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中国电子信息产业发展研究院 著

图书标签:

• 工业机器人
• 机器人测试
• 机器人评价
• 自动化测试
• 质量控制
• 可靠性测试
• 性能评估
• 机器人技术
• 智能制造
• 工业自动化

出版社： 人民邮电出版社

ISBN：9787115449863

版次：1

商品编码：12165824

包装：平装

丛书名： 智能制造测试与评价技术丛书

开本：16开

出版时间：2017-03-01

用纸：胶版纸

页数：430

正文语种：中文

编辑推荐

1. 本书从工业机器人的六个方面系统地介绍了工业机器人的测试技术。
2. 本书提供了一个详细的典型测试案例，让读者能够更深入地学习并应用工业机器人的测试技术。
3. 本书提出了工业机器人评价体系。
4. 本书的主要编写人员曾在北京智能机器人产业技术创新联盟研讨会、北京智能机器人产业技术创新联盟成立大会、“北京智能机器人产业技术创新联盟”服务机器人组交流和成果展示会议、广州机器人联盟大会等做专题演讲多次。

内容简介

本书系统地讲解了工业机器人的测评技术。全书共分12章，内容包括绪论、工业机器人的技术基础、标准概述、测试技术概述、整机性能及安全可靠性测试技术、标定技术、软件测试技术、关键零部件测试技术、专项检测技术、生产线系统集成应用测试技术、评价方法、典型测试案例分析等。

作者简介

中国电子信息产业发展研究院（赛迪集团）是直属于国家工业和信息化部的一类科研事业单位。自成立二十余年以来，秉承“信息服务社会”的宗旨，坚持面向政府、面向企业、面向社会，致力提供决策咨询、管理顾问、媒体传播、评测认证、工程监理、创业投资和信息技术等专业服务，在此基础上，形成了政府决策软科学研究、传媒与网络服务、评测与认证服务、咨询与外包服务、软件与信息服务、投资与资产管理六业并举发展的业务格局。研究院总部设在北京，并在上海、广州、深圳等地设有分支机构，业务网络覆盖全国500多个大中型城市。

目录

第1章 绪论 1
1．1 工业机器人的定义、特点及分类 1
1．1．1 工业机器人的定义 1
1．1．2 工业机器人的特点 2
1．1．3 工业机器人的分类 3
1．2 工业机器人的发展概况 3
1．2．1 国际工业机器人的发展 3
1．2．2 国内工业机器人的发展 4
1．3 工业机器人的应用 5
参考文献 7

第2章 典型工业机器人技术基础 9
2．1 机器人结构设计 9
2．1．1 操作臂的坐标形式和外形结构 9
2．1．2 手腕的传动与结构 13
2．1．3 手爪的形式结构 15
2．2 机器人运动学 19
2．2．1 齐次坐标和齐次变换 19
2．2．2 操作臂运动学 24
2．2．3 微分运动与雅可比矩阵 32
2．3 机器人动力学 43
2．3．1 概述 43
2．3．2 动力学分析基础 43
2．3．3 牛顿—欧拉迭代动力学方程 45
2．3．4 机器人拉格朗日动力学方程的建立 48
2．4 机器人软件 50
2．5 机器人控制 50
2．5．1 运动控制 50
2．5．2 关节空间控制 51
2．5．3 操作空间控制 53
2．5．4 力控制 53
2．6 机器人伺服驱动 54
2．6．1 电液伺服系统 55
2．6．2 直流伺服系统 57
2．6．3 交流伺服系统 58
2．7 机器人传感器 59
2．7．1 传感器特性 60
2．7．2 视觉传感器 63
2．7．3 测距传感器 63
2．7．4 力和压力传感器 64
2．7．5 触觉传感器 65
参考文献 66

第3章 工业机器人标准概述 67
3．1 工业机器人国外标准概述 68
3．2 工业机器人国内标准概述 71
参考文献 74

第4章 工业机器人测试技术概述 75
4．1 工业机器人整机性能及安全可靠性测试技术概述 75
4．2 工业机器人标定技术的概述 76
4．3 工业机器人软件测试技术概述 77
4．4 工业机器人关键零部件测试技术概述 79
4．5 工业机器人专项检测技术概述 80
4．6 生产线集成应用测试技术概述 83

