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刘鲁华，孟云鹤，安雪滢 著

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• 航天器动力学
• 轨道力学
• 相对运动
• 轨道控制
• 姿态控制
• 航天工程
• 飞行器控制
• 空间机动
• 轨道设计
• 最优控制

出版社： 中国宇航出版社

ISBN：9787515903095

版次：1

商品编码：11170329

包装：平装

开本：32开

出版时间：2013-01-01

用纸：胶版纸

页数：312

正文语种：中文

内容简介

　　《航天器相对运动轨道动力学与控制》是关于航天器相对运动轨道动力学与控制理论的一本专著。全书主要分为三部分，分别是航天器相对运动轨道动力学建模理论、航天器相对运动轨道控制方法以及航天任务中的相对运动问题，围绕动力学、控制和应用三个层面进行相对运动的分析与讨论。
　　《航天器相对运动轨道动力学与控制》可供从事航天器研究、设计、试验和应用的科技人员阅读，也可作为高等院校有关专业的教学参考书。

目录

第1章 绪论
1.1 航天器相对运动问题
1.1.1 航天器空间交会
1.1.1.1 航天器空间交会的概念
1.1.1.2 空间自主交会的特点
1.1.1.3 空间交会中的相对运动
1.1.2 航天器编队飞行
1.1.2.1 航天器编队飞行的概念
1.1.2.2 航天器编队飞行的特点
1.1.2.3 编队飞行中的相对运动
1.2 航天器相对运动动力学
1.2.1 无摄相对运动模型
1.2.2 受摄相对运动模型
1.2.3 编队飞行构形设计
1.3 航天器相对运动控制技术
1.3.1 航天器空间交会任务中的控制技术
1.3.2 航天器编队飞行任务中的控制技术
1.4 本书结构

第2章 近圆轨道相对运动动力学与编队构形设计
2.1 C�瞁方程及其修正形式
2.1.1 坐标系及相互转换关系
2.1.2 相对运动动力学方程及其解析解
2.1.2.1 基本前提
2.1.2.2 精确的动力学模型
2.1.2.3 线性化的动力学模型
2.1.2.4 相对运动的解析解
2.1.2.5 状态空间表示
2.1.3 C�瞁方程的修正形式
2.2 相对运动的运动学表达与构形设计
2.2.1 相对运动学方程的建立
2.2.1.1 前提条件设定
2.2.1.2 相对运动运动学方程的一阶近似
2.2.2 相对运动的运动学表达方式之一
2.2.3 相对运动的运动学表达方式之二
2.2.4 半长轴不同的伴飞构形表达
2.2.5 相对运动编队构形设计
2.3 J2摄动编队构形的长期演化
2.3.1 J2摄动作用下编队构形表达
2.3.1.1 无奇点变量的摄动
2.3.1.2 摄动作用下参考轨道面内的相对运动
2.3.1.3 摄动作用下参考轨道法向相对运动
2.3.1.4 构形表达
2.3.2 J2摄动作用下编队构形仿真
2.3.3 编队构形长期演化的几点结论

第3章 椭圆轨道相对运动动力学与编队构形设计
3.1 相对运动模型
3.1.1 精确相对运动模型
3.1.1.1 单位球模型
3.1.1.2 模型适用性
3.1.2 一阶相对运动模型
3.1.2.1 基于运动学的相对运动模型
3.1.2.2 基于动力学的相对运动模型
3.2 相对轨迹特性分析
3.2.1 基本相对轨迹
3.2.1.1 仅相对偏心率不为零时的相对轨迹
3.2.1.2 仅相对轨道倾角不为零时的相对轨迹
3.2.1.3 仅相对升交点赤经不为零时的相对轨迹
3.2.1.4 仅相对近地点纬度幅角不为零时的相对轨迹
3.2.1.5 仅相对平近点角不为零时的相对轨迹
3.2.2 相对轨迹特性
3.3 典型编队构形设计
3.3.1 单从航天器编队构形
3.3.2 双从航天器编队构形
3.3.3 多从航天器编队构形
3.4 相对运动稳定性分析
3.4.1 受摄相对运动模型
3.4.1.1 摄动加速度
3.4.1.2 基于动力学的精确模型
3.4.1.3 基于运动学的近似模型
3.4.1.4 两种模型精度比较
3.4.2 受摄相对运动特性
3.4.2.1 基本构形的受摄特性
3.4.2.2 一般构形的受摄特性
3.4.3 基于运动学的稳定编队设计方案
3.4.3.1 稳定编队设计方案一
3.4.3.2 稳定编队设计方案二
3.4.3.3 稳定编队设计算例
3.4.4 基于动力学的稳定编队设计方案
3.4.4.1 稳定编队设计方案一
3.4.4.2 稳定编队设计方案二

