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杨一栋编 著

图书标签:

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• 自动控制
• 机器人
• 嵌入式系统

店铺： 文轩网旗舰店

出版社： 国防工业出版社

ISBN：9787118089967

商品编码：1075219827

出版时间：2013-10-01

基本信息

书名:产业组织理论与实践(原书第3版)

原价：69.00元

作者：(美)沃德曼(Waldman,D.E.)；(美)詹森(Jensen,E,J.)；李宝伟,武立东,张云

出版社：机械工业出版社

出版日期：2009-04-01

ISBN：9787111265634

字数：

页码：447

版次：1

装帧：平装

开本：16开

商品重量：0.681kg

编辑推荐

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本书以结构—行为—绩效方法与芝加哥学派方法的介绍开始，深入浅出地向读者展示了从经典到现代的整个产业组织理论体系，并且还讨论了企业兼并、政府管制等产业组织理论的前沿实用课题。
本书引入了包括博弈论在内的大量现代经济学理论工具，但却没有加入复杂的微积分计算，用大量的图表与统计数据将复杂的理论体系直观化，便于读者掌握相关理论知识。同时本书还引入了许多行业的现实案例，理论紧密联系实际，使读者在学习理论的同时可以在一定程度上了解相关行业竞争的历史。
本书适用于经济管理类专业本科生，也可以作为相关专业研究生的背景知识拓展用参考书。

内容提要

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本书分析了厂商行为，检验了各个市场结构中厂商行为的不同，以及讨论了对于垄断行为和与可识别的垄断权力相关的问题。全书完整地介绍寡头垄断理论体系，并用博弈论等理论知识分析了寡头垄断行为，还讨论了许多反垄断案例。特别是通过对石油、汽车、航空、计算机和食品产业等案例的分析，学生们不仅可以对产业组织的理论及实践加深理解，还会认识到案例分析的研究方法对学习和研究产业组织理论的重要性。
本书适合本科生、研究生使用，在涉及到数学知识的地方都采用具体化而非抽象化的形式来讲解，便于学生领会。

目录

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推荐序
译者序
作者简介
前言
第1章 导言
1.1 学习产业组织的两种方法
1.1.1 结构一行为一绩效法
1.1.2 芝加哥学派的研究方法
1.2 静态模型与动态模型
1.3 理论研究和经验研究
1.4 政府和产业组织
1.4.1 反托拉斯法的内容
1.4.2 强制执行程序
1.5 经济全球化和产业组织
1.6 本书的总体方法
小结
关键词
讨论题
参考文献
第2章 厂商和生产成本
2.1 新古典厂商
2.2 厂商理论
2.3 现代企业结构
2.3.1 所有权和经营权的分离
2.3.2 经营目标
2.3.3 利润最大化的可能性
2.3.4 管理者的约束
2.4 利润最大化的产出水平
2.5 成本概念：单一产品厂商
2.5.1 会计成本与经济成本
2.5.2 产品的短期成本
2.5.3 长期成本和规模经济
2.6 成本理论：多元化生产企业
小结
关键词
讨论题
应用题
参考文献
第3章 竞争和垄断
3.1 完全竞争经济
3.1.1 完全竞争的假设
3.1.2 厂商的供给曲线
3.1.3 市场供给曲线和均衡
3.1.4 竞争性均衡的性质
3.2 福利经济学简介
3.3 垄断经济
3.3.1 边际收益和价格之间的关系
3.3.2 弹性、市场力、勒纳指数
3.4 福利比较
3.4.1 市场力成本的测量
3.4.2 注意
3.5 现值和折现
……
第4章 市场结构
第5章 垄断行为
第7章 博弈论：理解寡头垄断行为的框架
第8章 寡头垄断理论的发展
第9章 共谋：一个显著的囚徒困境
第10章 运转中的卡特尔联盟
第11章 寡头垄断行为：进入和阻止进入的定价
第12章 市场控制：行业外来进入及阻止进入的非定价策略
第13章 产品多样化和广告
第14章 技术变革和产品研究与开发
第15章 价格歧视
第16章 垂直兼并及垂直关系
第17章 管制和解除管制
附录A 奇数问题参考答案