第5章 工业机器人整机性能及安全可靠性测试技术 85
5．1 工业机器人整机性能测试 85
5．1．1 测试指标分析 85
5．1．2 测试方法及工具 88
5．1．3 测试结果分析 134
5．2 工业机器人安全性测试 136
5．2．1 测试指标分析 136
5．2．2 测试方法 140
5．2．3 测试结果分析 142
5．3 工业机器人可靠性测试 146
5．3．1 测试指标分析 146
5．3．2 测试方法 147
5．3．3 测试结果分析 149
参考文献 154

第6章 工业机器人标定技术 155
6．1 标定参数分析 155
6．1．1 工业机器人误差来源 156
6．1．2 工业机器人标定参数分析 157
6．2 标定方法及工具 158
6．2．1 工业机器人几何参数标定 158
6．2．2 工业机器人坐标系标定 174
参考文献 190

第7章 工业机器人软件测试技术 191
7．1 功能测试 191
7．1．1 测试指标分析 191
7．1．2 测试方法及工具 193
7．1．3 测试结果及分析 199
7．2 性能测试 199
7．2．1 测试指标分析 199
7．2．2 测试方法及工具 201
7．2．3 测试结果分析 204
7．3 易用性测试 205
7．3．1 测试指标分析 205
7．3．2 测试方法及工具 209
7．3．3 测试结果分析 211
7．4 维护性测试 211
7．4．1 测试指标分析 211
7．4．2 测试方法及工具 213
7．4．3 测试结果分析 214
7．5 可移植性测试 214
7．5．1 测试指标分析 214
7．5．2 测试方法及工具 216
7．5．3 测试结果分析 217
7．6 可靠性测试 218
7．6．1 测试指标分析 218
7．6．2 测试方法及工具 220
7．6．3 测试结果分析 222
7．7 代码测试 223
7．7．1 测试内容分析 223
7．7．2 测试方法及工具 229
7．7．3 测试结果分析 271
7．8 嵌入式软件测试 271
7．8．1 测试指标分析 271
7．8．2 测试方法及工具 272
7．8．3 测试结果分析 275
参考文献 275
第8章 工业机器人关键零部件测试技术 277
8．1 MEMS传感器测试 277
8．1．1 测试指标分析 277
8．1．2 测试方法及工具 279
8．1．3 测试结果分析 283
8．2 控制器测试 287
8．2．1 测试指标分析 287
8．2．2 测试方法及工具 289
8．2．3 测试结果分析 296
8．3 减速器测试 297
8．3．1 测试指标分析 297
8．3．2 测试方法及工具 298
8．3．3 测试结果分析 301
8．4 伺服电机测试 304
8．4．1 测试指标分析 304
8．4．2 测试方法及工具 305
8．4．3 测试结果分析 307
参考文献 314

第9章 工业机器人专项检测技术 315
9．1 环境检测 315
9．1．1 测试指标分析 316
9．1．2 测试方法及工具 320
9．1．3 测试结果分析 325
9．2 电磁兼容检测 326
9．2．1 测试指标分析 327
9．2．2 测试方法及工具 329
9．2．3 测试结果分析 337
9．3 材料性能检测 338
9．3．1 测试指标分析 338
9．3．2 测试方法及工具 340
9．3．3 测试结果分析 370
参考文献 370

第10章 生产线系统集成应用测试技术 371
10．1 机器人与数控机床集成应用技术 371
10．1．1 集成应用的主要形式 371
10．1．2 集成应用的主要技术 373
10．2 生产线系统集成应用测试技术 374
10．2．1 协议测试 374
10．2．2 总线性能测试 385
10．2．3 安全性测试 389
参考文献 396

第11章 工业机器人评价方法 397
11．1 评价指标 397
11．2 模糊综合评价方法 398
11．2．1 基本思想和原理 399
11．2．2 模糊综合评价方法的模型和步骤 399
11．2．3 模糊综合评价方法的优缺点 402
参考文献 403

第12章 典型测试案例分析 405
12．1 测试案例概述 405
12．2 测试前提条件 405
12．3 测试环境搭建 408
12．4 测试用例设计 409
12．5 测试过程设计 409
12．6 测试结果分析与评价 427
12．6．1 测试结果 428
12．6．2 结果分析 430

