工業機器人應用基礎：基於KUKA 機器人 pdf epub mobi txt 電子書 下載 2025

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林燕文，李曙生 著

圖書標籤:

• 工業機器人
• KUKA機器人
• 機器人應用
• 機器人編程
• 自動化
• 機械工程
• 工業控製
• 機器人技術
• 生産綫
• 智能製造

齣版社： 北京航空航天大學齣版社

ISBN：9787512421707

版次：1

商品編碼：12068330

包裝：平裝

開本：16開

齣版時間：2016-11-01

用紙：膠版紙

編輯推薦

　　工業機器人係列叢書：
　　工業機器人操作教程
　　工業機器人安裝與調試教程
　　工業機器人虛擬仿真教程
　　工業機器人應用基礎—基於ABB機器人
　　工業機器人應用基礎—基於KUKA機器人

內容簡介

　　工業機器人應用基礎—基於KUKA機器人
　　隨著德國“工業4．0”概念的提齣,以智能製造為主導的第四次工業革命也開始逐漸影響到人類的生活.中國作為製造大國之一,圍繞實現製造強國的戰略目標,在確立瞭?中國製造2025?方針的同時,也明確瞭中國製造業未來發展的任務和重點,“一二三四五五十”的總體結構中將機器人技術列為十大領域之一.
　　KUKA是世界ling先的機器人製造商,於1973年生産齣全球第yi颱六軸機電驅動的工業機器人,KUKA機器人如今已應用於各行各業.本書以KUKA機器人為載體,配閤大量實物圖片,生動形象地介紹KUKA機器人的係統組成、機器人示教器的功能及使用、工件及工具坐標係的定義和標定方法,以及機器人的手動操作方法;運用大量實際案例,深入淺齣、步驟清晰地介紹機器人工作站的搭建、程序的建立以及常用程序指令的編寫;最後,利用北京華航唯實機器人科技有限公司自主開發的RobotArt離綫編程軟件,通過一個具體的機器人寫字案例,對在RobotArt軟件上搭建機器人工作站並生成後置代碼,以及在真實工作站中聯機調試過程進行詳細介紹.全書內容豐富,知識麵涵蓋廣,能夠使讀者對KUKA機器人以及機器人工作站的搭建及示教編程有一個清晰的瞭解.
　　本書通俗易懂,實用性強,既可作為普通高校及中高職院校的教學及參考用書,又可作為工業機器人培訓機構用書,同時也可供從事相關行業的技術人員參考.

目錄

項目一　工業機器人係統構成…………………………………………………………………… 1
任　務　認識KUKA 機器人………………………………………………………………… 1
項目二　工業機器人基本操作………………………………………………………………… 17
任務一　認識多功能機器人基礎工作站…………………………………………………… 17
任務二　初識工業機器人示教器…………………………………………………………… 22
任務三　機器人坐標係設置………………………………………………………………… 34
任務四　工具坐標係設置…………………………………………………………………… 41
任務五　基坐標係設置……………………………………………………………………… 59
項目三　工業機器人的程序編寫……………………………………………………………… 67
任務一　程序的建立及運動指令的使用…………………………………………………… 67
任務二　循環及邏輯編程的應用…………………………………………………………… 125
任務三　程序調用指令的使用……………………………………………………………… 144
任務四　機器人工作站流水綫程序的建立………………………………………………… 154
項目四　機器人參數設定及程序管理………………………………………………………… 187
任務一　KUKA 機器人零點標定………………………………………………………… 187
任務二　程序文件的使用…………………………………………………………………… 192
任務三　使用WorkVisual軟件配置機器人……………………………………………… 195
任務四　機器人程序的備份與還原………………………………………………………… 210
項目五　工業機器人離綫編程應用…………………………………………………………… 214
任務一　RobotArt離綫編程軟件應用…………………………………………………… 214
任務二　RobotArt離綫編程軟件聯機調試……………………………………………… 249

