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龚仲华，夏怡 著

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• 机器人技术
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• 机械工程
• 控制工程
• 制造技术
• 智能制造
• 工业4
• 0
• 机器人应用
• 精密仪器

出版社： 人民邮电出版社

ISBN：9787115446275

版次：01

商品编码：12192508

包装：平装

丛书名： 高等职业院校机电类“十三五”规划教材

开本：16开

出版时间：2017-04-01

页数：252

正文语种：中文

编辑推荐

1.本书选材典型、技术先进、内容全面、案例丰富，理论联系实际
2.内容简单，语言通俗易懂，适合高职教学。没有机器人动力学等较难理解的知识，适合高职教学需求。

内容简介

本书介绍了机器人的产生、发展和分类概况，工业机器人的组成、特点、结构形态、技术性能，常用产品及应用等；工业机器人的机械组成部件及机械传动系统结构；工业机器人的机械基础部件，以及谐波减速器、RV减速器等核心部件的结构原理和安装维护要求；工业机器人电气控制系统的组成，以及电气控制部件、伺服驱动系统的安装连接技术；程序结构与编程方法，手动、示教编程、再现运行操作，以及运行监控与维修的基本方法和步骤

作者简介

龚仲华 主编龚仲华，二级教授、教授级高级工程师，***科技成果开发功臣，江苏省中青年有突出贡献的专家，江苏省优秀科技开发人才；兼任中科院常州先进装备创新中心技术委员会副主任、中科院合肥物质材料研究所技术委员会委员；是中国机械工业教育协会高等学校教学委员会委员，机械工业出版社****书作者和电工电子领域专家指导委员会专家；工业机器人专业国家资源库建设专家组成员。

目录

目录
第1章　工业机器人概述　1
1．1　机器人的产生与发展　1
1．1．1　机器人产生及定义　1
1．1．2　机器人的发展　3
1．2　机器人的分类与概况　5
1．2．1　机器人的分类　5
1．2．2　工业机器人概况　7
1．2．3　服务机器人简介　9
1．3　工业机器人的发展与
应用　11
1．3．1　技术发展简史　11
1．3．2　主要产品与应用　12
本章小结　14
复习思考题　15

第2章　工业机器人组成与性能　17
2．1　工业机器人的组成与特点　17
2．1．1　工业机器人的组成　17
2．1．2　工业机器人的特点　20
2．2　工业机器人的结构形态　23
2．2．1　垂直串联机器人　23
2．2．2　水平串联机器人　25
2．2．3　并联机器人　26
2．3　工业机器人的技术性能　27
2．3．1　主要技术参数　27
2．3．2　工作范围与承载能力　29
2．3．3　自由度、速度及精度　32
本章小结　34
复习思考题　35
第3章　工业机器人机械结构　37
3．1　垂直串联机器人　37
3．1．1　本体基本结构　37
3．1．2　机身结构与传动系统　39
3．1．3　手腕的基本形式　41
3．1．4　前驱RBR手腕结构　43
3．1．5　后驱RBR手腕结构　45
3．2　SCARA及Delta机器人　50
3．2．1　前驱SCARA结构　50
3．2．2　后驱SCARA结构　52
3．2．3　Delta结构简介　54
3．3　工业机器人结构实例　55
3．3．1　MH6机器人简介　55
3．3．2　基座和腰部结构　57
3．3．3　上 下臂结构　59
3．3．4　手腕结构　62
本章小结　66
复习思考题　67

第4章　工业机器人核心部件　68
4．1　CRB轴承及同步皮带　68
4．1．1　机械传动核心部件　68
4．1．2　CRB轴承及安装维护　70
4．1．3　同步皮带及安装维护　72
4．2　谐波减速器及安装维护　75
4．2．1　结构与原理　75
4．2．2　技术特点与常用产品　78
4．2．3　部件型减速器　82
4．2．4　单元型减速器　85
4．2．5　简易单元型减速器　88
4．2．6　齿轮箱型减速器　90
4．3　RV减速器及安装维护　93
4．3．1　结构与原理　93
4．3．2　部件型减速器结构　98
4．3．3　齿轮箱型减速器结构　101
4．3．4　安装维护要求　104
本章小结　108
复习思考题　109