第4章 基于动力学的相对运动轨道控制方法
4.1 多冲量最优机动问题及求解方法
4.1.1 优化问题的指标函数
4.1.2 多冲量状态转移方程
4.1.3 时间固定多冲量最优轨道控制求解方法
4.1.3.1 无约束标准广义逆方法
4.1.3.2 冲量递减策略下的加权广义逆方法
4.1.3.3 冲量模值受限的二次规划最优方法
4.1.4 时间不固定多冲量最优轨道控制求解方法
4.1.4.1 多冲量优化问题的自由度
4.1.4.2 非线性最优化问题的表示和求解
4.1.5 基于广义逆和数学规划方法的轨道控制仿真
4.2 具有视线约束的相对运动轨道控制
4.2.1 最大视线角计算方法
4.2.2 基于参考视线的多次机动快速计算算法
4.2.2.1 满足视线约束的几种策略
4.2.2.2 机动点位置参数的选取
4.2.2.3 基于参考视线的接近操作快速算法
4.2.3 基于视线制导的停靠点逼近制导方法
4.2.3.1 利用视线制导实现停靠点逼近存在的问题及解决方法
4.2.3.2 纵向制导方法
4.2.3.3 法向制导方法
4.2.3.4 基于视线制导的停靠点逼近仿真
4.3 相对运动中的多冲量滑移制导方法
4.3.1 约束轨道下的多冲量轨道机动
4.3.2 多冲量滑移轨道设计
4.3.2.1 滑移轨道概念
4.3.2.2 指数滑移轨道
4.3.2.3 微分方程快速滑移轨道设计
4.3.2.4 微分方程慢速滑移轨道设计
4.3.2.5 多项式滑移轨道的设计
4.3.3 滑移算法在相对运动轨道控制中的应用分析
4.3.3.1 接近操作
4.3.3.2 撤离操作
4.3.4 近程接近与撤离滑移制导的仿真
4.3.4.1 接近段仿真
4.3.4.2 撤离段仿真
4.3.5 考虑多约束条件下的滑移制导方法
4.3.5.1 不同形式的约束轨道
4.3.5.2 不同形式的微分方程
4.3.5.3 多次机动速度增量的计算
4.3.5.4 仿真算例
4.3.6 滑移制导算法在撤离段应用探讨
4.4 滑模变结构理论在相对运动轨道控制中的应用
4.4.1 滑模变结构系统及滑模面的选择
4.4.1.1 滑模变结构系统
4.4.1.2 确定滑模面参数的二次型指标最优化方法
4.4.2 抖振现象与抖振的削弱
4.4.2.1 切换函数的近似连续化
4.4.2.2 趋近率控制
4.4.3 线性多变量系统滑模控制策略
4.4.3.1 常值切换函数
4.4.3.2 指数趋近率滑模控制
4.4.3.3 同时启动递阶变结构控制
4.4.4 不同策略下逼近段轨道控制的变结构方法仿真
4.5 基于遗传－模糊控制方法的绕飞与逼近轨道控制
4.5.1 绕飞与逼近操作过程
4.5.2 绕飞与逼近段动力学模型
4.5.3 模糊控制原理、控制表的建立及优化的方法
4.5.3.1 模糊控制原理
4.5.3.2 模糊控制表的建立
4.5.3.3 利用遗传算法优化模糊控制表
4.5.4 考虑导航误差时绕飞与逼近段操作仿真