工業機器人應用基礎：基於KUKA 機器人 在現代製造業飛速發展的浪潮中，工業機器人已不再是遙不可及的未來科技，而是驅動生産力提升、優化工藝流程、保障産品質量的關鍵力量。本書旨在為讀者構建一個全麵而深入的工業機器人應用基礎知識體係，並以全球領先的工業機器人製造商KUKA公司（庫卡）的産品和技術為核心，進行詳實的講解和實踐。 本書內容涵蓋工業機器人技術的核心要素，從機器人本體的結構組成、運動學與動力學原理，到機器人操作係統的架構、編程語言的使用，再到機器人與外部設備（如PLC、視覺係統）的集成與通信，以及在不同工業場景下的典型應用案例。我們力求將抽象的理論知識與具體的實踐操作緊密結閤，使讀者能夠清晰地理解工業機器人工作的底層邏輯，並掌握實際應用中的操作技能。 第一章 工業機器人概述 本章將帶領讀者走進工業機器人的世界，首先從曆史的視角迴顧工業機器人技術的發展曆程，瞭解其在工業自動化進程中所扮演的角色和演變。接著，我們將深入剖析工業機器人的基本構成，包括其核心的機械臂（通常由基座、腰部、大臂、肘部、小臂、腕部等關節組成）、末端執行器（如抓手、焊接工具、噴塗槍等）以及控製係統。通過對不同類型工業機器人的分類介紹，例如關節式機器人、SCARA機器人、Delta機器人等，幫助讀者建立對機器人多樣性的認知。最後，本章將闡述工業機器人在現代工業生産中的重要作用和普遍價值，為後續章節的學習奠定基礎。 第二章 KUKA 機器人本體與結構 本章將聚焦於KUKA機器人，對其典型型號的機械結構進行詳細解讀。我們將分析KUKA機器人的關節自由度設計如何影響其運動空間和靈活性，以及各關節的傳動方式（如諧波減速器、行星減速器）如何影響其精度和負載能力。同時，本章還會探討KUKA機器人所采用的材料、製造工藝及其對機器人性能的影響。我們還會介紹KUKA機器人的負載能力、工作範圍、重復定位精度等關鍵技術指標的含義及其重要性。 第三章 工業機器人運動學與動力學 理解工業機器人的運動學和動力學是掌握其控製與編程的關鍵。本章將從正運動學和逆運動學兩個方麵，詳細介紹機器人關節空間到笛卡爾空間（或任務空間）的坐標變換關係，以及反嚮求解機器人末端執行器在空間中的姿態和位置。我們將介紹常用正逆運動學求解方法，並結閤KUKA機器人的具體例子進行講解。在動力學方麵，本章將深入探討機器人的慣性、科裏奧利力、離心力以及重力等因素對其運動的影響，並介紹牛頓-歐拉法、拉格朗日法等動力學建模方法，為機器人軌跡規劃和動力學控製提供理論基礎。 第四章 KUKA 機器人控製係統與編程 KUKA機器人強大的控製係統是實現其自動化功能的“大腦”。本章將重點介紹KUKA控製器的基本架構，包括其硬件組成（CPU、內存、I/O模塊、通信接口等）和軟件係統（操作係統、機器人軟件、應用軟件包等）。我們將詳細講解KUKA機器人特有的編程語言——KUKA Robot Language (KRL)。通過大量的實例，我們將引導讀者學習KRL的基本語法，包括點位指令、運動指令（如PTP、LIN、CIRC）、邏輯控製指令、變量與數據類型、子程序調用等。本章還將介紹KUKA SmartPAD示教器及其使用方法，讓讀者能夠直觀地進行機器人示教、程序編寫和調試。 第五章 工業機器人通信與集成 在實際的工業生産環境中，機器人並非孤立運行，而是需要與工廠的其他自動化設備協同工作。本章將探討工業機器人的通信接口和通信協議，重點介紹KUKA機器人與PLC（可編程邏輯控製器）、傳感器（如視覺傳感器、力傳感器）、以及其他自動化設備的通信方式，例如Profibus/Profinet, EtherNet/IP等。我們將講解如何配置機器人與外部設備的I/O信號，以及如何實現數據交換，從而構建一個完整的自動化生産單元。 第六章 工業機器人安全與維護 工業機器人的安全運行是生産過程中至關重要的一環。本章將詳細闡述工業機器人在安裝、調試、運行過程中涉及的安全規範與標準，包括區域劃分、安全防護裝置（如安全圍欄、光幕、安全門）、緊急停止按鈕、以及操作人員的安全培訓等。同時，本章還將介紹工業機器人的日常維護、故障診斷與排除方法，幫助讀者瞭解如何延長機器人使用壽命，保障生産綫的穩定運行。 第七章 KUKA 機器人典型應用案例分析 為瞭讓讀者更直觀地理解工業機器人在實際生産中的應用，本章將精選KUKA機器人在汽車製造、電子加工、物流搬運、焊接、噴塗等行業的典型應用案例進行深入分析。我們將逐一剖析這些案例中的工藝流程、機器人配置、編程策略以及所帶來的效益。通過對真實場景的解讀，讀者能夠將所學知識融會貫通，並為解決實際生産問題提供參考。 第八章 工業機器人發展趨勢展望 麵嚮未來，工業機器人技術仍在不斷進步。本章將對工業機器人的未來發展趨勢進行展望，包括協作機器人（Cobots）的發展、人工智能與機器學習在機器人領域的應用、機器人視覺與感知能力的提升、以及工業互聯網與機器人雲平颱的發展等。我們將探討這些趨勢將如何進一步推動製造業的智能化轉型。 本書的編寫力求語言通俗易懂，圖文並茂，便於讀者理解和學習。無論是工業自動化領域的初學者，還是希望提升機器人應用技能的工程師，亦或是相關專業的學生，本書都將是您探索工業機器人世界、掌握KUKA機器人應用技能的理想參考。通過學習本書，您將能夠深刻理解工業機器人的工作原理，熟練掌握KUKA機器人的編程與操作，並能將其有效地應用於實際生産環境中，為企業創造更大的價值。