作者介绍

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文摘

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序言

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好的，这是一份关于《无人机自主导航与避障技术》的图书简介，内容聚焦于该领域的前沿技术与实践应用，未提及您原书名中的“着舰制导与控制”相关内容。 --- 图书名称：无人机自主导航与避障技术：从理论模型到实际应用 内容简介 本书系统性地探讨了现代无人机（UAVs）实现高精度自主导航与复杂环境下动态避障的关键技术。随着无人机在物流、测绘、应急响应以及军事侦察等领域的应用日益广泛，其对自主决策和环境感知能力的需求也达到了前所未有的高度。本书旨在为航空航天、自动化、计算机科学领域的科研人员、工程师以及高年级本科生和研究生，提供一套全面、深入且具有实践指导意义的技术框架。 全书结构清晰，从基础理论出发，逐步深入到复杂的算法实现与系统集成，共分为七个主要部分，共计二十章。 第一部分：无人机飞行控制与基础导航理论 本部分首先回顾了无人机动力学建模的基础知识，重点介绍多旋翼无人机的非线性动力学特性及其在不同任务负载下的影响。随后，详细阐述了惯性导航系统（INS）与全球导航卫星系统（GNSS）的基本原理、误差来源与融合技术。我们着重讨论了卡尔曼滤波（KF）及其扩展形式（EKF、UKF）在状态估计中的应用，为后续的复杂导航问题奠定了理论基础。同时，对视觉里程计（Visual Odometry, VO）的基本几何原理和误差积累机制进行了详尽的分析，这是后续视觉导航章节的重要铺垫。 第二部分：环境感知与三维重建技术 环境感知是实现自主飞行的先决条件。本部分聚焦于无人机搭载的传感器技术及其数据处理方法。详细介绍了激光雷达（LiDAR）、立体视觉（Stereo Vision）以及单目深度估计技术的工作原理。针对不同传感器获取的点云和图像数据，本书提供了高效的数据预处理和特征提取方法。特别地，我们深入探讨了同步定位与地图构建（SLAM）的核心算法，包括基于视觉的SLAM（如ORB-SLAM系列）和基于激光雷达的SLAM（如LOAM、LeGO-LOAM）。重点分析了这些算法在野外、室内等不同场景下的鲁棒性与实时性挑战。 第三部分：高精度定位与地图表示 自主导航要求无人机精确知晓自身在环境中的位置。本部分深入研究了如何利用多传感器数据进行高精度定位。内容涵盖了多传感器信息融合框架（如因子图优化方法），以提高定位精度和抗干扰能力。在地图表示方面，本书对比了栅格地图（Occupancy Grid Maps）、特征地图（Feature Maps）以及三维网格地图（OctoMap）的优缺点，并重点阐述了如何构建层次化、可变分辨率的环境地图，以适应不同尺度的路径规划需求。 第四部分：复杂环境下的动态避障算法 避障是自主飞行的核心挑战之一。本部分是本书的技术重点，系统梳理了静态和动态障碍物检测与规避的策略。我们详细分析了基于采样的规划方法（如RRT系列算法）和基于优化的规划方法（如TrajOpt）。针对动态环境，本书引入了基于势场法（Artificial Potential Field, APF）的实时反应机制，并结合模型预测控制（MPC）的思想，实现了对障碍物运动轨迹的预测性规避。特别讨论了“时间-空间”联合搜索算法，用于在复杂、动态、多变的三维空间中找到最优安全路径。 第五部分：基于学习的决策与路径规划 随着人工智能技术的发展，基于深度学习的自主导航与避障方法展现出巨大的潜力。本部分引入了强化学习（RL）在无人机决策制定中的应用，包括深度Q网络（DQN）和近端策略优化（PPO）在路径优化和紧急避险场景中的训练与应用。我们探讨了如何构建高效的奖励函数和状态空间，以指导无人机学习出接近人类专家的飞行策略。此外，还介绍了模仿学习（Imitation Learning）如何快速将专家操作转化为可泛化的飞行行为。 第六部分：系统架构与实时性保障 本书不仅关注算法的先进性，更重视其在实际系统中的可行性。本部分详细设计了典型的无人机自主飞行任务架构，包括任务级、行为级和运动控制级的层级结构。重点讨论了异构计算平台（如GPU、FPGA与嵌入式CPU）的选择与协同工作机制，确保复杂的感知与规划算法能在规定的时间约束内完成计算。同时，分析了系统冗余设计与故障检测恢复机制，以增强系统的整体安全性。 第七部分：实证案例与未来展望 最后一部分通过几个实际的案例研究（如室内迷宫导航、森林火灾侦察的自主飞行测试），展示了前述理论和算法的工程实现过程与实际性能。通过对这些案例的深入剖析，读者可以直观地理解理论与实践之间的桥梁和难点。展望部分，本书对未来无人机自主技术的发展趋势进行了预测，包括对完全未知环境下的持续学习、人机协同智能以及超视距（BVLOS）操作下的可靠性保障等前沿课题进行了探讨。 本书内容涵盖理论深度与工程实践广度，是从事无人机自主系统研发的工程师和研究人员不可多得的参考资料。 ---

评分☆☆☆☆☆

坦白说，一开始翻开这本书，我还有些担心里面的内容会过于技术化，甚至可能有些枯燥。毕竟，“制导与控制”听起来就不是那么通俗易懂的领域。然而，这本书真正让我惊喜的地方在于，它在讲解核心技术时，并没有一味地堆砌专业术语，而是巧妙地运用了大量类比和场景描述，让那些抽象的原理变得生动起来。比如，在描述“自适应控制”时，作者并没有直接甩出复杂的数学模型，而是将其比作一个经验丰富的飞行员，在面对突发气流时，能够根据情况自动调整操纵杆的力度和角度。这种贴近生活的比喻，瞬间就消除了我与技术之间的隔阂。我甚至能感受到，作者在撰写这本书时，一定花了很多心思去揣摩读者的理解过程，试图找到最有效的沟通方式。书中关于“鲁棒性设计”的阐述，更是让我印象深刻，它解释了为何无人直升机在面对各种不确定因素时，依然能保持稳定的表现，这背后原来蕴含着如此精妙的设计哲学。总而言之，这本书就像一位耐心细致的老师，一步步引导我这个门外汉，领略到了无人直升机着舰控制技术的魅力所在。