第5章 基于运动学的相对运动轨道控制方法
5.1 编队构形的冲量捕获策略
5.1.1 相对运动与冲量的关系
5.1.1.1 冲量作用与轨道根数的关系
5.1.1.2 轨道根数与相对运动的关系
5.1.1.3 冲量作用与相对运动的关系
5.1.2 简单多冲量与构形生成
5.1.2.1 径向冲量作用
5.1.2.2 沿迹向冲量作用
5.1.2.3 轨道面法向冲量作用
5.1.3 编队捕获策略与仿真
5.1.3.1 编队捕获策略
5.1.3.2 编队捕获仿真
5.1.3.3 燃料估算
5.2 构形重构的冲量控制策略
5.2.1 推力模式的能控性分析
5.2.2 相对运动构形的多冲量控制
5.2.2.1 三次沿迹向控制冲量的求解
5.2.2.2 轨道面法向控制冲量的求解
5.2.2.3 冲量求解的讨论
5.2.2.4 总燃耗与始末构形参数的关系
5.2.3 基于简单四冲量的构形重构仿真
5.2.3.1 初始条件
5.2.3.2 仿真结果
5.2.3.3 误差分析
5.2.3.4 仿真结论
5.3 基于多冲量的构形保持控制方法
5.3.1 长期伴飞保持控制思路
5.3.2 基于相对运动测量的构形确定方法
5.3.3 构形保持控制仿真
5.3.3.1 仿真条件
5.3.3.2 仿真结果
5.3.3.3 仿真结论
5.4 不同发动机推力模型的构形控制效果分析
5.4.1 三种推力模型
5.4.2 相对运动状态转移矩阵
5.4.3 基于不同推力模型的构形控制效果
5.4.3.1 脉冲推力作用效果分析
5.4.3.2 继电型推力作用效果分析
5.4.3.3 连续推力作用效果分析
5.4.4 连续变化小推力模型的工程方法
5.4.4.1 控制作用效果的比较
5.4.4.2 连续变推力到继电型推力模型的转换

第6章 相对控制方法在非合作目标交会中的应用
6.1 空间交会任务实现过程
6.2 非合作目标空间交会过程示例
6.3 非合作目标空间交会不同阶段特征及切换条件
6.3.1 远近程交班的切换条件
6.3.2 远近程交班过程描述
6.3.3 不同交班点条件下的制导策略
6.3.4 停靠点初始条件的选择
6.3.5 近程接近段的约束条件
6.4 非合作目标近程交会仿真
6.4.1 远近程交班段仿真
6.4.2 近程接近段仿真
6.4.3 撤离段仿真

第7章 近地轨道编队在InSAR系统中的应用
7.1 InSAR系统中航天器编队优化设计
7.1.1 主星带伴随编队模式InSAR系统概念的提出
7.1.1.1 InSAR测量技术发展概况
7.1.1.2 主星带伴随编队模式InSAR系统简介
7.1.1.3 DEMs测量任务
7.1.2 面向DEMs测量的主星带伴随编队InSAR系统约束分析
7.1.2.1 测高精度约束
7.1.2.2 覆盖约束
7.1.3 主星带伴随编队InSAR系统优化设计
7.1.3.1 优化设计方案
7.1.3.2 优化设计实例——三星对称构形的伴随编队
7.2 InSAR系统中航天器编队协同控制
7.2.1 问题的提出与解决思路
7.2.1.1 构形与姿态协同问题的提出
7.2.1.2 构形与姿态协同控制实现的逻辑结构
7.2.2 协同规划与控制
7.2.2.1 航天器编队协同规划
7.2.2.2 编队航天器构形与姿态协同控制
7.2.3 构形与姿态协同控制仿真
7.2.3.1 仿真条件设置
7.2.3.2 构形保持控制
7.2.3.3 姿态规划
7.2.3.4 姿态控制

第8章 椭圆轨道编队在日地空间探测中的应用
8.1 日地空间探测中的典型项目介绍
8.1.1 椭圆轨道编队飞行优势
8.1.2 椭圆轨道编队飞行应用模式
8.1.3 椭圆轨道编队飞行试验计划
8.2 MMS任务编队设计要求与指标
8.2.1 任务设计要求
8.2.2 设计性能指标
8.2.2.1 质量因子
8.2.2.2 平均边长
8.2.2.3 相关计算
8.3 MMS任务编队构形设计
8.3.1 初始条件确定
8.3.2 编队性能分析
8.3.3 编队设计方案
8.4 考虑J2项的MMS稳定编队设计
8.4.1 编队性能分析
8.4.2 稳定编队设计方案
参考文献