《工业机器人测试与评价技术》是一本面向工业机器人行业专业人士的深度技术手册，旨在系统梳理并阐释当前工业机器人从研发、生产到实际应用全生命周期中的关键测试与评价方法。本书并非一本操作手册，而是侧重于方法论和技术原理的探讨，为读者提供一个全面、严谨的质量保障体系框架。 内容聚焦： 本书的核心内容围绕着工业机器人性能、可靠性、安全性和环境适应性等四大维度展开。 性能测试与评价： 运动精度与重复定位精度： 详细讲解了基于激光跟踪仪、三坐标测量机等精密测量设备进行机器人末端执行器（TCP）运动轨迹误差和重复定位精度的标定方法。涵盖了不同类型机器人（如关节式、SCARA、Delta机器人）的特有误差分析模型，以及如何根据实际工况（如负载、速度、加速度）动态调整测试参数。 速度与加速度响应： 阐述了如何通过高速摄像、编码器数据采集等手段，精确测量机器人在不同轨迹规划下的实际运动速度和加速度，并与指令值进行对比分析，以评估其动力学性能和轨迹跟踪能力。 负载能力与刚度： 介绍了针对机器人末端负载能力（如最大负载、推荐负载）和静态/动态刚度的测试方法，包括使用力矩传感器、加速度传感器进行负载变化下的变形量和振动响应的测量。 轨迹规划与控制算法评价： 深入探讨了运动控制器中轨迹规划算法（如直线插补、圆弧插补、样条插补）的性能评估，以及PID、模型预测控制等常用控制策略的调优与验证方法。 可靠性测试与评价： 耐久性试验： 详细阐述了不同工况下的寿命测试方法，包括高频启停、连续运行、极端温度/湿度环境下的加速老化试验。涵盖了试验设计（如试验样本选择、试验周期确定、加速因子选择）和失效模式分析（FMEA）的应用。 环境适应性试验： 重点讲解了机器人对不同环境因素（如粉尘、水分、腐蚀性气体、电磁干扰、振动）的耐受性测试。涉及IP防护等级的验证、EMC（电磁兼容）测试标准及方法，以及抗震动、抗冲击性能的评估。 电气与机械部件可靠性： 关注了驱动器、编码器、减速器、电缆、连接器等关键部件的可靠性测试，包括绝缘耐压、接触电阻、寿命周期测试等。 安全性测试与评价： 人机协作安全： 深入分析了安全等级（如PL、SIL）的定义与应用，针对协作机器人，详细介绍了安全区域监测、碰撞检测、速度限制、力限制等功能的验证方法。涵盖了ISO 10218、ISO/TS 15066等相关安全标准的应用。 故障诊断与安全保护： 探讨了驱动器过载、编码器异常、通信中断、急停响应等故障场景下的安全防护机制测试，以及安全PLC（可编程逻辑控制器）的集成与验证。 紧急停止与复位： 强调了对机器人紧急停止按钮、安全门联锁、安全区域触发等安全功能的测试，确保在意外情况下能够迅速、可靠地停止机器人运行。 集成与应用评价： 系统集成性能： 关注机器人与PLC、视觉系统、传感器、AGV等其他设备协同工作的性能评价，包括通信协议的兼容性、数据交互的实时性与准确性。 用户友好性与易维护性： 从操作界面、编程便捷性、故障诊断与维护的便利性等角度，对机器人系统的易用性进行评估。 实际生产线模拟与验证： 介绍了如何通过模拟或搭建局部生产线，对机器人在实际应用场景下的表现进行全面验证，包括节拍、生产效率、产品合格率等关键指标的评估。 本书特色： 理论与实践并重： 在阐述测试原理的同时，结合实际的测试案例和数据分析方法，使读者能够更好地理解和应用。 标准法规解读： 详细解读了国内外相关的工业机器人测试与评价标准、行业规范及安全法规，为读者提供权威的参考依据。 技术前沿展望： 关注了人工智能、机器学习在机器人性能优化与预测性维护中的应用，以及数字孪生技术在机器人仿真测试中的潜力。 面向读者： 适用于机器人研发工程师、测试工程师、生产管理人员、质量控制人员、技术支持工程师以及对工业机器人技术有深入需求的科研人员和学生。 本书旨在为工业机器人行业的从业者提供一个系统、全面的测试与评价知识体系，帮助企业提升产品质量、保障生产安全、优化运行效率，最终推动工业机器人技术的健康发展。

