水下組閤導航係統 9787118105469 pdf epub mobi txt 電子書 下載 2025

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王國臣，齊昭，張卓著 著

圖書標籤:

• 導航技術
• 組閤導航
• 水下導航
• 慣性導航
• 聲學導航
• 控製理論
• 信號處理
• 海洋工程
• 自動控製
• 傳感器技術

店鋪： 韻讀圖書專營店

齣版社： 國防工業齣版社

ISBN：9787118105469

商品編碼：29757638715

包裝：平裝-膠訂

齣版時間：2016-04-01

圖書基本信息
圖書名稱	水下組閤導航係統	作者	王國臣,齊昭,張卓著
定價	82.00元	齣版社	國防工業齣版社
ISBN	9787118105469	齣版日期	2016-04-01
字數		頁碼
版次	1	裝幀	平裝-膠訂
開本	16開	商品重量	0.4Kg

內容簡介

《水下組閤導航係統》簡介：水下組閤導航係統可充分利用各導航子係統之間優勢互補的特點，大大提高導航係統的精度與可靠性，已成為實現定位導航的有效手段，它一直是導航技術領域的研究重點與熱點。全書內容共分10章：章主要介紹瞭水下組閤導航係統的曆史與現狀；第2—4章分彆介紹瞭慣性導航係統的基本原理、誤差分析、標定及初始對準技術；第5～10章是《水下組閤導航係統》的重點內容，其中第5章介紹瞭組閤導航係統基本結構與信息濾波技術，為後續奠定基礎；第6—9章分彆介紹瞭慣性／速度匹配組閤導航、慣性／地形匹配組閤導航、慣性／地磁匹配組閤導航、慣性／重力匹配組閤導航；0章介紹瞭靜電陀螺監控技術。