第5章　工业机器人控制系统　112
5．1　控制系统概述　112
5．1．1　系统组成与结构　112
5．1．2　系统的使用条件　115
5．2　控制系统连接　116
5．2．1　电源连接　116
5．2．2　信号连接　118
5．3　控制部件及功能　120
5．3．1　ON OFF单元　120
5．3．2　安全单元　122
5．3．3　I O单元　124
5．3．4　电源与IR控制器　126
5．4　伺服驱动器　128
5．4．1　电源模块　128
5．4．2　伺服控制板　130
5．4．3　逆变模块　132
5．4．4　制动单元　134
本章小结　135
复习思考题　136

第6章　工业机器人编程　138
6．1　程序与编程要素　138
6．1．1　程序组成与特点　138
6．1．2　控制轴组与坐标系　141
6．1．3　机器人的姿态　144
6．2　命令与分类　146
6．2．1　基本命令及分类　146
6．2．2　作业命令与作业文件　149
6．3　移动命令编程　150
6．3．1　命令格式与功能　150
6．3．2　编程要点　153
6．4　输入 输出命令编程　155
6．4．1　命令格式与功能　155
6．4．2　编程要点　157
6．5　程序控制命令编程　159
6．5．1　程序执行控制命令　159
6．5．2　程序转移命令　161
6．6　工业机器人编程实例　163
本章小结　167
复习思考题　167

第7章　工业机器人操作　170
7．1　示教器及功能　170
7．1．1　操作按钮　170
7．1．2　显示器　171
7．2　机器人手动操作　174
7．2．1　开 关机与安全模式　174
7．2．2　轴组与坐标系选择　178
7．2．3　关节坐标系点动　179
7．2．4　其他坐标系点动　182
7．2．5　工具的点动定向　184
7．3　示教编程操作　187
7．3．1　程序创建和程序名　187
7．3．2　移动命令示教　189
7．3．3　作业命令的输入　192
7．4　命令编辑操作　196
7．4．1　移动命令编辑　196
7．4．2　其他命令的编辑　199
7．4．3　点重合与程序暂停　201
7．5　程序再现运行　202
7．5．1　程序点检查与试运行　202
7．5．2　再现运行设定　204
7．5．3　再现运行操作　206
本章小结　208
复习思考题　209
第8章　控制系统应用设定　212
8．1　操作功能设定　212
8．1．1　示教条件设定　212
8．1．2　程序编辑设置　215
8．1．3　再现运行设定　217
8．2　机器人原点设定　221
8．2．1　绝对原点设定　221
8．2．2　第二原点设定　225
8．2．3　作业原点设定　227
8．3　工具设定　229
8．3．1　工具文件编辑　229
8．3．2　TCP点与坐标系设定　232
8．3．3　工具示教设定　234
8．4　用户坐标系设定　236
8．4．1　用户坐标系创建　236
8．4．2　用户坐标系示教　238
8．5　软件保护设定　240
8．5．1　软极限设定　240
8．5．2　干涉保护区设定　242
本章小结　249
复习思考题　250