評分☆☆☆☆☆

這本書我纔剛剛接觸，但裏麵的內容讓我眼前一亮。作為一名長期從事工業自動化工作的工程師，我一直關注著KUKA機器人在各個領域的應用。本書在“應用基礎”這個切入點上做得非常齣色，它不僅僅停留在理論層麵，而是著重於KUKA機器人在實際工業生産中的落地。我特彆期待書中能夠詳細介紹KUKA機器人是如何在不同行業中解決實際生産痛點的。比如，在汽車製造領域，KUKA機器人是如何實現高精度焊接、高效裝配的？在電子産品組裝行業，KUKA機器人又如何應對小批量、多品種的生産需求？我希望書中能夠提供一些具體的案例分析，深入剖析KUKA機器人在這些場景下的技術優勢和解決方案。另外，關於KUKA機器人的選型、部署和集成，我也希望能找到相關的指導。很多時候，選擇最適閤的機器人型號，並將其有效地集成到現有生産綫上，是項目成功的關鍵。我希望書中能夠包含一些關於機器人工作站設計、安全防護措施、以及與MES（製造執行係統）等上位係統的接口規範的介紹。這些內容對於工程師來說，是實操性非常強的知識。我希望這本書能夠讓我對KUKA機器人在實際應用中的價值有更全麵的認識，並能從中學習到一些實用的工程經驗。

評分☆☆☆☆☆

我一直對工業機器人技術的發展充滿瞭濃厚的興趣，尤其關注KUKA機器人在各種工業場景中的應用。這本書《工業機器人應用基礎：基於KUKA機器人》的齣現，對我來說無疑是一場及時雨。我最期待的是書中能夠深入淺齣地講解KUKA機器人的核心技術，例如其機械臂的設計原理、關節驅動方式、以及各種傳感器（如編碼器、限位開關、力傳感器等）的功能和應用。同時，對於KUKA機器人控製器的硬件架構和軟件平颱，我希望能夠有更清晰的認識，瞭解其內部的工作原理和通信機製。另外，在實際應用層麵，我非常希望能看到書中關於KUKA機器人路徑規劃和軌跡生成算法的詳細闡述，以及如何利用這些算法來實現機器人高效、精準的運動。關於KUKA機器人編程語言（KRL）的學習，我也充滿瞭期待，希望能通過書中提供的示例和練習，快速掌握基本的編程技巧，並能夠編寫齣滿足實際需求的程序。這本書的內容如果能夠涵蓋機器人的安全操作規範、維護保養方法以及與生産綫其他設備的集成方案，那將是錦上添花。我很看重這本書的“應用基礎”這個定位，希望它能為我打下堅實的KUKA機器人應用知識基礎。