评分☆☆☆☆☆

这本《工业机器人测试与评价技术》真的让我耳目一新，颠覆了我之前对机器人测试的刻板印象。我之前一直认为，测试无非就是看看它能不能动，能不能完成预设的动作，速度够不够快，精度有没有偏差，这些都是最基础的，也是最显而易见的。但这本书却从一个我从未深入思考过的角度——“评价”——切入，将测试上升到了一个全新的维度。它不再仅仅关注“能不能”，更深入地探讨了“好不好”、“优不优”、“适不适”。书中对于“性能评价指标体系的构建”的阐述，简直是点睛之笔。它不仅仅罗列了一堆数据，而是教你如何从应用场景、实际需求出发，去设计一套既科学又实用的评价体系。比如，在评价机器人的“柔性”时，它没有简单地停留在关节自由度或者运动范围上，而是详细分析了在面对不同工件、不同生产流程时，机器人能否快速、经济地调整其运动轨迹和姿态，以及这种调整的效率和精度。这让我意识到，很多时候，我们需要的不是一个“能动”的机器人，而是一个“善解人意”的机器人。书中还举了大量真实的案例，比如在汽车制造、电子组装等行业的应用，详细描述了不同评价指标在实际生产中的重要性，以及如何通过这些评价来优化机器人选型和部署。阅读过程中，我多次停下来反复琢磨，才真正理解了“评价”二字的深意，它不再是简单的“对错判断”，而是包含了对机器人整体表现的深度洞察和价值判断。

评分☆☆☆☆☆

我一直认为，工业机器人的测试，无非就是对照规格书，看看它的精度、速度、重复性等是否达标。但这本书《工业机器人测试与评价技术》却让我意识到了，测试的深度和广度远超我的想象。尤其是在“可靠性工程”方面，这本书的内容简直是给我打开了新世界的大门。它不再仅仅关注单个部件的性能，而是从整个系统的生命周期出发，去评估机器人的长期稳定性。书中关于“加速寿命试验”和“环境适应性测试”的讲解，让我看到了如何通过模拟严苛的使用环境，来预测机器人在真实工况下的使用寿命。例如，它详细介绍了如何在高温、低温、高湿、粉尘等条件下，对机器人进行长时间运行测试，并分析其磨损、老化等现象。这对于那些需要长时间、高负荷运行的工业机器人来说，具有极其重要的指导意义。我之前从未想过，原来还可以通过“加速”的方式来评估一个产品的寿命。这本书还强调了“故障预测与健康管理（PHM）”的重要性，通过对运行数据的实时监测和分析，提前预知潜在的故障，从而进行预防性维护。这不仅仅是简单的“维修”，而是将“维修”转变为“养护”，大大降低了生产停顿的风险，提高了设备的可用性。

评分☆☆☆☆☆

这本书最让我觉得价值连城的地方，在于它将“成本效益分析”与“测试评价”紧密地结合起来。我之前接触到的很多关于工业机器人测试的书籍，更多的是专注于技术细节，而很少提及测试本身的成本以及测试结果对经济效益的影响。这本书却不然，它在讲解各种测试方法和评价指标的同时，始终贯穿着对成本效益的考量。例如，在讨论“可靠性测试”时，它不仅会介绍如何提高机器人的可靠性，还会分析提高可靠性所带来的潜在成本（研发、制造、测试等），以及这种成本投入所能带来的效益（减少维修、停产、产品召回等）。这让我意识到，测试和评价不仅仅是为了“发现问题”，更是为了“创造价值”。书中还提到了“全生命周期成本”的概念，即从机器人的设计、制造、安装、运行、维护到报废，整个过程中的所有成本。通过合理的测试和评价，能够有效地控制全生命周期成本，提高企业的经济效益。这让我从一个全新的角度，去审视工业机器人的测试与评价工作。

