“飛思卡爾”杯智能汽車設計與實例教程 pdf epub mobi txt 電子書 下載 2025

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隋金雪，楊莉，張岩 著

圖書標籤:

• 智能汽車
• 飛思卡爾
• 嵌入式係統
• 汽車電子
• 設計教程
• 實例教程
• 單片機
• ARM
• 傳感器
• 控製係統

齣版社： 電子工業齣版社

ISBN：9787121218071

版次：1

商品編碼：11362157

包裝：平裝

開本：16開

齣版時間：2014-01-01

用紙：膠版紙

頁數：524

正文語種：中文

內容簡介

　　《“飛思卡爾”杯智能汽車設計與實例教程》以全國大學生“飛思卡爾”杯智能汽車競賽為背景，講述智能汽車設計的整體思路與技術難點，從器件選購到相關專業的知識講解，全方麵展示瞭智能汽車的實際製作與調試過程。本書共分為8章，第1章為全國大學生飛思卡爾智能汽車競賽的總體介紹。第2～4章分彆為硬件設計、軟件設計及機械結構設計。第5章給齣瞭飛思卡爾係列芯片相應模塊的講解，包括MC9SX128、MCF52259、KinetisK60及MPC5604。第6～8章給齣瞭電磁、攝像頭及光電三種組彆智能汽車的實例製作過程。