《智能制造新浪潮：工业自动化与数字化转型之路》 在现代工业的飞速发展中，“工业机器人技术”已然成为推动生产力革新、实现智能制造不可或缺的关键驱动力。然而，当我们放眼更广阔的产业图景，会发现这场由技术驱动的变革远不止于机器人本身。它是一场系统性的、多维度的数据化与智能化升级，渗透到生产的每一个环节，重塑着整个工业生态。 本书《智能制造新浪潮：工业自动化与数字化转型之路》并非仅仅聚焦于单一的机器人硬件或编程，而是将视角提升至整个工业系统的高度，深入探讨了在人工智能、大数据、物联网等前沿技术融合的浪潮下，传统工业如何拥抱变革，迈向更高效、更灵活、更可持续的未来。 第一部分：智能制造的宏观图景与战略驱动 我们将首先勾勒出智能制造的宏伟蓝图。它不仅仅是自动化生产线的简单堆砌，而是以数据为核心，以智能化决策为导向，实现生产过程的自适应、自优化与自学习。本书将从国家层面的产业政策导向、全球制造业发展趋势出发，解析智能制造的核心理念——从“大规模制造”到“大规模定制”，从“固定生产”到“柔性生产”。 我们将探讨数字化转型在其中扮演的角色。数据采集、传输、存储、分析与应用，构成了智能制造的神经系统。从车间传感器到企业管理系统，海量数据的互联互通，为洞察生产瓶颈、优化资源配置、预测设备故障提供了可能。本书将详细阐述如何构建高效的数据化基础设施，打破信息孤岛，实现全流程的透明化管理。 第二部分：工业自动化技术体系的深度解析 尽管本书不侧重于“工业机器人技术”的细枝末节，但我们必须认识到，自动化是实现智能制造的基础。因此，我们将对工业自动化技术体系进行全面而深入的审视。 流程自动化与流程再造： 从传统的流水线到更加灵活的单元制造，再到完全解耦的模块化生产，自动化技术的演进是如何支持生产模式的变革。 先进传感技术与数据采集： 除了视觉传感器，我们将介绍各种非接触式、高精度传感器在工业场景的应用，以及它们如何为智能化分析提供真实可靠的数据源。 运动控制与执行机构： 深入理解伺服系统、步进电机、以及各种液压、气动执行器的原理与性能，如何实现精确、高效的动作控制，支撑自动化设备的运行。 过程控制与优化： PID控制、模糊逻辑控制、模型预测控制等先进控制算法，如何在生产过程中实现对温度、压力、流量等关键参数的精确调控，并具备一定的自适应能力。 人机协作与安全保障： 在高度自动化的环境中，人机协作成为新的焦点。本书将探讨如何设计安全、高效的人机交互界面，确保操作人员与自动化设备和谐共存。 第三部分：数字化转型中的核心技术与应用 在自动化体系之上，数字化转型技术为智能制造注入了灵魂。 物联网（IoT）在工业中的应用： 如何构建工业物联网（IIoT），实现设备间的互联互通，构建数字孪生（Digital Twin），对物理实体进行实时监控、模拟与优化。 大数据分析与人工智能（AI）： 机器学习与深度学习： 在质量检测、故障预测、生产调度、工艺优化等领域的具体应用，如何通过算法从海量数据中挖掘价值。 预测性维护： 利用大数据分析，提前预警设备故障，减少非计划停机时间，降低维护成本。 智能排程与优化： 基于实时生产数据和需求预测，动态调整生产计划，实现资源的最优配置。 云计算与边缘计算： 如何利用云平台进行大规模数据存储与分析，同时利用边缘计算实现本地化、低延迟的实时决策。 信息安全与工业网络： 在互联互通的时代，工业信息安全的重要性不言而喻。本书将探讨如何构建稳健的工业网络安全体系，保障生产数据的安全。 第四部分：智能制造的应用场景与未来展望 本书将通过丰富的案例研究，展示智能制造在不同行业的落地实践，包括： 汽车制造： 柔性生产线、智能装配、质量追溯。 电子信息产业： 高精度贴片、自动化检测、定制化生产。 航空航天： 精密加工、复杂装配、生命周期管理。 消费品生产： 包装自动化、仓储物流智能化、个性化定制。 最后，我们将展望智能制造的未来。从自主学习的生产系统，到无人化工厂的普及，再到人与机器的深度融合，智能制造将继续演进，为人类创造更美好的生产生活方式。本书希望为读者提供一个清晰的认知框架，理解智能制造的本质、技术路径与发展前景，助力企业在数字化转型的浪潮中，抓住机遇，实现跨越式发展。

