用场景的需求、运动自由度的要求、精度指标、速度要求以及成本等因素。 三、 理论基石与核心技术：驱动并联机器人发展的关键 深入理解并联机器人，需要掌握一系列相关的理论知识和核心技术： 运动学分析： 包括正运动学（已知驱动器变量，求末端执行器位姿）和逆运动学（已知末端执行器期望位姿，求驱动器变量）。并联机器人的逆运动学通常比正运动学更容易求解，而正运动学则往往需要数值方法。精确的运动学模型是控制和规划的基础。 动力学分析： 描述并联机器人运动过程中力和力矩之间的关系。这对于进行动力学仿真、轨迹优化、以及开发高性能的动力学控制器至关重要。由于并联结构的耦合性，其动力学模型通常比串联机器人更为复杂。 工作空间分析： 确定并联机器人在给定驱动器限制下的可达运动范围。工作空间的设计对于机器人的性能至关重要，需要仔细权衡自由度、精度和效率。 控制策略： 包括位置控制、速度控制、力控制以及更高级的自适应控制、鲁棒控制和智能控制。对于并联机器人而言，由于其高度耦合的动力学特性，开发高效的控制器是实现其高性能的关键。 轨迹规划与优化： 根据任务需求，生成平滑、高效且满足约束条件的运动轨迹。在高速应用中，轨迹的平滑性和动态性能尤为重要。 感知与融合： 集成传感器（如视觉、力觉、触觉传感器）以实现对环境的感知和对自身状态的监测，并将这些信息与机器人控制系统融合，实现更智能化的操作。 设计与制造： 优化机械结构设计，选择合适的材料和驱动组件，以及采用先进的制造工艺，是实现高性能并联机器人的基础。 四、 应用前景：并联机器人点亮未来工业的各个角落 并联机器人以其独特的优势，正在多个尖端领域展现出巨大的应用潜力： 精密制造与装配： 在电子产品、半导体、精密仪器等行业，并联机器人能够实现微米甚至纳米级别的精密装配，显著提高生产效率和产品质量。例如，在微小元器件的贴装、高精度芯片的检测等方面，并联机器人是不可或缺的工具。 医疗器械与手术机器人： 并联机器人的高精度和稳定性使其成为手术机器人领域的理想选择。它们能够为外科医生提供更稳定、更精细的手部支撑，实现微创手术，减少患者的创伤和恢复时间。例如，在眼科手术、神经外科手术等领域，并联机器人的应用前景广阔。 航空航天： 在模拟器、卫星姿态控制、空间站的维护和操作等方面，并联机器人能够提供精确的运动模拟和高效的空间操作能力。 高速物流与仓储： Delta机器人在自动化仓储和物流分拣系统中扮演着重要角色，能够实现高速、准确的物品抓取和搬运，大大提升仓储效率。 仿生学与人机交互： 并联机器人的某些结构也为仿生机器人的研究提供了思路，例如模拟昆虫的运动方式，以及在人机交互领域提供更自然、更灵活的交互体验。 科学研究与实验平台： 在物理、化学、材料科学等领域，精确的运动控制是进行复杂实验的关键。并联机器人可以作为高度灵活的实验平台，实现对实验对象的精确定位和轨迹控制。 五、 未来展望：智能化、集成化与绿色化 展望未来，并联机器人技术将朝着以下几个方向持续发展： 智能化与自主化： 结合人工智能、机器学习等技术，使并联机器人具备更强的自主决策能力、环境感知能力和自适应学习能力，能够独立完成更复杂的任务。 集成化与模块化： 将传感器、执行器、控制器等高度集成，形成更紧凑、更易于部署和维护的模块化系统，降低应用成本，加速推广应用。 柔性化与人机协作： 发展更具柔性的并联机器人，使其能够与人类进行更安全、更自然的协作，并在非结构化环境中执行任务。 绿色化与能效提升： 关注并联机器人的能耗问题，研发更节能的驱动系统和控制策略，推动可持续发展。 特种应用领域的拓展： 针对海洋、极端环境等特殊应用场景，开发具有特殊功能的并联机器人，解决特定难题。 总而言之，并联机器人作为机械工程领域的一项颠覆性技术，其独特的结构优势、强大的性能以及广阔的应用前景，正在深刻地影响着我们对未来自动化和智能制造的构想。深入理解并联机器人的原理、技术与发展趋势，对于把握未来科技脉搏、推动产业升级至关重要。本书所探讨的，正是这一激动人心的技术领域的核心内容，旨在为读者提供一个全面而深入的视角，去认识和理解这个正在驱动未来精密制造的强大力量。