前言/序言

　　1957年，第一颗人造地球卫星的成功发射开启了人类航天技术发展的新纪元。半个多世纪以来，人类不断对宇宙空间进行开拓，创造了一个又一个奇迹，所有这一切都离不开航天器轨道动力学与控制理论的发展和进步。进入新世纪，航天技术呈现出新的发展趋势，以航天器交会对接技术、航天器编队飞行技术为代表的涉及两个以上航天器相对运动的控制技术成为世界性热点研究领域，促使着航天器相对运动轨道动力学与控制理论的不断完善和成熟。
　　本书的主要内容来自三位作者的博士学位论文，即刘鲁华的“航天器自主交会制导与控制方法研究”［1］、孟云鹤的“近地轨道航天器编队飞行控制与应用研究”［2］和安雪滢的“椭圆轨道航天器编队飞行动力学及应用研究”［3］。由于三篇论文都涉及应用前景广泛的航天器相对运动动力学、控制与应用问题，因此作者很早就萌生了合作成书的想法，希望能对相对运动问题进行一定总结，以期抛砖引玉。
　　本书主要内容可分为三部分，分别是“航天器相对运动轨道动力学问题”、“航天器相对运动轨道控制方法”以及“航天任务中的相对运动问题”。第一部分“航天器相对运动轨道动力学”问题是开展控制方法与应用研究的基础，包括两章研究内容，主要是第2章近圆轨道相对运动动力学与编队构形设计和第3章椭圆轨道相对运动动力学与编队构形设计，两者从相对运动的动力学与运动学角度出发分别研究了近圆轨道与椭圆轨道的相对运动特征、表达与构形设计问题。与第一部分相对应，第二部分“航天器相对运动轨道控制”主要从“动力学”（第4章）与“运动学”（第5章）角度分别介绍作者在控制问题中的研究成果。基于动力学的相对运动轨道控制方法的特点在于周期短、精度高、计算量大、燃耗较多，适合于交会对接等短期任务需求；而基于运动学的相对运动轨道控制方法的特点在于周期长、计算量小、燃耗低、方法简便，适合于伴飞与编队等长期任务需求。两者各有特点，恰恰适应于不同的应用背景。第三部分“航天任务中的相对运动问题”包括三章内容，即第6章相对控制方法在非合作目标交会中的应用、第7章近地轨道编队在InSAR系统中的应用以及第8章椭圆轨道编队在日地空间探测中的应用。
　　本书第1章与第2章由三位作者合作撰写，第4章与第6章的撰写工作由刘鲁华负责，第5章与第7章由孟云鹤负责，第3章与第8章由安雪滢负责，最后由刘鲁华负责全书的统稿及审定工作。本书在撰写过程中，得到了多方面的支持，作者衷心感谢国防科技大学航天与材料工程学院飞行器控制教研室领导与同事们的关心。感谢余梦伦院士、孙承启研究员、周军教授、李俊峰教授对本书的建议及对出版的大力推荐。感谢国内外同行专家的研究成果。最后特别感谢国防科学技术大学学术著作出版资助专项经费的资助。
　　限于作者水平，书中难免有不当之处，恳请读者批评指正。
　　作者
　　2012年2月