评分☆☆☆☆☆

我一直在寻找一本能够系统性地讲解工业机器人技术，同时又不会让人生畏的书籍，而《工业机器人技术》恰好满足了我的需求。这本书的结构设计非常合理，从基础概念出发，循序渐进地深入到更复杂的议题，让我在不知不觉中构建起对整个领域的完整认知。 让我印象深刻的是，书中对工业机器人“硬件”部分的讲解非常详实。它详细介绍了机器人手臂的各种关节类型，如旋转关节、线性关节，以及它们在实现不同自由度上的意义。关于连杆机构、齿轮减速器、谐波减速器等关键传动部件的工作原理和优缺点，都进行了清晰的分析。这些对于理解机器人运动的精确性和负载能力的形成至关重要。 关于工业机器人“软件”方面的论述，也同样出色。书中对机器人操作系统（ROS）等主流开发平台的使用进行了介绍，并提供了相应的代码示例。这对于我这样渴望实践的读者来说，是非常宝贵的资源。能够通过代码理解机器人指令的执行过程，远比单纯阅读文字描述来得深刻。 此外，书中对工业机器人应用领域的广泛覆盖，也让我看到了机器人技术的无限可能。从汽车制造业的焊接、喷涂、装配，到电子行业的精密组装，再到物流行业的自动化分拣和搬运，每一个案例都经过了精心选择，并配以详细的图解，让我能够直观地理解机器人如何在复杂的工业环境中发挥作用。 书中对于机器人与上位机系统的通信协议，例如EtherNet/IP、Profinet等，也进行了简要的介绍。这对于理解机器人如何融入整个自动化生产线，如何与PLC、MES系统进行数据交互，提供了重要的信息。 这本书不仅关注了机器人的“静态”能力，也对其“动态”的交互性进行了深入探讨。特别是关于力控、力矩控制在机器人操作中的应用，以及如何通过感知来实现更精细化的抓取和装配，都进行了详细的阐述。 总的来说，《工业机器人技术》是一本兼具理论深度和实践指导意义的优秀教材。它为我打开了通往工业机器人世界的大门，并且为我未来的学习和工作提供了坚实的支持。

评分☆☆☆☆☆

在我看来，这本书最难得之处在于，它能够将一项看似高深莫测的技术，讲解得既专业又易于理解。它就像一位经验丰富的工程师，用最直观的方式，向你展示工业机器人工作的奥秘。 书中对于“机器人本体设计”的介绍，细致到每一个零部件的作用。例如，机器人手臂的材料选择、关节的承载能力、传动系统的精度等，都进行了详细的分析。这让我明白，一个稳定、可靠的工业机器人，背后凝聚了多少工程智慧。 让我印象深刻的是，书中对“机器人路径规划”的讲解。它不仅介绍了基本的直线和圆弧插补，还探讨了如何在复杂的环境中进行最优路径的规划，以避免碰撞，提高效率。这其中的算法和逻辑，对于理解机器人的“智慧”至关重要。 书中对“机器人调试与故障排除”的章节，更是让我看到了其极强的实践指导意义。在实际的工业生产中，机器人出现问题是难免的，而掌握有效的调试和故障排除方法，能够最大程度地减少停机时间，保障生产的连续性。 让我感到惊喜的是，书中还对“机器人租赁与服务化”等新兴的商业模式进行了探讨。这让我看到了工业机器人技术在商业运营层面的发展潜力。 此外，书中对“工业4.0”与机器人技术的关联性，也进行了深入的分析。它让我理解了工业机器人作为实现智能制造的关键支撑，是如何驱动着整个工业的转型升级。 总而言之，《工业机器人技术》这本书，不仅是技术知识的宝库，更是洞察工业未来趋势的指南。它让我对工业机器人技术有了更全面的认识，也为我未来的学习和职业发展指明了方向。