评分☆☆☆☆☆

作为一名对机器人技术有着浓厚兴趣的在读研究生，我一直在寻找一本能够全面、深入地介绍并联机器人的教材，《国际机械工程先进技术译丛：并联机器人（原书第2版）》这本书无疑满足了我的需求。首先，它在理论深度上做得非常出色，从并联机器人的基本几何学原理、运动学分析，到复杂的动力学建模与仿真，都有详尽的阐述。书中对于不同并联机器人构型的数学描述清晰准确，并且提供了多种求解方法，这对于进行深入的研究非常有帮助。我特别欣赏书中对并联机器人动力学方程的推导过程，虽然复杂，但作者的讲解条理清晰，逻辑严谨，让我能够一步步跟上。其次，本书在工程应用方面也提供了丰富的实践指导。它详细介绍了并联机器人在设计、制造和控制过程中可能遇到的挑战，并给出了相应的解决方案。例如，书中在讨论误差分析与补偿时，详细介绍了多种误差来源以及相应的补偿策略，这对于提高并联机器人的实际性能至关重要。此外，书中还列举了大量来自工业界和学术界的成功案例，展示了并联机器人在各个领域的应用前景，这极大地激发了我未来的研究方向。虽然我还没有完全读完这本书，但我已经被它所展示的深度和广度所折服，它无疑是我近期学习中最有价值的参考书之一。

评分☆☆☆☆☆

坦白讲，我一直觉得自己对机械工程领域的理解还停留在基础层面，特别是对于那些前沿性的技术，总感觉有些遥不可及。《国际机械工程先进技术译丛：并联机器人（原书第2版）》这本书的出现，彻底改变了我的看法。我被它所涵盖内容的广度和深度深深震撼了。书中的内容，从并联机器人的基本原理，到复杂的结构设计，再到先进的控制算法，几乎囊括了这个领域的所有重要方面。我尤其欣赏作者在介绍复杂概念时所采用的类比和图示，这些生动的解释让那些抽象的数学模型变得易于理解。例如，在讲解并联机器人的自由度时，作者用到了一个非常有意思的比喻，让我瞬间就明白了其中的奥妙。此外，书中还花了相当大的篇幅来介绍并联机器人的仿真与优化，这对于我这种需要进行大量模拟实验来验证设计思路的工程师来说，简直是无价之宝。书中详细介绍了各种仿真软件的使用技巧，以及如何通过仿真来提高机器人的性能。让我印象深刻的是，书中还涉及到了并联机器人与人工智能的结合，这让我看到了机器人技术未来的无限可能。虽然有些章节的内容对我来说还有些难度，但我相信，随着我知识的不断积累，我能够越来越深入地理解这本书。这本书不仅是一本技术手册，更是一本激发我探索未知、挑战极限的启蒙读物。