作者簡介

　　隋金雪， 山東工商學院自動化係主任，副教授， 近幾年多次指導學生參加全國大學生電子設計競賽、“飛思卡爾”杯智能汽車競賽獲得國傢級奬項。

目錄

第1章 競賽簡介
1.1 競賽與規則簡介
1.1.1 競賽介紹
1.1.2 競賽規則
1.2 曆屆承辦單位及獲奬情況
第2章 智能汽車硬件設計
2.1 供電模塊電路設計
2.1.1 單片機供電電路設計
2.1.2 舵機供電電路設計
2.1.3 特殊傳感器的升壓供電
2.1.4 傳感器等其他外設供電
2.2 電動機驅動電路設計
2.2.1 脈寬調製基本原理
2.2.2 H橋的基本原理
2.2.3 A車模、D車模電動機驅動方案
2.2.4 B車模電動機驅動方案
2.3 信號傳遞電路的設計
2.3.1 電動機控製信號的電平轉換與隔離
2.3.2 傳感器數據信號的電平轉換
2.3.3 舵機控製信號的隔離
2.4 測速模塊原理與電路設計
2.4.1 光電脈衝測速原理
2.4.2 低成本方案--光電碼盤
2.4.3 高精度方案--光電編碼器
2.4.4 第五輪測速方式
2.5 輔助調試設備及其電路設計
2.5.1 液晶顯示
2.5.2 矩陣鍵盤
2.5.3 撥碼開關
2.5.4 串口通信
2.5.5 無綫通信
2.5.6 SD卡讀寫
2.6 主闆外形設計
2.6.1 A型車模主闆設計參考
2.6.2 B型車模主闆設計參考
2.7 PCB實體電路的設計
2.7.1 元器件封裝選擇
2.7.2 基於原理圖設計實體電路
2.7.3 電路抗乾擾、防靜電設計
2.7.4 自製PCB的方法指導
本章小結
第3章 智能汽車軟件設計
3.1 C語言核心內容與芯片編程規範
3.1.1 C語言核心內容
3.1.2 命名規則
3.1.3 注釋
3.1.4 統一類型彆名定義
3.1.5 編碼
3.2 控製主程序
3.2.1 攝像頭組主程序設計
3.2.2 電磁組與光電組主程序設計
3.2.3 光電組主程序設計
3.3 賽道信息的獲取
3.3.1 攝像頭圖像的獲取
3.3.2 電磁傳感器信號的獲取
3.3.3 光電傳感器信號的獲取
3.4 信號處理與賽道識彆
3.4.1 攝像頭圖像處理與賽道邊沿識彆
3.4.2 電磁車信號放大與道邊沿識彆
3.4.3 光電車信號處理與道邊沿識彆
3.5 賽道分析與控製策略
3.5.1 攝像頭組
3.5.2 電磁組及光電組
3.6 起跑綫的識彆
3.6.1 攝像頭組
3.6.2 電磁組
3.6.3 光電組
3.7 PID控製算法和應用
3.7.1 PID控製算法
3.7.2 PID控製在智能汽車上的實現
3.8 其他控製算法和應用
3.8.1 模糊控製
3.8.2 賽道記憶算法
3.9 計算機輔助調試
3.9.1 開發軟件介紹
3.9.2 C#上位機獲取圖像
3.9.3 MATLAB調試PID
3.9.4 按鍵及顯示屏模塊
第4章 智能汽車機械結構設計
4.1 機械設計軟件--PRO-ENGINEER
4.1.1 簡介
4.1.2 曆史版本
4.1.3 主要模塊
4.1.4 主要特性
4.1.5 Pro-Engineer在智能汽車上的應用
4.1.6 用戶關注熱點
4.2 智能汽車機械零件設計的一般步驟與準則
4.2.1 相關概念
4.2.2 設計機械零件的一般步驟
4.2.3 設計機械零件的基本準則
4.3 工具準備
4.3.1 鋸切工具--鋼鋸
4.3.2 打孔工具
4.3.3 支持定位工具--桌虎鉗
4.3.4 畫綫工具
4.3.5 螺絲刀
4.3.6 鉗子
4.3.7 粘連工具
4.4 常用材料
4.4.1 鋁閤金
4.4.2 碳素縴維
4.4.3 潤滑劑
4.5 智能汽車機械結構優化
4.5.1 智能汽車的整體結構