评分☆☆☆☆☆

这是一本让我重新审视工业机器人技术的书籍。它不仅仅是技术知识的堆砌，更是对工业自动化未来发展的一种深刻洞察。 书中关于“机器人感知”部分的论述，让我对机器人的“眼睛”和“触觉”有了更深的理解。例如，对于不同类型视觉传感器的优劣势分析，如何处理复杂的图像信息，以及如何通过力觉传感器来感知和调整操作的力度，都进行了详细的讲解。这使得机器人不再是盲目执行指令的机器，而是能够“看”和“感受”周围环境的智能体。 让我印象深刻的是，书中对“人机协作”的深入探讨。在传统的工业环境中，机器人与人之间通常是隔离的，但随着技术的发展，协作机器人（Cobots）的出现正在改变这一局面。书中详细介绍了协作机器人的安全特性，如力量限制、速度限制、碰撞检测等，以及它们在辅助人类完成重复性、危险性工作中的应用。 书中对“群体机器人”（Multi-robot Systems）的讨论，也让我看到了未来大规模自动化生产的可能性。如何协调多个机器人协同工作，避免冲突，优化整体效率，这其中的技术挑战和解决方案，在书中都有所提及。 我尤其欣赏的是，书中对“机器人语言”和“通信协议”的梳理。这就像是机器人之间的“语言”和“交流方式”，理解这些是实现机器人之间以及机器人与上位系统之间有效沟通的关键。 此外，书中对“机器人标准化”和“行业发展趋势”的分析，也为我提供了宏观的视角，让我能够更好地理解工业机器人技术在整个工业转型中的地位和作用。 这本书不仅仅是教我“怎么做”，更是让我思考“为什么这样做”，以及“未来会怎样”。它为我打开了新的思路，让我对工业机器人技术有了更深层次的认识和更广阔的展望。

评分☆☆☆☆☆

在我看来，《工业机器人技术》这本书最大的价值在于其“接地气”。它没有停留在泛泛而谈的理论层面，而是深入到工业生产的实际需求中，将工业机器人技术与具体的应用场景紧密结合。 书中关于机器人末端执行器（End-effector）的介绍，就做得非常到位。从简单的夹爪、吸盘，到复杂的焊接枪、喷涂枪，再到用于精密装配的工具，书中都进行了详细的介绍，并分析了它们在不同任务中的适用性。特别是对于如何根据任务需求选择和设计合适的末端执行器，提供了非常有价值的指导。 让我印象深刻的是，书中对工业机器人视觉伺服（Visual Servoing）技术的讲解。它详细阐述了如何利用机器视觉系统来引导机器人进行高精度的定位和操作，例如在装配过程中寻找零件、在焊接过程中跟踪焊缝等。这对于提高机器人的柔性和智能化水平至关重要。 书中还对机器人与PLC（可编程逻辑控制器）的集成进行了深入的讲解。它介绍了机器人与PLC之间常用的通信接口和协议，以及如何在PLC程序中对机器人进行控制和协调。这对于构建完整的自动化生产线是必不可少的知识。 让我感到欣喜的是，书中对于机器人离线编程（Offline Programming）技术的讲解。这意味着我们可以在计算机上预先编写和仿真机器人的程序，而无需占用宝贵的生产时间。这极大地提高了生产效率，缩短了调试周期。 此外，书中对于工业机器人系统的维护和保养也给予了足够的重视。它介绍了机器人常见的故障类型、诊断方法以及维护保养的周期和注意事项。这对于保障机器人的长期稳定运行，延长其使用寿命，具有重要的现实意义。 总而言之，《工业机器人技术》是一本集理论、实践、应用、维护于一体的全面性著作。它以其深入浅出的讲解和丰富的实践指导，帮助我全面掌握了工业机器人技术的核心要义，并为我今后的实际工作提供了坚实的基础。