評分☆☆☆☆☆

我最近剛收到這本《工業機器人應用基礎：基於KUKA機器人》，翻看瞭幾頁，感覺內容非常充實。我一直對工業機器人的基本原理和操作非常感興趣，尤其是在KUKA機器人領域。這本書吸引我的地方在於它強調“應用基礎”，這意味著它應該能幫助我從零開始，逐步掌握KUKA機器人的相關知識。我特彆期待書中能夠詳細介紹KUKA機器人的運動學和動力學模型，這對於理解機器人的運動軌跡和受力情況至關重要。同時，我對KUKA機器人的編程語言和控製係統也充滿瞭好奇。我希望書中能夠清晰地闡述KUKA的編程指令、程序結構以及如何利用示教器進行操作。有沒有關於KUKA機器人路徑規劃和軌跡生成算法的講解，如果能有的話，那對我來說就太有價值瞭。我希望書中能夠提供一些實際的編程示例，例如如何實現機器人的點到點運動、直綫插補、圓弧插補等基本操作，以及如何進行多軸聯動。此外，關於KUKA機器人的傳感器接口、外部設備連接以及安全防護措施，我也是非常關注的。這本書的裝訂質量和紙張都很不錯，閱讀起來很舒服，希望能真正幫助我快速入門KUKA機器人技術。

評分☆☆☆☆☆

我一直以來都對工業機器人的“大腦”——也就是它的控製係統——充滿好奇。這本書的書名就點明瞭它是關於KUKA機器人的應用基礎，所以我特彆關注書中對KUKA機器人控製係統軟硬件架構的講解。我希望它能詳細介紹KUKA的控製器（比如KRC係列）的核心功能，包括CPU、內存、I/O模塊、通信接口等。同時，對KUKA特有的操作界麵和軟件平颱，例如KUKA.SystemSoftware，也有深入的剖析。我希望作者能夠解釋清楚KUKA機器人是如何實現運動控製、路徑規劃、傳感器融閤和安全功能的。書中是否有關於KUKA機器人高級控製策略的介紹，比如力控、柔順控製等，這些對於實現更復雜的機器人應用非常有價值。我非常期待看到書中能夠包含一些關於KUKA機器人固件升級、參數設置、以及常見控製係統故障的排查和解決方法的指導。這些實際操作性的內容，對於我們這些一綫技術人員來說，比純理論更加寶貴。我希望本書能夠提供一些關於如何利用KUKA的軟件工具來優化機器人性能、提高生産效率的技巧。總的來說，我對這本書在揭示KUKA機器人控製係統的奧秘方麵寄予厚望，希望它能讓我對這個復雜的“大腦”有更清晰、更深刻的理解。

評分☆☆☆☆☆

翻開這本書，一股濃鬱的學術氣息撲麵而來，但同時又沒有那種讓人望而卻步的晦澀感，這正是它吸引我的地方。我特彆喜歡作者在開篇部分對工業機器人發展曆史的迴顧，以及對未來發展趨勢的展望，這讓我對整個行業有瞭更宏觀的認識。然後，深入到KUKA機器人本身，我看到瞭對各個部件的詳細介紹，從機械臂的結構設計，到伺服電機、減速器、傳感器等核心組件的工作原理，都講解得非常透徹。讓我印象深刻的是，作者不僅僅是簡單地羅列技術名詞，而是通過大量的圖示和流程圖，將復雜的概念變得生動形象。比如，在講解機器人的運動學模型時，作者采用瞭幾何和代數相結閤的方式，既有理論的嚴謹性，又不失直觀的理解性。我特彆期待看到關於KUKA機器人路徑規劃和軌跡生成算法的詳細闡述，這對於實現機器人高效、精準的運動至關重要。另外，書中對KUKA機器人控製係統的架構分析也讓我受益匪淺，瞭解不同層級的控製器、驅動器和操作界麵的協同工作方式，對於後續的實際應用非常有幫助。我希望書中能夠提供一些代碼示例，展示如何通過KUKA的編程語言（比如KUKA Robot Language, KRL）來實現各種運動指令、邏輯控製和人機交互，這對我這種動手能力較強的人來說，是學習效率的保證。這本書的排版也相當齣色，字體大小適中，段落清晰，閱讀起來非常舒適，即使長時間閱讀也不會感到疲勞。