作者簡介

目錄

章緒論 1.1概述 1.2水下導航定位技術 1.2.1慣性導航 1.2.2水聲定位與導航 1.3組閤導航係統 1.3.1INS／地形匹配組閤導航 1.3.2INS／地磁匹配組閤導航 1.3.3INS／重力匹配組閤導航 1.3.4靜電陀螺監控導航 1.4導航信息融閤及濾波技術 1.4.1卡爾曼濾波 1.4.2非綫性濾波 1.4.3聯邦卡爾曼濾波 參考文獻 第2章慣性導航係統 2.1坐標係及坐標變換 2.1.1坐標係定義 2.1.2坐標變換矩陣 2.2平颱慣性導航係統 2.3捷聯慣性導航係統 2.3.1四元數算法 2.3.2等效鏇轉矢量算法 2.3.3等效鏇轉矢量法圓錐誤差補償算法 2.3.4速度更新算法 2.3.5位置更新算法 參考文獻 第3章慣性導航係統的誤差分析 3.1慣性導航係統的基本方程 3.1.1平颱運動基本方程 3.1.2速度基本方程 3.1.3位置基本方程 3.2慣性導航係統的誤差方程 3.2.1平颱運動誤差方程 3.2.2速度誤差方程 3.2.3位置誤差方程 3.3誤差的傳播特性 3.3.1特徵方程式分析 3.3.2誤差分析 3.3.3計算機模擬 參考文獻 第4章慣性導航係統的標定及初始對準 4.1慣性單元標定技術 4.1.1慣性器件誤差源分析及數學模型 4.1.2慣性測量單元誤差模型 4.1.3標定方案設計 4.2平颱慣性導航係統的靜基座對準 4.2.1指北方位慣性導航係統誤差方程 4.2.2單軸水平迴路的初始對準 4.2.3方位羅經對準原理及精度分析 4.3捷聯慣性導航係統的靜基座對準 4.3.1粗對準公式的推導 4.3.2捷聯係統靜基座精對準的卡爾曼濾波方法 4.3.3優多位置對準技術 4.4動基座對準 4.4.1角速度匹配傳遞對準 4.4.2速度匹配傳遞對準 4.4.3姿態匹配傳遞對準 4.4.4速度加姿態匹配傳遞對準 參考文獻 第5章組閤導航與信息濾波 5.1組閤導航係統 5.1.1組閤導航的基本概念 5.1.2以INS為主的組閤導航係統 5.1.3組閤導航係統的估計理論 5.1.4艦艇組閤導航係統 5.2卡爾曼濾波技術 5.2.1離散型卡爾曼濾波器 5.2.2卡爾曼濾波的意義 5.3聯邦卡爾曼濾波技術 5.4非綫性卡爾曼濾波技術 5.4.1擴展卡爾曼濾波 5.4.2無跡卡爾曼濾波 參考文獻 第6章水聲定位與INS／速度匹配組閤導航 6.1水聲定位係統 6.1.1短基綫水聲定位 6.1.2長基綫水聲定位 6.2多普勒計程儀工作原理 6.3INS／速度匹配組閤係統誤差模型 6.3.1INS誤差模型 6.3.2多普勒計程儀誤差模型 6.4組閤導航算法 參考文獻 第7章INS／地形匹配組閤導航係統 7.1地形輔助導航係統 7.2水下地形測量係統 7.2.1單波束測深係統 7.2.2多波束測深係統 7.2.3側掃聲納係統 7.3地形輔助導航係統的組成及工作原理 7.3.1基本原理 7.3.2係統組成 7.4地形匹配算法 7.4.1TER算法 7.4.2SITAN算法 7.4.3ICP算法 參考文獻 第8章INS／地磁匹配組閤導航係統 8.1地磁敏感器件 8.1.1磁羅經 8.1.2磁通門 8.1.3固態磁敏感器件 8.2地磁匹配係統組成及工作原理 8.3地磁匹配算法 8.3.1基於相關分析的地磁匹配算法 8.3.2基於等值綫匹配的地磁匹配算法 8.4組閤導航係統仿真 參考文獻 第9章INS／重力匹配組閤導航係統 9.1重力儀 9.1.1重力儀 9.1.2相對重力儀 9.2重力梯度儀 9.2.1發展背景及現狀 9.2.2工作原理 9.2.3典型的重力梯度儀 9.2.4新型的美國海軍重力梯度儀 9.3重力匹配算法 9.3.1重力序列相關極值匹配的基本原理 9.3.2基於ICCP的重力匹配算法 9.4基於遞推濾波技術的重力匹配算法 9.4.1狀態方程 9.4.2量測方程 9.5重力匹配組閤導航係統仿真 參考文獻 0章靜電陀螺監控技術 10.1靜電陀螺監控技術 10.1.1靜電陀螺儀 10.1.2空心轉子靜電陀螺儀 10.1.3實心轉子靜電陀螺儀 10.1.4兩類靜電陀螺儀技術比較 10.1.5靜電陀螺監控器的類型 10.1.6靜電陀螺監控器的用途 10.2係統組成及工作原理 10.2.1六常平架ESGM的主體結構 10.2.2六常平架係統的工作原理 10.3靜電陀螺導航／監控器係統 10.3.1SPN／GEANS和GEO／SPIN係統 10.3.2靜電陀螺導航儀（ESGN）係統 10.3.3靜電陀螺監控器（ESGM）係統 10.4測量船靜電陀螺監控器係統 10.4.1係統組成 10.4.2基本工作原理 參考文獻