评分☆☆☆☆☆

阅读这本书的过程，对我来说，更像是一次充满探索的智力冒险。我一直对那些能够“自己思考”的机器非常着迷，而这本书恰恰满足了我对无人机“自主着舰”这一复杂能力的好奇心。我并非航空领域的专业人士，但我发现这本书的结构安排非常合理，它从基础的无人直升机动力学模型讲起，逐步深入到导航、制导和控制算法的设计。作者并没有回避那些必要的数学推导，但令人欣喜的是，每一次公式的出现，都伴随着清晰的文字解释和对物理意义的阐述。我特别欣赏书中对于“最优控制”理论的应用讲解，虽然我无法完全理解其背后的数学证明，但我能够明白，无人机之所以能够实现平稳、高效的着舰，很大程度上得益于这些精密的算法，它们能够在众多可能的动作中，选择出“最佳”的那一条路径。书中的一些案例分析，更是让我仿佛置身于真实的研发场景中，理解了在实际工程中，如何权衡各种性能指标，做出取舍，最终实现可靠的着舰。这本不简单的书，却让我感受到了科技的智慧与力量。

评分☆☆☆☆☆

这本书所展现的无人直升机着舰的精妙之处，着实让我大开眼界。作为一名普通读者，我常常对现代科技的进步感到惊叹，而这本书则将我带入了无人直升机“如何聪明地回家”的秘密世界。书中对于“视觉伺服”和“激光雷达”等传感技术的详细介绍，让我明白了无人机是如何“看见”并“感知”着舰环境的。我尤其喜欢其中关于“视场角”和“目标跟踪”的讨论，它让我意识到，无人机的“眼睛”并非只是简单地拍摄画面，而是能够主动地去识别、锁定并跟随目标。更让我着迷的是，书中所阐述的“闭环控制”原理，它不仅仅是告诉无人机“该做什么”，更是让它能够根据实际执行情况，不断地调整自身行为，从而确保最终的着舰精度。这种“自我纠错”和“自我优化”的能力，正是无人直升机之所以能够完成高难度着舰任务的关键所在。读完这本书，我不仅对无人机产生了更深的敬意，也对工程师们为实现这些技术所付出的努力感到由衷的赞叹。

评分☆☆☆☆☆

这本书绝对是我近期阅读中最具启发性的一本！作为一名对航空航天领域充满好奇的普通读者，我一直对无人机，特别是那些能够自主降落的空中“精灵”感到着迷。这本书并没有让我失望，反而以一种引人入胜的方式，将那些原本可能显得晦涩难懂的技术概念，拆解得如同剥洋葱一般，一层一层地展现在我眼前。作者并没有一开始就陷入繁复的数学公式，而是从无人直升机着舰所面临的普遍挑战入手，比如环境因素（风、雨、雾）、着舰点的动态变化、以及对高精度定位和姿态控制的严苛要求。我尤其喜欢书中通过大量的实例和图示来解释“传感器融合”这个概念，它让我这个非专业人士也能大致理解，无人机是如何通过整合来自视觉、惯性、GPS等多个传感器的数据，来构建出对周围环境的全面感知。这种讲解方式，既保证了科学的严谨性，又不失趣味性，让我能带着轻松的心情，一步步深入了解无人机着舰背后的“智慧”。读完第一部分，我仿佛已经能够想象出一架无人直升机，在复杂条件下，依靠着它“敏锐”的眼睛和“聪明”的大脑，精准而安全地降落在指定位置的场景，真是太神奇了！

评分☆☆☆☆☆

不得不说，这本书在论述无人直升机着舰的复杂性方面，做得非常到位。它没有停留在表面，而是深入探讨了诸如“模型预测控制”和“模糊逻辑控制”等先进的控制策略。对于我这样一个对工程学只有浅显了解的读者来说，这些概念听起来确实有些“高大上”。然而，作者的叙述方式让我逐渐茅塞顿开。他通过生动的比喻，将这些复杂的控制理论形象化，比如将模型预测控制类比成一个能够预判未来走势的“棋手”，能够提前规划好几步棋，以应对可能的变局。这种解释方式，大大降低了理解门槛，让我能够更好地把握这些核心技术的设计理念。书中对不同控制方法的优缺点分析，也让我认识到，在实际应用中，并没有一种“万能”的解决方案，而是需要根据具体的任务需求和环境条件，选择最合适的控制策略。这种深入浅出的分析，让我不仅学到了知识，更体会到了工程实践的严谨与智慧。