《宇宙深处的低语：星际导航的奥秘与星辰的舞蹈》 仰望星空，古往今来，人类对宇宙的探索从未停止。从追逐日月星辰的规律，到踏上探索未知星系的征程，我们与宇宙的距离正在被不断拉近。本书并非一本枯燥的物理学教材，而是一场关于宇宙宏大叙事的邀约，一次对那些在浩瀚星海中默默演化、互相影响的天体运动的诗意解读。 我们将一同踏上一次概念性的旅程，去理解那些构成我们宇宙图景的最基本元素——天体——它们是如何在引力的指引下，上演着一场又一场跨越亿万年的壮丽舞蹈。我们不深入到复杂的数学公式和推导，而是着眼于那些能够勾勒出天体运动基本规律的核心思想。 想象一下，当一颗行星围绕着它的恒星旋转，当一颗卫星依偎着它的行星，这一切并非随机的游移，而是遵循着一种深邃而优雅的法则。本书将从最宏观的视角出发，描绘出这些法则的轮廓。我们将探讨质量如何影响引力的强度，而引力又是如何决定天体的运行轨迹。我们会温和地触及那些描述这种关系的经典理论，让你领略到其中蕴含的智慧与洞察，但绝不会让你迷失在繁琐的计算中。 本书将带领读者穿越太阳系的边缘，感受行星们在各自轨道上的稳定运行，理解引力势能的概念如何解释行星绕日运动的能量守恒，以及为何行星的轨道会呈现出椭圆形而非完美的圆形。我们会想象那些遥远的星系，它们如何在暗物质和暗能量的神秘作用下，构成了宇宙的宏大网络，以及星系之间的引力作用如何驱动着它们的相互靠近、碰撞乃至融合，谱写着宇宙变迁的史诗。 我们还将进入一个更微观但同样迷人的尺度：卫星在行星周围的运动。你是否曾好奇为何月球总是以相同的面向着地球？本书将以通俗易懂的方式解释潮汐锁定现象，让你理解这种“约定”是如何在长期的引力交互中形成的。同时，我们也会探讨那些人造卫星，它们在地球轨道上如同精灵般穿梭，执行着各式各样的任务，而它们的轨道设计与维持，正是建立在对天体动力学基本原理的深刻理解之上。 本书并非要让你成为一名天文学家或航天工程师，而是希望通过一种引人入胜的方式，打开你对宇宙运行规律的认知之门。我们将强调的是概念的理解和直观的认识。比如，当我们谈论轨道时，我们会用生动的比喻来形容它们是“引力与速度的完美平衡”，让你体会到其中的精妙。我们会探讨惯性如何在行星的运动中扮演角色，以及为何一旦被赋予了初始的速度，天体就会倾向于保持这种运动状态，直到受到其他力的影响。 本书还会触及到一些更具想象力的话题。我们会思考，在多体系统，也就是由三个或三个以上天体组成的系统中，天体运动的复杂性是如何指数级增长的。这或许能让你体会到宇宙的混沌之美，以及为何精确预测长期的天体位置有时会成为一项巨大的挑战。 如果你曾对宇宙的宏伟感到惊叹，对星辰的运动感到好奇，那么这本书将是你的一次绝佳的陪伴。它将用一种非技术性的语言，为你揭示宇宙深处那些古老而永恒的低语，让你在星辰的舞蹈中，找到属于自己的思考与感悟。这是一场关于理解宇宙本质的温柔探索，一次对引力法则与运动规律的浪漫遐想。我们邀请你，与我们一同，在寂静的宇宙中，聆听那些关于存在与运动的深邃奥秘。

评分☆☆☆☆☆

我特别欣赏书中在论述理论的同时，也穿插了大量的实例分析。无论是对国际空间站轨道维持的介绍，还是对行星际探测器轨道设计的探讨，这些真实的案例都让枯燥的理论知识变得生动起来。我能够清晰地看到，书中所讲解的动力学原理和控制策略，是如何被实际应用于解决航天任务中的难题的。这种理论与实践的结合，极大地增强了我对航天工程的直观认识，也让我更加佩服那些将这些科学理论付诸实践的工程师和科学家们。

评分☆☆☆☆☆

这本书的深度和广度都远远超出了我的预期。除了基本的动力学和控制原理，书中还涉及了许多前沿的、细分的研究方向。例如，关于非保守力（如大气阻力、太阳光压）对轨道的影响，以及如何进行轨道维持和优化，这些都让我看到了航天器运行的复杂性。书中对不同类型航天器（如人造卫星、深空探测器、空间站）的轨道特点和控制策略的区分，也体现了其研究的全面性。虽然其中一些章节的技术细节过于专业，超出了我的知识范围，但我依然能从中感受到科学家们在不断挑战技术边界的决心和智慧。

评分☆☆☆☆☆

这本书给我的第一印象是其严谨的学术风格。开篇就深入探讨了轨道动力学的基本原理，从牛顿万有引力定律出发，层层递进，构建了航天器在引力场中运动的数学模型。那些复杂的微分方程和向量分析，虽然初看令人望而生畏，但作者的讲解条理清晰，配合着丰富的图表和公式推导，逐渐将抽象的概念具象化。我尤其被其中关于轨道根数的介绍所吸引，它如同航天器的“身份ID”，精确地描述了它在太空中的位置和运动状态。虽然我无法完全理解每一个公式的深层含义，但能够感受到其中蕴含的智慧，以及科学家们为了精确预测和控制航天器轨迹所付出的巨大努力。这种对科学严谨性的追求，让我对这本书充满了敬意。