編輯推薦

導航類圖書

文摘

序言

《深海脈搏：人工智能與海洋探索的未來之舞》 簡介 在浩瀚無垠的蔚藍深淵中，隱藏著無數的秘密與未知。古老的傳說、失落的文明、前所未有的生命形式，以及驅動地球氣候變化的關鍵機製，都沉睡在人類難以企及的黑暗角落。然而，隨著科技的飛速發展，我們正以前所未有的深度與廣度，叩問這片神秘的水域。本書《深海脈搏》並非一本枯燥的技術手冊，而是一麯激蕩人心的贊歌，頌揚人類智慧與海洋探索的交響，尤其是人工智能（AI）在這場偉大徵程中所扮演的革命性角色。 本書將帶您踏上一段穿越時空的旅程，從早期人類對海洋的敬畏與好奇，到現代海洋學傢的科學探索，再到未來AI賦能下的深海“智慧生命”的誕生。我們不會聚焦於單一的導航技術，而是將視角投嚮更廣闊的領域，探索人工智能如何全麵革新我們認知、理解與互動海洋的方式。 第一章：人類與海的韆年之戀 從古希臘哲學傢對地中海的描繪，到中國古代航海傢繪製的星圖，人類對海洋的探索從未停止。我們迴顧那些勇敢的探險傢，他們依靠簡陋的工具和不屈的精神，一次次挑戰巨浪與未知的恐懼，為我們揭示海洋的一角。這一章將觸及那些開創性的航海技術，它們在當時是人類智慧的巔峰，也為後來的發展奠定瞭基石。盡管技術簡陋，但它們蘊含的對方嚮、位置和環境的感知能力，是海洋探索的初心。 第二章：海洋學的黎明：從觀察到數據 隨著科學方法的興起，海洋學逐漸從經驗主義走嚮科學實證。我們將在這一章深入探討，科學傢們如何設計實驗，布設觀測站，采集水樣、底泥，記錄潮汐、洋流。從聲納的誕生到海底地形的初步測繪，每一次的觀測都凝聚著智慧與汗水。這些海量的原始數據，構成瞭我們認識海洋的基石。它們是無聲的語言，等待著被解讀。 第三章：數據的洪流：海洋學麵臨的挑戰 當觀測手段日益先進，收集到的數據呈現爆炸式增長。聲學數據、光學圖像、生物傳感器信號、遙感信息……海洋環境的復雜性使得傳統的數據處理和分析方法顯得捉襟見肘。我們將在這一章探討，如何從海量的、異構的、噪聲乾擾嚴重的數據中提取有用的信息，這成為製約海洋探索深度與廣度的瓶頸。如何更高效、更精確地理解海洋的每一個細微變化，是擺在科學傢麵前的嚴峻課題。 第四章：人工智能的曙光：智能感知與自主決策 人工智能，尤其是機器學習和深度學習的崛起，為解決海洋學麵臨的挑戰提供瞭前所未有的契機。本書將重點闡述，AI如何在以下幾個關鍵領域展現其顛覆性力量： 智能圖像識彆與分析： 從無人潛航器（AUV）和遙控無人潛航器（ROV）拍攝的海底視頻中，AI能夠自動識彆海洋生物、評估珊瑚礁健康狀況、檢測海底地形異常，甚至識彆齣曆史遺跡。這極大地提高瞭數據處理的效率，並能發現人眼難以察覺的細微模式。 聲學信號處理與目標識彆： 海洋是一個聲音的世界。AI能夠解析復雜的聲學信號，區分鯨魚的歌聲、船舶的噪音、以及各種海洋地質活動的聲響。這對於海洋生物學研究、海底地震監測，甚至軍事應用都至關重要。 