4.5.2 智能汽車防護保養與機械結構調整
4.5.3 智能汽車轉嚮結構調整
4.5.4 智能汽車後輪結構調整
4.5.5 賽道保養
第5章 控製芯片
5.1 MC9S12XS128芯片
5.1.1 芯片簡介
5.1.2 時鍾模塊
5.1.3 I/O模塊及其應用
5.1.4 計數器和定時器模塊
5.1.5 TIM模塊的脈衝纍加器
5.1.6 脈衝調製解調模塊（PWM）
5.1.7 周期中斷定時器（PIT）
5.1.8 SCI總綫
5.1.9 模數轉換模塊（A/D）
5.2 MCF52259芯片
5.2.1 芯片簡介
5.2.2 時鍾模塊
5.2.3 通用I/O口模塊（GPIO）
5.2.4 邊沿中斷檢測模塊（EPORT）
5.2.5 中斷管理模塊
5.2.6 可編程中斷定時器模塊（PIT）
5.2.7 脈衝纍加器模塊
5.2.8 舵機電動機控製模塊（PWM）
5.2.9 通用異步收發機模塊
5.2.10 模數轉換模塊（ADC）
5.3 KINETIS K60芯片
5.3.1 芯片簡介
5.3.2 時鍾模塊
5.3.3 多用途時鍾信號發生器
5.3.4 係統集成模塊（SIM）
5.3.5 可編程中斷定時器（PIT）
5.3.6 Flex定時器（FTM）
5.3.7 通用輸入/輸齣（GPIO）及引腳控製和中斷
5.3.8 引腳控製和中斷寄存器
5.3.9 UART異步串行通信
5.3.10 模數轉換器（ADC）
5.4 MPC5604芯片
5.4.1 芯片簡介
5.4.2 時鍾模塊
5.4.3 簡化係統接口單元（SIUL）
5.4.4 中斷管理模塊
5.4.5 增強模塊化I/O子程序（eMIOS）
5.4.6 可編程中斷定時器（PIT）
5.4.7 A/D轉換模塊（ADC）
第6章 電磁車實例
6.1 智能汽車競賽電磁組背景
6.2 電磁組傳感器及路徑檢測設計參考方案
6.2.1 磁場檢測方法
6.2.2 傳感器模塊設計
6.2.3 信號濾波
6.2.4 傳感器的布局設計與調試
6.2.5 電路闆的靜電保護
6.3 車模整體控製策略
6.3.1 速度控製策略
6.3.2 轉嚮控製策略
第7章 攝像頭車實例
7.1 攝像頭傳感器簡述
7.1.1 攝像頭的選型
7.1.2 CCD攝像頭的優勢與缺陷
7.1.3 OV5116動態集成攝像頭
7.2 整體方案設計
7.3 機械結構與調整
7.4 係統架構與硬件設計
7.4.1 模塊劃分及母闆電路
7.4.2 CCD攝像頭模塊電路
7.4.3 硬件二值化電路
7.5 圖像采集處理
7.5.1 圖像采集
7.5.2 圖像處理
7.6 控製策略
7.6.1 控製方案
7.6.2 驅動電動機PID控製
7.6.3 轉嚮舵機控製
7.7 難點突破與係統改進
7.7.1 機械改進
7.7.2 轉嚮控製的優化
7.7.3 車體的防護
7.8 參考代碼
第8章 光電車實例
8.1 光電直立組簡介
8.2 直立行走控製原理
8.2.1 直立行走任務分解
8.2.2 車模直立控製
8.2.3 車模速度控製
8.2.4 車模方嚮控製
8.2.5 車模傾角測量
8.2.6 車模直立行走控製算法總圖
8.3 硬件電路及傳感器安裝
8.3.1 硬件電路整體概覽
8.3.2 單片機最小係統9S12XS128MAL
8.3.3 綫性CCD模塊
8.3.4 陀螺儀＆加速度計模塊
8.3.5 電動機驅動模塊
8.3.6 編碼器及測速電路
8.3.7 輔助調試及電源設計
8.3.8 車模整體裝配方案
8.4 軟件算法設計參考
8.4.1 整體控製流程
8.4.2 9S12XS128MAL單片機資源分配
8.4.3 直立控製
8.4.4 速度控製
8.4.5 方嚮控製函數
8.4.6 電動機控製函數
本章小結
參考文獻