评分☆☆☆☆☆

当我第一次翻开这本《航天器相对运动轨道动力学与控制》时，脑海中闪过的是无数科幻电影中的场景：流星般划过深邃宇宙的探测器，在行星轨道上进行精密对接的载人飞船，甚至是遥远星系中，不同国家航天器协同工作的宏伟画面。我并非专业人士，只是一个对浩瀚星空充满好奇的普通读者，抱着学习一些前沿科技知识的愿望。这本书的封面设计就带着一种沉静而厚重的科技感，字体清晰，排版工整，给人一种值得信赖的专业印象。我并没有期待它会像小说一样情节跌宕起伏，而是希望能够从中窥探到那些驱动着人类探索宇宙的科学奥秘。

评分☆☆☆☆☆

总而言之，《航天器相对运动轨道动力学与控制》是一本内容丰富、结构严谨、理论扎实的学术著作。它不仅为我揭示了航天器在宇宙中运行的科学原理，更让我体会到了人类在探索太空过程中所展现出的智慧和勇气。虽然我无法完全消化书中的所有知识，但这次阅读经历无疑拓宽了我的视野，激发了我对科学的更深层思考。我衷心推荐这本书给所有对航天领域感兴趣的读者，无论您是否是专业人士，都能从中获得启发和收获。

评分☆☆☆☆☆

这本书的叙事方式并非线性，而是如同拼图一般，将航天器轨道动力学与控制的各个方面巧妙地组合在一起。有时候，我会在一个章节中看到对另一个章节概念的引用，这反而促使我不断地回顾和思考，加深了对整体知识体系的理解。作者在章节之间的逻辑衔接上做得相当到位，使得即使是跨越不同主题的内容，也能保持一种内在的连贯性。这使得这本书更像是一部完整的“航天器百科全书”，为我打开了一个了解宇宙运行奥秘的新视角。

评分☆☆☆☆☆

尽管我不是这方面专业的读者，但我能够感受到这本书在学术界的重要性。从其详尽的参考文献列表，以及书中引用的大量前沿研究成果，都能看出其深厚的学术底蕴。对于那些正在从事航天研究或学习相关专业的学生和学者来说，这本书无疑是一部不可多得的宝贵资料。我甚至可以想象，这本书可能会成为许多人在设计和控制航天器时的“枕边书”，指导他们完成一项又一项伟大的航天事业。

评分☆☆☆☆☆

在阅读过程中，我逐渐意识到“相对运动”这个词的重要性。它不仅仅是指一个航天器相对于另一个航天器的位置变化，更包含了它们之间复杂的动力学耦合关系。尤其是在进行空间交会对接、编队飞行等任务时，这种相对运动的精确控制是成功的关键。书中对各种相对轨道模型的介绍，如相对轨道根数、相对轨道方程等，让我对这些复杂场景有了更直观的理解。我甚至能够想象到，在执行一次太空行走任务时，宇航员需要精确计算自己与空间站的相对位置和速度，才能安全地完成工作。这本书让我明白，太空探索的每一步，都离不开对这些精细物理规律的深刻把握。

评分☆☆☆☆☆

《航天器相对运动轨道动力学与控制》对于“控制”部分的阐述，更是让我大开眼界。书中详细介绍了各种控制理论和方法，从经典的PID控制到更先进的滑模控制、模型预测控制等等。这些控制算法仿佛是航天器的“大脑”和“神经系统”，能够根据传感器收集到的信息，实时调整航天器的姿态和轨道。我尤其对书中关于推力器控制的章节印象深刻，那些微小的推力如何被精准地施加，以实现航天器的姿态调整或轨道修正，这其中的技术难度不言而喻。这本书让我意识到，在浩瀚的宇宙中，人类能够精确操控如此复杂的机械设备，实在是一项了不起的成就。

评分☆☆☆☆☆

阅读这本书的过程，更像是一次精神上的“太空漫步”。作者用一种循序渐进的方式，将我带入了航天器轨道动力学的殿堂。从基础概念的引入，到复杂模型的构建，再到实际应用的探讨，每一个环节都设计得十分巧妙。我能够感受到作者在编写这本书时，力求将复杂的知识“化繁为简”，让更多对航天领域感兴趣的读者能够有所收获。即使遇到一些难以理解的公式，作者也常常配以详尽的文字解释，帮助读者理解其物理意义。这种教学上的用心，让我在学习过程中少走了许多弯路。

评分☆☆☆☆☆

专业书籍; 正版; 价格公道; 值得一看

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