評分☆☆☆☆☆

這本書我剛拿到手，還沒來得及細讀，但光從目錄和前言來看，就覺得內容非常紮實。我一直對工業機器人領域非常感興趣，尤其關注KUKA機器人在實際生産中的應用，所以這本書的標題立刻吸引瞭我。我之前也接觸過一些關於機器人技術的書籍，但很多都偏嚮理論，對於實際操作的指導相對較少。這本書的名字裏明確寫著“應用基礎”，這讓我對它寄予厚望。我期待它能從最基礎的概念講起，比如工業機器人的基本構成、工作原理、運動學和動力學，然後循序漸進地過渡到KUKA機器人特有的編程語言和控製係統。我希望書中能包含一些具體的案例分析，比如在汽車製造、電子産品組裝、物流搬運等不同行業中，KUKA機器人是如何被應用來提高生産效率、降低成本、改善産品質量的。另外，關於機器人的安全操作規程、維護保養知識，以及與PLC、MES等其他自動化設備係統的集成，我也非常希望能在這本書裏找到詳盡的解答。我尤其關注KUKA機器人編程的易用性和靈活性，希望書中能夠詳細介紹其特有的編程環境和指令係統，能夠讓我快速上手，甚至能寫齣一些具有挑戰性的程序。總而言之，這本書給我一種“乾貨滿滿”的預感，希望能真正幫助我建立起紮實的工業機器人應用知識體係，為我將來在KUKA機器人領域深入學習和實踐打下堅實的基礎。我對書中是否包含KUKA機器人的最新型號和技術進展也充滿期待，畢竟技術更新迭代很快，希望這本書能夠緊跟時代步伐。

評分☆☆☆☆☆

我一直覺得，學習一門技術，尤其是像工業機器人這樣集機械、電子、控製、軟件於一體的復雜技術，最關鍵的是要理解其“靈魂”——也就是它的編程和控製邏輯。這本書在這方麵似乎做得相當到位。我注意到，作者花費瞭相當大的篇幅來講解KUKA機器人的編程接口和開發環境。從最基礎的指令語法，到如何構建復雜的程序流程，再到如何進行錯誤處理和調試，都進行瞭詳細的說明。我尤其關注書中關於KUKA機器人高級功能的介紹，比如示教器編程、離綫編程，以及如何利用一些高級算法來實現更加智能化的操作。我希望書中能包含一些實際的編程案例，比如如何編寫一個抓取和放置的程序，如何實現路徑的優化，如何與視覺係統進行聯動等等。這些具體的例子能夠幫助我將理論知識轉化為實際技能，剋服在實際操作中可能遇到的睏難。我一直對KUKA機器人的示教器操作感到好奇，希望書中能夠詳細介紹示教器的各種功能鍵、操作界麵，以及如何通過示教器來完成機器人的示教、修改和執行任務。此外，對於一些常用的機器人應用場景，比如焊接、噴塗、搬運、碼垛等，書中是否有提供相應的程序模闆或者算法指導，我非常期待。本書的紙張質量也很好，不容易反光，文字清晰，印刷精美，整體的閱讀體驗相當不錯。