评分☆☆☆☆☆

这本书的出现，无疑是一场及时雨。在当前工业自动化浪潮风起云涌的背景下，想要真正理解并驾驭机器人技术，绝非易事。市面上关于机器人技术的书籍众多，但往往要么过于理论化，脱离实际应用场景，要么过于碎片化，难以形成系统性的认知。然而，《工业机器人技术》却在两者之间找到了绝佳的平衡点。它并没有将读者置于枯燥的理论公式海洋中，而是从工业生产的实际需求出发，层层递进地剖析了工业机器人的方方面面。从最基础的机器人本体结构、传动方式，到运动控制、传感器集成，再到路径规划、离线编程，每一个环节都讲解得细致入微，通俗易懂。 尤其令我印象深刻的是，书中对于不同类型工业机器人的分类和应用场景的阐述。无论是高精度要求的装配机器人，还是大负载的搬运机器人，亦或是灵活性极强的协作机器人，作者都给予了充分的关注，并结合实际案例，生动地展现了它们在汽车制造、电子产品组装、物流仓储等不同行业中的应用。这种“理论与实践并重”的编写思路，极大地降低了读者学习的门槛，也帮助我们这些非专业背景的读者，能够迅速建立起对工业机器人技术的整体概念和核心要义。 书中对于机器人编程的讲解，更是让我眼前一亮。不同于一些只提及概念而忽略操作的书籍，这里详细介绍了主流的机器人编程语言和开发环境，并提供了大量的实践指导。通过跟随书中的步骤，我仿佛亲手操作了一般，对指令的含义、程序的逻辑有了更深刻的理解。这种“动手做中学”的模式，极大地增强了学习的趣味性和有效性。 此外，本书在探讨人机协作机器人时，更是展现了其前瞻性。在日益强调柔性制造和个性化生产的今天，协作机器人扮演着越来越重要的角色。书中对于协作机器人的安全设计、交互方式、以及在精益生产中的应用，都进行了深入的探讨，为我们理解未来工厂的形态提供了宝贵的视角。 书的排版和插图也非常出色。大量的图表、流程图以及实拍图片，直观地展现了复杂的机械结构和工作原理，使得抽象的概念变得生动具体，极大地提升了阅读体验。清晰的章节划分和逻辑严谨的叙述，让我在阅读过程中能够游刃有余，快速找到自己需要的信息。 总而言之，《工业机器人技术》是一本极其优秀的工业机器人技术入门读物。它不仅为初学者提供了扎实的基础知识，也为有一定基础的读者提供了更深入的理解和拓展。这本书让我对工业机器人技术的强大能力和广阔前景有了全新的认识，也激发了我进一步探索和学习的兴趣。

评分☆☆☆☆☆

我一直认为，掌握一项技术，最重要的就是理解其“灵魂”。而《工业机器人技术》这本书，恰恰给了我这样的感受。它不仅仅是在讲解机械结构、控制算法，更是在揭示工业机器人之所以能够成为“未来工厂主力”的内在逻辑。 书中对“运动控制”的阐述，可谓是深入骨髓。从基本的PID控制，到更高级的模糊控制、自适应控制，书中都给出了清晰的解释和应用场景。我尤其喜欢书中对“轨迹规划”和“运动学正逆解”的讲解，这些是机器人能够精准、流畅地完成动作的关键。通过书中的详细推导和图示，我仿佛能够“看到”机器人手臂是如何一步步计算出每个关节的角度，从而达到目标位置。 关于“传感器技术”的介绍，也让我大开眼界。不仅仅是常见的视觉传感器、力觉传感器，书中还提到了激光雷达、超声波传感器等，以及它们在机器人环境感知、避障、导航等方面的应用。这让我意识到，一个优秀的工业机器人，必须拥有敏锐的“感官”。 让我备受启发的是，书中对“机器人仿真”技术的讲解。在实际的工业生产中，对机器人进行编程和调试往往需要占用大量的生产时间，而且存在一定的风险。而通过仿真技术，我们可以在虚拟环境中进行程序的开发、测试和优化，这极大地提高了效率，降低了成本，也保证了安全性。 书中对“机器人与信息技术融合”的探讨，也让我看到了工业机器人的未来发展方向。例如，如何将大数据、云计算、人工智能等技术应用到机器人领域，从而实现更高级的智能决策、预测性维护等。 总而言之，《工业机器人技术》这本书，不仅为我提供了扎实的专业知识，更重要的是，它让我对工业机器人技术有了更深刻的理解和更高的追求。这本书就像一位循循善诱的良师，指引我走向工业机器人技术的殿堂。