评分☆☆☆☆☆

这本书给我最大的启发，在于它将“评价”从一个辅助性的角色，提升到了与“测试”同等重要的地位。我之前接触到的很多关于机器人测试的书籍，更多的是讲解如何进行各种性能测试，如何获取数据，而对于如何解读这些数据，如何将其转化为有意义的评价，却鲜有深入的探讨。这本书的“评价体系构建”章节，让我豁然开朗。它不仅仅是罗列了一堆评价指标，而是教会你如何从用户需求、产品定位、市场竞争等多个维度，去设计一套既有深度又有广度的评价体系。比如，在评价一个机器人手臂的“承载能力”时，它不仅仅是看它能举多重，更重要的是要考虑它在不同姿态下，承载不同重量时的稳定性、以及对周围环境的影响。书中还提到了“失效分析”的重要性，它不仅仅是找出问题，更是要分析问题发生的根本原因，以及如何从设计、制造、使用等各个环节去避免类似问题的再次发生。这让我意识到，真正的评价，是具有前瞻性和指导性的，它能够帮助我们不断地改进产品，提升竞争力。

评分☆☆☆☆☆

我一直认为，工业机器人的测试，就是一套固定的流程，按照标准一步步来就行了。但这本书《工业机器人测试与评价技术》却让我明白，测试的生命力在于“创新”和“适应”。书中关于“智能测试技术”的介绍，简直让我惊叹于科技的进步。它不再是依赖人工去设置各种测试参数，而是利用人工智能、机器学习等技术，让测试过程变得更加智能化、自主化。比如，它介绍了如何利用机器学习算法，从大量的运行数据中学习机器人的正常工作模式，然后自动识别出异常行为。这极大地提高了测试的效率和准确性。我之前接触到的测试，很多时候都是“点对点”的，即测试者需要预设很多场景，然后观察机器人的反应。但这本书中的“智能测试”，却更像是“情境模拟”，机器人能够根据复杂的环境变化，自动调整自己的测试策略。这让我看到了工业机器人测试的未来，它将不再是单调重复的工作，而是充满智慧和挑战的探索过程。书中还提到了“虚拟仿真测试”的重要性，通过在虚拟环境中模拟真实的生产场景，可以提前发现潜在的问题，并进行优化，这大大节省了时间和成本，同时也避免了对真实设备的损害。

评分☆☆☆☆☆

读完这本书，我才真正理解了“安全”在工业机器人测试与评价中的核心地位。我之前以为，机器人的安全，更多的是指物理上的碰撞防护，比如设置安全围栏、光电传感器等。但这本书却从一个更加系统和全面的角度，去探讨机器人的安全性。它不仅仅关注“不发生危险”，更关注“如何应对潜在危险”。书中关于“功能安全”的章节，让我印象深刻。它详细介绍了如何从设计源头就融入安全理念，通过冗余设计、失效检测、安全监控等手段，来确保机器人在发生故障时，能够进入安全状态，避免对人员和设备造成伤害。我之前接触到的测试，更多的是在验证机器人的“功能”，而这本书却是在验证机器人的“安全”，这是一种更加严谨和负责任的态度。它还提到了“风险评估”的重要性，通过对机器人运行过程中可能存在的各种风险进行识别、分析和评估，并采取相应的控制措施。这让我看到了工业机器人行业向着更加成熟和可靠的方向发展。

评分☆☆☆☆☆

我之前一直以为，工业机器人技术的测试，更多的是一种工程验证，是确保设计出来的产品能够按照预期工作，基本上就是“合格”与“不合格”的二分法。但这本书彻底刷新了我的认知，它让我明白，测试和评价，尤其是“评价”，远比我想象的要复杂和精妙得多。书里面关于“鲁棒性测试”的章节，让我印象最为深刻。它不仅仅是讲到了在不同环境条件下的稳定性，比如温度、湿度、震动等，更重要的是，它引入了“故障注入”和“失效模式分析”的概念。这就像给机器人做一次“体检”，而且是那种非常深入的、连潜在的“疾病”都能发现的体检。它教我们如何系统性地模拟各种可能出现的异常情况，比如传感器失灵、通信中断、甚至是软件的微小bug，然后观察机器人的反应，评估它在这些非理想状态下的表现。这对于提升工业机器人在实际复杂生产环境中的可靠性和安全性至关重要。我之前接触到的测试，往往是在实验室里进行的，条件相对稳定。但现实的工厂车间，情况要复杂得多。这本书的价值就在于，它教会我们如何把测试推向更接近真实的场景，如何通过模拟最坏的情况来检验机器人的极限。特别是关于“容错控制策略”和“自愈合机制”的探讨，让我看到了工业机器人未来发展的方向，不仅仅是要做得“准”，更要做得“稳”，能在出现问题时，尽可能地自我修复或减缓影响。