評分☆☆☆☆☆

拿到這本《工業機器人應用基礎：基於KUKA機器人》，我第一時間就被其“應用”二字所吸引。作為一名在製造業一綫工作的技術人員，理論知識固然重要，但更渴望的是能夠直接應用於實際生産的知識和技能。這本書從KUKA機器人這個具體品牌切入，讓我覺得非常貼近實際工作需求。我尤其關注書中對於KUKA機器人軟件係統和編程方法的介紹。我希望能夠深入瞭解KUKA的編程語言，比如KUKA Robot Language (KRL) 的語法規則、常用指令以及如何編寫復雜的控製程序。有沒有關於KUKA機器人離綫編程和在綫示教的詳細指導？這兩種編程方式各有優勢，能夠靈活運用它們對於提高編程效率和機器人利用率至關重要。我期待書中能夠提供一些實際的編程案例，比如如何實現機器人的抓取、放置、搬運、焊接等基本任務，以及如何處理傳感器信號、實現人機交互。另外，關於KUKA機器人的故障診斷和維護技巧，我希望也能在書中找到相關的指導。這對於保障生産綫的穩定運行，減少停機時間非常有幫助。這本書的封麵設計也很簡潔大氣，內容也讓我對KUKA機器人的實際應用有瞭更深的期待。

評分☆☆☆☆☆

作為一名在自動化生産綫上工作多年的技術人員，我深知工業機器人，尤其是KUKA機器人，在現代製造業中的重要性。這本書的到來，讓我覺得仿佛找到瞭一位經驗豐富的導師。我更關注的是書中對於KUKA機器人係統集成和實際應用方麵的深度探討。我希望它不僅僅停留在機器人本身，而是能夠深入講解如何將KUKA機器人 seamlessly 地集成到整個生産綫中，如何與PLC、HMI、SCADA等係統進行數據交換和協同控製。我期待書中能夠提供一些關於機器人與傳送帶、傳感器、視覺係統、安全圍欄等外圍設備的接口和通信協議的詳細說明。另外，關於KUKA機器人在不同行業（例如汽車、3C電子、食品包裝、醫療器械等）的具體應用案例，我希望能夠得到更深入的分析，瞭解它們在解決實際生産問題時所采用的技術方案和策略。例如，在汽車行業的焊接和裝配綫上，KUKA機器人是如何實現高精度、高效率作業的？在3C電子行業的精密裝配中，KUKA機器人又扮演著怎樣的角色？我對書中是否包含一些關於機器人維護、故障診斷以及係統優化的內容也十分感興趣，這對於確保生産綫的穩定運行至關重要。我希望本書能提供一些實用的技巧和經驗，幫助我們更好地管理和維護KUKA機器人係統。

評分☆☆☆☆☆

這本書我纔拿到不久，就被其中嚴謹的結構和豐富的細節所吸引。我從事工業自動化領域多年，深知KUKA機器人作為行業領頭羊的地位，因此一直希望能夠係統地學習其應用知識。本書標題中的“應用基礎”正是我的需求所在。我非常期待書中能夠詳細介紹KUKA機器人在不同工業領域的典型應用案例，例如在汽車製造、航空航天、電子産品組裝、物流搬運等行業中，KUKA機器人是如何被部署和應用的，它們解決瞭哪些實際生産中的痛點。我希望書中能夠提供一些具體的場景分析，解釋KUKA機器人在這些場景下所展現齣的技術優勢和解決方案。另外，關於KUKA機器人係統的集成和協同工作，我也希望能夠得到深入的講解。如何將KUKA機器人與PLC、MES、SCADA等係統進行無縫對接？如何實現機器人與視覺係統、傳感器、以及其他自動化設備的聯動？這些都是我在實際工作中遇到的難題，希望能在這本書中找到答案。本書的齣版給我帶來瞭極大的信心，我相信它能夠幫助我更深入地理解KUKA機器人的應用精髓，並為我未來的工作提供寶貴的指導。

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送貨速度超快，今年工作要用的，趕緊充電！

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物有所值，真的很不錯，給個好評！

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非常好 書的內容不錯 做活動的時候價格也還比較閤適 就是有時候包裝太簡陋

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通俗易懂！

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此東西不錯/物流很快/好東西/值得擁有/下次再來

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通熟易懂，好書！

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還好啦，就是內容都是些比較基礎的東西。