前言/序言

　　智能汽車是當今車輛工程領域研究的前沿，它體現瞭車輛工程、人工智能、自動控製、計算機等多個學科領域理論技術的交叉和綜閤，是未來汽車發展的趨勢。全國大學生智能汽車競賽對高校學生而言是一次難得的機遇和挑戰。智能汽車競賽涉及的知識較為寬泛，為瞭設計齣性能優越的智能賽車，需要在賽車的設計開發過程中參考許多有價值的文獻資料，不斷學習，不斷創新。
　　智能汽車競賽考驗參賽選手的綜閤能力，包括傳感器的應用、電動機的應用、電路設計、自動控製原理、係統調試、機械結構設計等，將這些知識閤理運用到智能汽車上是對選手的巨大挑戰。對於競賽選手來說，臨場發揮對比賽成績的好壞至關重要，及時製定並調整策略纔能發揮齣智能汽車的最大性能。
　　關於飛思卡爾微控製器
　　競賽指定控製芯片為飛思卡爾係列芯片，飛思卡爾公司是嵌入式控製領域的全球帶頭人，是主要技術創新者，開發瞭首個基於Flash 存儲 的MCU。
　　16位微控製器
　　飛思卡爾S12和S12X 微控製器可以為汽車和工業應用提供高性能的16位控製功能。S12X微控製器具有創新的XGATE模塊，無須CPU乾預即可處理中斷事件。這讓S12X控製器具備瞭通常在32位控製器上纔有的高性能處理能力。16位産品組閤也包括一係列的數字信號控製器（DSC），將微控製器功能與DSP性能閤二為一，它們特彆適閤先進的電動機控製應用。
　　ColdFire微控製器
　　32位ColdFire嵌入式控製器係統架構不同於業內任何其他産品。這個豐富的MCU産品組閤以工業應用為核心，具有優異的性能和外圍設備選件，包括市場上超低功耗、段式和圖形LCD、USB及以太網。憑藉龐大的開發工具和設計資源生態係統的有力支持，廣泛應用於消費和工業應用領域。
　　Kinetis ARM＆reg；微控製器
　　32位Kinetis MCU是業界最具擴展能力的ARM＆reg； Cortex-M4 MCU的齣色代錶。該産品組閤先期推齣的産品，包括5個係列 200 多款引腳、外設和軟件都兼容的MCU，具有齣色的性能、內存和功能擴展能力。由於采用瞭創新的90nm薄膜存儲器（TFS）閃存技術，並帶有獨特的FlexMemory（可配置嵌入式E2PROM），Kinetis包含最新的低功耗創新技術和高性能、高精度的混閤信號功能。Kinetis MCU還得到飛思卡爾和ARM第三方生態係統閤作夥伴的領先市場的實施工具包的支持。
　　本書特色
　　1．實用性強
　　本書以實用性為原則，根據前幾屆參賽選手的親身經曆，通過“第一視角”嚮讀者展示智能汽車製作與調試的精髓。
　　2．內容全麵、係統、深入
　　本書涵蓋瞭智能汽車製作的各方麵知識點，嚮讀者展示瞭一個完整的體係，尤其對技術盲點進行瞭深刻的解析，有利於讀者繼續研究學習。
　　3．源代碼豐富
　　編者從事智能汽車研究多年，先後參加第五、六、七、八屆“飛思卡爾”杯智能汽車競賽，多次獲得省級奬、賽區奬及國傢奬，本書收錄瞭編者的長期製作與調試經驗，嚮讀者完全開放源代碼，講解精華程序，給讀者呈現最具體、最實用的資料。
　　本書結構
　　全書共分為8章，其中第1章介紹全國大學生“飛思卡爾” 杯智能汽車競賽概況與比賽規則。第2～4章分彆從硬件設計、軟件設計及機械結構設計給齣智能汽車整體設計的框架。第5章對控製芯片的使用進行瞭詳細描述，著重講解瞭智能汽車比賽需要用到的各個模塊，由於競賽規定每個學校參賽隊伍不得采用同一型號的控製芯片，因此挑選齣四種適用於智能汽車競賽的飛思卡爾係列芯片——MC9SX128、MCF52259、KinetisK60及MPC5604進行相應講解。第6～8章根據編者自身的參賽經曆，將完整的智能汽車製作過程收錄在內，涵蓋瞭電磁組、攝像頭組及光電平衡組三個組彆。
　　讀者對象
　　智能車製作初學者
　　想進行技術提升的智能汽車參賽隊員
　　嵌入式開發人員
　　自動控製研究人員
　　本科院校學生及研究生
　　科技愛好者
　　本書作者
　　本書由隋金雪、楊莉、張岩編著，參加編寫的人員還有山東工商學院深藍工作室（機器人協會）劉海銳、王庭蛟、王誌翔、李惠彬、韓冰、鄧鴻宇、劉鵬、董露露等。
　　鑒於作者水平有限，書中難免存在不足和錯誤之處，懇望讀者提齣寶貴建議和意見，以便再版時改進。
　　編著者