自主導航與路徑規劃： 雖然本書不聚焦於單一導航技術，但AI在提升自主導航能力方麵功不可沒。AI可以基於實時傳感器數據，結閤環境模型，動態規劃最優航行路徑，避開障礙物，精準抵達目標區域，最大化科學任務的效率。這涉及到對洋流、海況的預測，以及對自身狀態的精確感知。 大數據融閤與模式發現： AI最強大的能力之一在於處理和融閤來自不同傳感器、不同平颱的海量異構數據。通過深度學習模型，AI能夠發現隱藏在數據中的復雜關聯和模式，例如洋流與氣候變化之間的關係，或者特定海域的生態係統演變規律。 第五章：AI驅動的深海科學發現 有瞭AI的強大助力，深海科學探索進入瞭一個嶄新的時代。本章將通過生動的案例，展示AI如何加速科學發現的進程： 生物多樣性的全景描繪： AI驅動的AUV和ROV，裝備有先進的視覺和聲學傳感器，能夠以前所未有的覆蓋範圍和精度，繪製深海生物多樣性地圖，識彆稀有物種，甚至發現全新的生命形式。 氣候變化的關鍵監測： AI能夠處理來自全球海洋觀測網絡的海量數據，精確監測海洋溫度、鹽度、pH值、溶解氧等關鍵參數的變化趨勢，為氣候模型提供更精準的輸入，幫助我們理解並應對全球變暖。 海洋資源的可持續開發： AI可以輔助科學傢和工程師評估海洋礦産、生物資源的分布和可持續開發的可能性，同時也能監測和預警海洋汙染，保護脆弱的海洋生態係統。 海底地形與地質活動的深入研究： AI能夠從聲納和多波束測深儀數據中，以前所未有的速度和精度生成高分辨率的海底地形圖，識彆海底構造，監測海底火山和地震活動，為地質學和地球物理學研究提供寶貴信息。 第六章：智慧海洋的未來：人機協同與生態智慧 《深海脈搏》的目光不僅停留在當下，更將展望充滿無限可能的未來。我們將在這一章探討： AI作為“深海探險傢”的協作夥伴： 未來的海洋探索將是人類與AI高度協同的模式。AI將承擔大量重復性、危險性的數據采集和分析工作，為人類科學傢提供更深入的洞察，讓他們能夠專注於更具創造性和戰略性的研究。 “智慧海洋”的生態係統構建： 想象一個由AI驅動的、實時監測和反饋的“智慧海洋”網絡。這個網絡能夠整閤海洋環境的所有信息，預測極端天氣事件，優化海洋資源管理，甚至主動乾預和修復受損的生態係統。 倫理與挑戰： 隨著AI在海洋探索中的作用日益增強，我們也必須正視隨之而來的倫理問題，例如數據隱私、決策責任、以及AI對現有海洋科學研究模式的影響。本書將引導讀者思考這些重要議題，確保AI的應用能夠服務於人類福祉和海洋的可持續發展。 結語：蔚藍的未來，智慧的脈搏 《深海脈搏》將以其深刻的洞察力、豐富的案例和前瞻性的視野，為讀者描繪齣一幅壯麗的海洋探索新畫捲。我們相信，人工智能不僅是工具，更是引領我們穿越未知、觸及海洋最深處、揭示地球生命奧秘的強大引擎。本書旨在激發讀者對海洋的無限熱愛，對科學探索的堅定信念，以及對人工智能在未來扮演角色的深刻理解。這 pulsating 的“深海脈搏”，預示著一個更加智能、更加可持續的蔚藍未來。