评分☆☆☆☆☆

让我感到惊喜的是，这本书并非仅仅是枯燥的技术堆砌，而是充满了前沿的思考和对未来发展的洞察。它在“智能化评价”和“自主化测试”方面的论述，让我看到了工业机器人测试的未来。书中关于“自适应测试”的理念，让我觉得非常新颖。它不再是预设固定的测试场景，而是让机器人能够根据自身的运行状态和环境的变化，动态地调整测试策略，以达到最优的测试效果。这就像一个经验丰富的“测试工程师”，能够根据具体情况灵活应变。我之前接触到的测试，很多时候都是“静态”的，即在特定的时间、特定的条件下进行。但这本书中的“自适应测试”，却让测试过程变得“动态”和“智能”。它利用大数据分析和机器学习技术，不断地优化测试方案，从而更有效地发现潜在的问题。这不仅提高了测试的效率，更重要的是，它能够帮助我们更全面地了解机器人的真实性能。

评分☆☆☆☆☆

这本书最让我觉得与众不同的是，它不仅仅停留在“技术”的层面，更是触及了“评价”这一更深层次的概念。我之前以为，测试就是一堆数据，而评价就是给这些数据下一个结论。但这本书让我明白，评价是一个复杂而系统的过程，它需要结合具体的应用场景、行业标准，甚至是一些难以量化的用户体验。书中关于“用户体验评价”的章节，是我之前从未在技术类书籍中见过的。它不仅仅关注机器人的基本功能是否实现，更关注使用者在使用过程中是否感到便捷、舒适，以及是否能够高效地完成任务。例如，它分析了机器人操作界面的直观性、指令的易懂性、以及异常情况下的报警提示是否清晰等。这让我意识到，在工业机器人越来越普及的今天，仅仅拥有强大的技术性能是远远不够的，用户的体验也变得越来越重要。书中还通过大量的案例，说明了如何将定性评价和定量评价相结合，形成一个全面的评价体系。比如，在评价一个机器人在搬运易碎物品时的表现时，不仅要看其搬运过程中的震动幅度（定量），还要参考操作员的实际感受（定性）。这本书的价值在于，它将冰冷的技术，赋予了人性的关怀，让机器人测试和评价，不再是纯粹的工程问题，而是包含了更多的社会和人文考量。

评分☆☆☆☆☆

作为一名非技术背景的读者，我一直对工业机器人的测试和评价感到一丝神秘和遥远，总觉得那是一群专业人士才能玩转的高深领域。但这本书的出现，却像一位耐心而善解人意的老师，把我从迷雾中引领出来，让我窥见了其中的门道。它并非一开始就抛出大量的专业术语和复杂的公式，而是从最基础的“测试目的”出发，循序渐进地讲解。让我惊喜的是，它对于“人机协作”场景下的测试与评价，有着非常深入的阐述。我之前一直觉得，机器人和人的协作，更多的是一种程序上的协调，比如划定安全区域，或者限定机器人的运动速度。但这本书却从“认知兼容性”、“操作直观性”、“任务协同效率”等更深层次的角度去分析。它探讨了如何评价机器人对操作员意图的理解能力，以及操作员对机器人行为的可预测性。书中还举了一些生动的例子，比如在装配线上，机器人如何根据工人的手势或者目光来调整自己的动作，以达到更流畅、更高效的配合。这让我看到了未来智能制造中，人与机器不再是简单的“工具”与“使用者”的关系，而是真正意义上的“伙伴”。这本书的价值在于，它打破了技术壁垒，用一种更加人性化的视角去解读机器人测试，让我这个外行也能感受到其中的智慧和匠心。

评分☆☆☆☆☆

暴力快递呀，拿个薄塑料纸一装，里面的书都磨掉了好大个一块，郁闷，上百元的新书就这样了

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还行吧

评分☆☆☆☆☆

纸的质量不太好，看起来有点盗版的意思

评分☆☆☆☆☆

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