评分☆☆☆☆☆

我一直对工业机器人领域抱有浓厚的兴趣，但总觉得入门门槛较高，很多书籍要么过于理论化，要么缺乏系统的梳理。《工业机器人技术》的出现，无疑为我这样渴望了解和掌握工业机器人技术的读者提供了一个绝佳的学习平台。 本书最大的亮点在于，它能够将复杂的理论知识转化为易于理解的语言和生动的图示。例如，在讲解机器人坐标系的概念时，书中不仅定义了世界坐标系、关节坐标系、工具坐标系等，还通过大量的三维示意图，清晰地展示了它们之间的转换关系，以及在机器人运动学计算中的重要性。 我对书中关于机器人轨迹规划的章节尤其欣赏。它详细阐述了直线插补、圆弧插补、以及更复杂的样条插补等算法，并分析了不同插补方式对机器人运动平滑度和效率的影响。通过书中提供的算例，我能够清晰地理解这些算法的实现过程，以及它们在机器人路径生成中的核心作用。 书中对工业机器人安全性的论述，也让我深感其专业和严谨。它不仅仅是停留在口号上，而是详细介绍了各种安全防护措施，例如安全围栏、安全光栅、安全继电器等，以及在机器人控制系统中如何实现安全监控和紧急停止功能。这对于确保生产现场的安全至关重要。 另外，本书对机器人仿真技术也进行了介绍。通过仿真软件，我们可以在不实际操作机器人本体的情况下，对机器人的动作、程序进行测试和优化，这极大地提高了开发效率，降低了风险。书中对仿真软件的应用和相关技术的讲解，为我今后的实践操作提供了重要的指引。 让我感到惊喜的是，书中还触及到了机器人回收和再利用的相关议题。这不仅体现了作者对可持续发展的关注，也为我们思考工业机器人的生命周期提供了更广阔的视角。 总而言之，《工业机器人技术》是一本能够引导读者深入理解工业机器人核心技术、掌握实际应用方法、并具备前瞻性视野的优秀著作。它为我提供了宝贵的知识和技能，让我对工业机器人技术有了更深刻的认识和更高的期待。

评分☆☆☆☆☆

读完《工业机器人技术》，我最大的感受就是“豁然开朗”。许多之前模糊的概念，在这本书的讲解下变得清晰起来。 书中对“机器人运动学”的讲解，可以说是点睛之笔。它详细阐述了正运动学和逆运动学，以及它们在机器人运动中的应用。通过书中提供的公式和图解，我能够清晰地理解机器人手臂的位姿是如何计算出来的，以及如何根据期望的位姿来求解关节角度。 让我印象深刻的是，书中对“机器人视觉”技术的深入剖析。它不仅仅介绍了各种视觉传感器，更重要的是讲解了如何利用机器视觉来识别、定位和跟踪目标，以及如何将视觉信息融入到机器人的控制过程中。这使得机器人能够更加智能地与环境互动。 书中对“机器人安全”的强调，也让我深感其专业性。它不仅仅是提到了安全的重要性，更是详细介绍了各种安全防护措施和安全标准，例如ISO10218、GB15706等。这对于保障工业生产的安全至关重要。 让我感到欣慰的是，书中对“机器人未来发展趋势”的预测，也具有很强的启发性。例如，对于人工智能在机器人领域的应用，以及物联网技术如何赋能机器人实现更广泛的互联互通，都进行了前瞻性的分析。 此外，书中对“工业机器人行业的标准与法规”的介绍，也让我对整个行业有了更全面的了解。 总而言之，《工业机器人技术》这本书，不仅为我提供了扎实的理论基础，更重要的是，它让我对工业机器人技术有了更深刻的理解和更广阔的视野。它是一本值得反复阅读、细细品味的优秀著作。