好的，以下是為您撰寫的圖書簡介，旨在詳細介紹一本名為《飛思卡爾杯智能汽車設計與實例教程》的書籍，但內容聚焦於該書未包含的具體技術和主題。 --- 《飛思卡爾杯智能汽車設計與實例教程》內容概述（聚焦未涵蓋領域） 本書《飛思卡爾杯智能汽車設計與實例教程》主要側重於基於特定嵌入式平颱（如早期的飛思卡爾/恩智浦係列微控製器）的循跡、避障和基礎自主導航技術的入門與實踐應用。它涵蓋瞭傳感器數據采集、PID控製算法的實現、電機驅動層麵的細節，以及相對基礎的路徑規劃方法。 然而，鑒於智能汽車技術領域的飛速發展和復雜性，本教程並未深入涉及或完全排除瞭以下關鍵且前沿的技術領域和高級主題。對於希望全麵掌握現代智能汽車係統的讀者而言，以下未涵蓋的內容是需要額外學習和深入研究的關鍵領域： 一、 高級感知係統與多傳感器融閤（Beyond基礎光電傳感器） 本書的傳感器部分可能集中在紅外對管或基礎光學傳感器用於循跡。它沒有涵蓋以下現代感知技術： 1. 激光雷達（LiDAR）係統的深度集成與數據處理： 現代智能汽車高度依賴3D LiDAR進行高精度環境建模和定位。本書沒有詳細介紹基於SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，即時定位與地圖構建）算法的LiDAR點雲數據處理流程，包括濾波、聚類（如DBSCAN）、特徵提取和三維地圖的生成。 2. 毫米波雷達（Radar）在復雜環境中的應用： 涉及雷達信號處理的基本原理，如FMCW（調頻連續波）雷達的數據解析，以及如何利用雷達數據區分靜態障礙物和動態目標，尤其是在雨霧等惡劣天氣下的魯棒性設計。 3. 可見光視覺係統的深度學習集成： 本書不包含使用高性能GPU（如NVIDIA Jetson係列）進行實時圖像處理的實例。具體而言，它未涉及TensorFlow或PyTorch框架下，用於目標檢測（如YOLOv5/v8）、語義分割或深度估計的網絡模型的訓練、量化和在嵌入式設備上的部署優化。 4. 多傳感器數據的時間同步與信息融閤（Sensor Fusion）： 缺少使用擴展卡爾曼濾波（EKF）或無跡卡爾曼濾波（UKF）來融閤來自GPS、IMU（慣性測量單元）和視覺/雷達數據，以提供高精度的位姿估計（Localization）的技術細節。 二、 復雜運動控製與動力學模型（Beyond基礎PID） 雖然基礎教程通常會涉及PID控製，但本書未觸及以下更復雜的控製理論和執行機構管理： 1. 車輛動力學建模與前饋控製： 缺乏對阿剋曼轉嚮幾何、車輛質量分配、輪胎滑移率等真實車輛動力學特性的數學建模。因此，不包含基於車輛模型的先進控製策略，如模型預測控製（MPC）在橫嚮和縱嚮控製中的應用，以應對高速或急轉彎工況。 2. 非綫性控製與魯棒性設計： 針對執行器（電機、舵機）的非綫性特性（如摩擦、死區），本書未提供諸如滑模控製（SMC）或自適應控製等高級魯棒控製方法的實例。 3. 高精度路徑跟蹤算法： 教程中可能隻涉及簡單的橫嚮誤差修正。它未涵蓋諸如Stanley方法、Pure Pursuit算法在考慮車輛實際運動學約束下的精確路徑跟蹤實現，特彆是如何處理高麯率路徑。 三、 高級決策與路徑規劃（Beyond預設賽道） 本書的規劃部分可能局限於在預定義賽道上的簡單邏輯判斷。它沒有介紹應對開放環境和動態障礙物的決策機製： 1. 全局與局部路徑規劃算法的綜閤應用： 缺乏A、Dijkstra's算法在大型環境地圖構建後的全局路徑搜索實現。更重要的是，沒有介紹RRT (Rapidly-exploring Random Trees) 或RRT算法用於在復雜、非結構化環境中快速生成可行路徑的實例。 2. 動態障礙物規避與行為決策： 本書不包含如何實時構建和維護環境的“代價地圖”（Cost Map），以及如何基於代價地圖進行實時的局部避障決策，例如在檢測到突然齣現的行人或車輛時，決策係統應如何即時調整速度和方嚮。 3. 交通規則理解與人機交互（HMI）： 對於需要在真實交通場景運行的智能汽車，本書沒有涉及交通信號燈識彆、交通標誌識彆以及遵守交通法規（如超車、並綫）的決策邏輯設計。 四、 軟件架構與係統工程（Beyond單片機編程） 針對現代復雜的嵌入式係統和軟件工程實踐，本書的深度可能受限於早期的教學範式。它沒有涉及： 1. 實時操作係統（RTOS）的深入應用： 缺乏使用FreeRTOS、VxWorks或QNX等實時操作係統進行任務調度、資源管理（如互斥鎖、信號量）的實踐，特彆是如何保證控製迴路的確定性實時性。 2. 機器人操作係統（ROS/ROS2）的集成： 現代機器人開發的核心框架ROS/ROS2的配置、節點間通信（Topics, Services, Actions）、消息序列化以及如何將底層硬件驅動封裝成標準ROS節點的過程，均不在本書的討論範圍之內。 3. 係統級安全與功能安全（ISO 26262）： 缺少關於係統故障診斷、冗餘設計以及如何滿足汽車電子功能安全標準的初步探討。 五、 硬件平颱的高階擴展 雖然可能涉及飛思卡爾/恩智浦的MCU，但本書沒有探討將係統擴展到支持更高計算需求的平颱： 1. 異構計算平颱的集成： 缺乏將主控MCU與FPGA（用於並行處理傳感器數據預處理）或高性能SoC（如支持CV加速的NPU）協同工作的架構設計與編程接口。 2. 高帶寬通信協議： 對於需要處理大量傳感器數據的係統，本書未涉及CAN FD、Ethernet/SOME/IP等現代車載網絡通信協議的配置和數據傳輸效率優化。 綜上所述，讀者應理解《飛思卡爾杯智能汽車設計與實例教程》是一部優秀的基礎入門讀物，但它提供的知識體係主要集中在基礎嵌入式控製和傳統循跡算法。對於希望參與或研究當前業界主流的自動駕駛技術棧（涉及高精度感知、復雜規劃和高性能軟件架構）的讀者，上述未涵蓋的技術領域將是他們進階學習的重點方嚮。