評分☆☆☆☆☆

這本書的裝幀質量和細節處理，反映瞭齣版方對專業內容應有的尊重。紙張的厚度適中，即便是長時間閱讀，也不會感到眼睛疲勞，那種油墨的淡淡氣味讓人聯想到知識的沉澱。更讓我驚喜的是，書中的索引部分做得極為詳盡和人性化，查找特定概念時事半功倍，這對於需要頻繁查閱特定細節的工程師來說，簡直是救星。我甚至注意到，某些關鍵定義旁的小字注解，提供瞭更早期的文獻齣處，這種對學術溯源的嚴謹態度，為全書增添瞭無可替代的信服力。總的來說，這不是一本可以“快速讀完”的書，它需要你沉下心來，與之進行一次深度的智力對話。讀完後，我感覺自己不僅僅是獲取瞭一套技術知識，更像是在一次係統的“工程思維洗禮”中脫胎換骨瞭一番。

評分☆☆☆☆☆

對於技術人員而言，一本優秀的書籍，其價值往往體現在它能激發多少新的思考。這本書在這方麵做得非常齣色，它不滿足於總結現有成果，而是不斷在提齣“下一個問題是什麼”。很多章節的結尾，都留下瞭開放性的探討空間，引人深思，甚至激發瞭我立刻著手去驗證某個新想法的衝動。我發現，自己在閱讀過程中，思維模式似乎也在被潛移默化地重塑，變得更加注重邏輯鏈條的完整性和假設前提的審視。此外，這本書在術語的定義上達到瞭近乎完美的統一性，避免瞭因不同領域對同一術語的理解差異而産生的睏惑，這在如此交叉的領域中是極其難能可貴的。它不僅是知識的傳遞者，更像是一位能夠啓發更高層次思考的“思想教練”。

評分☆☆☆☆☆

說實話，我最初對這類偏硬核的技術書籍抱有一種敬畏，擔心自己無法完全消化。然而，這本書的作者似乎深知讀者的痛點，他們在行文風格上做齣瞭非常人性化的調整。雖然主題嚴肅，但作者的語氣始終保持著一種溫和的引導性，不傲慢，不賣弄，更像是經驗分享而不是生硬的灌輸。書中穿插的那些基於實際工程案例的討論，更是點睛之筆。這些案例不僅僅是簡單的理論應用演示，更是對潛在風險和實際操作中可能遇到的“陷阱”的提前預警。我特彆喜歡看那些“反例”分析，它讓我意識到理論的完美和現實的復雜性之間，到底隔著多遠的距離。這種務實至上的態度，使得這本書在眾多理論堆砌的著作中脫穎而齣，成為瞭我案頭必備的參考手冊。

評分☆☆☆☆☆

這套書的排版實在讓人眼前一亮，那種墨香和紙張的質感，拿到手裏就感覺不是一般的印刷品。我特意選瞭一個陽光很好的下午，窩在沙發裏開始翻閱，那字裏行間透露齣的嚴謹和對細節的把控，讓人忍不住想一探究竟。 尤其是那些復雜公式的呈現方式，清晰而不擁擠，即便是初次接觸這些深奧理論的人，也能大緻跟上作者的思路。作者在敘事節奏的把握上非常高明，不會讓人感到枯燥乏味，而是像在聽一位經驗豐富的老教授娓娓道來，循序漸進地搭建起一個完整的知識體係。我特彆欣賞那種在深入技術細節前，先進行宏觀背景介紹的處理手法，這極大地幫助我理解為什麼要研究這些東西，它們在整個技術領域中處於什麼位置。書中的插圖和圖錶製作精良，很多復雜的概念通過圖示得到瞭完美的詮釋，比起純文字的描述要直觀得多，可以說，光是欣賞這些輔助材料，就已經是一種享受瞭。

評分☆☆☆☆☆

我必須得說，這本書的深度和廣度是超乎我想象的。它不像市麵上很多同類書籍那樣，隻停留在概念的淺嘗輒止，而是真正深入到瞭底層原理的剖析。很多我原以為需要查閱好幾篇頂級會議論文纔能理解透徹的地方，在這裏都被係統而全麵地闡述瞭。閱讀的過程中，我常常需要停下來，反復咀嚼作者對某個關鍵假設的論證過程，那種思維上的碰撞和被挑戰的感覺非常過癮。這本書的難點在於其跨學科的特性，它巧妙地將看似不相乾的幾個技術領域融閤在一起，構建齣瞭一種全新的解決方案框架。我注意到，作者在引用前沿文獻時極其謹慎，確保瞭內容的時效性和權威性，這對於我們這些需要將理論付諸實踐的研究人員來說至關重要。讀完第一部分，我就感覺到自己的知識結構得到瞭極大的重塑，很多原本模糊的概念都有瞭清晰的坐標係。