评分☆☆☆☆☆

在我看来，《工业机器人技术》这本书最突出的优点在于其“全面性”和“前瞻性”。它不仅仅涵盖了工业机器人技术的方方面面，更是对未来的发展趋势进行了深刻的洞察。 书中对“机器人驱动系统”的讲解，非常细致。它介绍了伺服电机、步进电机等不同类型的驱动方式，以及它们在机器人运动中的作用。特别是对于伺服电机的高精度、高响应特性，以及其在工业机器人中的广泛应用，都进行了详细的介绍。 让我印象深刻的是，书中对“机器人通信技术”的讲解。它不仅介绍了机器人与控制器之间的通信，还探讨了机器人与上位机系统、云平台之间的通信。例如，EtherNet/IP、Modbus TCP等通信协议，以及它们在工业自动化中的重要性。 书中对“机器人集成与调试”的详细介绍，更是让我看到了其极强的实践指导意义。在实际的工业生产中，将机器人集成到生产线中，并进行调试，是一个复杂而关键的过程。这本书提供了非常有价值的参考和指导。 让我感到惊喜的是，书中还对“机器人教育与人才培养”的话题进行了探讨。这让我看到了工业机器人技术在人才需求方面的巨大潜力，也为我未来的学习和职业规划提供了重要的参考。 此外，书中对“绿色制造与机器人技术”的关联性，也进行了深入的分析。它让我理解了工业机器人如何在提高生产效率的同时，降低能耗，减少污染，助力可持续发展。 总而言之，《工业机器人技术》这本书，不仅是工业机器人技术的知识宝库，更是理解工业未来发展方向的窗口。它为我提供了宝贵的知识和启示，让我对工业机器人技术有了更全面、更深刻的认识。

评分☆☆☆☆☆

读完这本《工业机器人技术》，我的感受是，它真正地做到了“授人以渔”。在当下这个技术迭代飞快的时代，仅仅了解一些表面的概念是远远不够的。这本书并非简单地罗列技术名词，而是着重于讲解“为什么”和“怎么做”。它深入浅出地阐述了工业机器人背后的核心原理，例如运动学和动力学方程在机器人路径规划中的作用，以及PID控制算法如何保证机器人动作的精确性和稳定性。 作者并没有回避复杂的技术细节，而是用一种非常人性化的方式将其呈现出来。比如，在讲解机器人传感器时，不仅仅是介绍各种传感器的类型（如视觉传感器、力觉传感器、激光雷达等），更重要的是分析了这些传感器在实际应用中如何协同工作，如何处理和解读收集到的数据，以及它们对机器人完成特定任务的重要性。书中对于传感器融合的讨论，更是让我看到了提高机器人感知能力和环境适应性的关键。 我对书中关于机器人系统集成和调试的部分尤为赞赏。这部分内容非常贴近实际工程项目中的挑战。例如，如何将不同的机器人部件、控制器、以及上位机软件进行有效的整合，如何进行系统的初始化和参数设置，以及在实际运行中如何进行故障诊断和排除。作者提供了许多实用的建议和方法，让我对整个工业机器人系统的生命周期有了更清晰的认识。 书中还特别提到了机器人安全性问题，这在工业环境中是至关重要的。从机械结构的防护措施，到控制系统的安全逻辑，再到人机交互的安全规范，都进行了详细的阐述。这不仅是出于技术层面的考量，更是对操作人员生命安全的高度负责。 另外，书中对未来工业机器人技术发展趋势的展望，也给我留下了深刻的印象。对于人工智能在机器人领域的应用，例如机器学习在目标识别和决策制定中的潜力，以及物联网技术如何赋能机器人实现更广泛的互联互通，都进行了前瞻性的分析。 这本书的价值在于，它不仅仅是一本技术手册，更是一本能够启发思考、培养解决问题能力的宝典。它帮助我建立了对工业机器人技术的系统性认知，并且为我今后的深入学习和实践打下了坚实的基础。

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