评分☆☆☆☆☆

这本书简直是为我量身定做的！我一直对机器人技术，尤其是那种复杂的、多关节的系统着迷，而并联机器人正是其中的佼佼者。当我在书店里偶然翻到这本《国际机械工程先进技术译丛：并联机器人（原书第2版）》时，一种强烈的预感告诉我，这就是我一直在寻找的宝藏。书的封面设计就透着一股专业和严谨，沉甸甸的纸质也暗示着内容的深度。我迫不及待地翻开第一页，就被序言中对于并联机器人独特优势的阐述所吸引——高刚度、高精度、高速度，这些都是传统串联机器人难以比拟的。随后的章节迅速进入主题，从并联机器人的基本构型、运动学建模，到动力学分析和控制策略，都讲解得详尽而清晰。作者并没有回避那些复杂的数学公式和理论推导，而是用一种循序渐进的方式，让读者能够逐步理解。我尤其欣赏书中对不同类型并联机器人的分类和对比，比如Stewart平台、Delta机器人等等，让我对这一领域有了宏观的认识。而且，书中穿插了大量实际应用的案例，从工业自动化到医疗手术机器人，再到航空航天领域，都展示了并联机器人在不同场景下的巨大潜力。这些案例不仅仅是图片和文字的堆砌，更是对书中理论知识的生动诠释，让我能够更直观地感受到并联机器人的魅力。作为一名业余爱好者，我深知学习新技术的艰辛，但这本书的编排和讲解方式，让我在享受阅读乐趣的同时，也能够有效地吸收和理解那些复杂的概念。

评分☆☆☆☆☆

老实说，一开始我对这本《国际机械工程先进技术译丛：并联机器人（原书第2版）》并没有抱太大的期望，毕竟“译丛”这两个字有时候意味着翻译腔比较重，或者内容比较枯燥。但事实证明，我的顾虑完全是多余的。这本书的翻译质量出奇地好，行文流畅自然，就像是国内学者写的一样，丝毫没有生硬的痕迹。更让我惊喜的是，书中对于并联机器人原理的阐释，逻辑清晰，层次分明。它从最基础的几何学原理讲起，一步步深入到复杂的动力学仿真和实时控制。我特别喜欢书中关于逆运动学求解的章节，讲解得非常透彻，各种算法的优劣对比也十分到位，这对于我这种需要动手实践的工程师来说，简直是福音。而且，书中提供的公式和推导过程，都附带了详细的解释，就算是初学者，只要肯花时间，也能够理解其中的精髓。除了理论知识，这本书在工程实践方面也提供了很多宝贵的经验。例如，在讨论机械结构设计时，作者详细介绍了不同材料的选择、连接方式的优化，以及如何减小误差和提高精度。这些都是在实验室里很难学到的实用技巧。另外，书中对并联机器人控制算法的介绍，也涵盖了PID控制、自适应控制、模糊控制等多种方法，并对比了它们在不同应用场景下的表现，这为我进行实际的机器人开发提供了丰富的参考。总而言之，这本书是一本理论与实践兼备的优秀教材，对于想要深入了解并联机器人领域的读者来说，绝对是不可多得的佳作。

评分☆☆☆☆☆

从我的角度来看，《国际机械工程先进技术译丛：并联机器人（原书第2版）》这本书不仅仅是一本技术著作，更像是一部机器人发展史的缩影。我一直对那些能够突破传统限制的创新技术充满好奇，而并联机器人无疑就是其中的代表。这本书的魅力在于它能够将那些看似高深莫测的理论，用一种非常直观且易于理解的方式呈现出来。我尤其喜欢书中对于并联机器人发展历程的回顾，从最初的构想到如今的广泛应用，让我看到了技术进步的脉络。书中对于不同时期出现的代表性并联机器人及其技术突破的介绍，让我对这个领域有了更深刻的认识。除了历史性的视角，本书在技术细节上的深入探讨也让我受益匪浅。例如，书中对于并联机器人控制系统设计的讲解，不仅涵盖了基础的控制理论，还深入探讨了针对并联机器人特有的高阶动力学特性而设计的先进控制方法。这些内容对于我这种需要解决实际工程问题的工程师来说，具有极高的参考价值。另外，书中还探讨了并联机器人在新兴领域的应用，例如在微纳操控、生物医疗等方面的潜力，这让我看到了机器人技术未来广阔的发展空间。这本书的阅读体验非常好，它让我能够以一种轻松愉快的心情，去探索并联机器人这个迷人的世界。

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很好的一本并联机器人专业图书