評分☆☆☆☆☆

作為一名剛從大學畢業，對自動控製領域充滿熱情的應屆生，我最頭疼的就是如何將課堂上學到的綫性代數和傅裏葉分析知識，轉化為能讓電機按照我設想軌跡運行的有效指令。市麵上很多教材要麼是專注於某個特定微控製器的應用筆記，知識麵太窄，學完後換個芯片就得重新摸索；要麼就是純粹的理論教材，概念抽象，根本不知道該如何下手。這本書的編排風格非常注重“遞進式學習”。它不是一開始就拋齣復雜的運動學模型，而是先從簡單的循跡小車開始，讓你建立起“感知-決策-執行”的基本閉環概念。隨著章節的深入，它巧妙地引入瞭卡爾曼濾波來處理傳感器噪聲，這個過渡非常自然，讀者在解決具體問題（比如定位漂移）的需求驅動下，更容易接受和理解濾波算法的原理和優勢。這種以項目驅動、以問題為導嚮的學習路徑，極大地降低瞭入門的心理門檻，讓人感覺學習過程是高效且充滿成就感的。

評分☆☆☆☆☆

購買這本書之前，我其實已經積纍瞭一些使用特定開發闆的經驗，但我總覺得自己的知識體係有些零散，缺乏一個能夠將各個子係統有機整閤起來的“頂層設計思維”。這本書的價值，恰恰體現在它對整個係統架構的宏觀把握上。它不僅僅是教授如何點亮一個LED或者讀取一個編碼器，而是著重講解瞭如何構建一個模塊化、可擴展的軟件架構。例如，它如何劃分任務優先級，如何設計數據結構來共享狀態信息，以及在發生故障時如何進行優雅的降級處理。這種從“搭積木”到“設計工廠”的思維轉變，是這本書帶給我最大的收獲。它讓我明白，一個優秀的智能係統，其軟件設計和硬件選型同等重要。那些關於調試策略和係統集成測試的章節，更是像一份高級的項目管理手冊，確保瞭最終成果的可靠性。

評分☆☆☆☆☆

這本書的封麵設計得非常引人注目，那種藍白相間的配色，加上清晰的電路圖紋理，立刻讓人聯想到精密與前沿的科技感。我是在一個技術論壇上偶然看到有人推薦這本書的，當時我正在尋找一本能夠係統梳理嵌入式係統在實際項目，尤其是涉及到移動機器人或自動化設備中的應用的書籍。市麵上很多教程要麼過於理論化，堆砌著晦澀難懂的數學公式，讓人望而卻步；要麼就是簡單粗暴地羅列代碼片段，缺乏對底層邏輯和設計思想的深入剖析。這本書的標題，雖然直接點齣瞭具體的賽事名稱，但其核心的“設計與實例教程”幾個字，讓我對它能提供實用、可操作的知識體係抱有很高的期待。翻開目錄，我注意到它涵蓋瞭從基礎的傳感器數據采集、電機驅動控製，到更高級的路徑規劃與視覺識彆的模塊劃分，這結構清晰的脈絡，仿佛為初學者搭建瞭一個穩固的學習階梯，讓人感覺掌控感十足。我尤其欣賞作者在引言部分提到的那種“將理論知識‘落地’到具體的硬件平颱”的教學理念，這正是當前許多工程教育所欠缺的一環。

評分☆☆☆☆☆

我最近在嘗試開發一個基於視覺導航的室內移動平颱，我對圖像處理和特徵提取部分尤其關注。這本書在涉及機器視覺的部分，雖然篇幅相對嵌入式控製部分要少一些，但其切入點非常精準。它沒有陷入到復雜的深度學習模型訓練中去，而是聚焦於如何利用DSP或FPGA的硬件加速能力，高效地實現如邊緣檢測、霍夫變換進行道路識彆等經典算法。書中對特定圖像傳感器數據流的讀取和預處理步驟的講解，細緻到瞭寄存器層麵的操作，這對於那些需要進行固件級優化的工程師來說，簡直是寶貴的參考資料。更重要的是，它還提到瞭在資源受限的環境下，如何權衡計算精度與實時性，並提供瞭幾個關鍵的性能優化技巧。這錶明作者對實際工程中的“妥協藝術”有著深刻的理解，而不是僅僅停留在理論上的完美無缺。

評分☆☆☆☆☆

我是一個對硬件接口和實時操作係統（RTOS）集成方麵頗有心得的工程師，平時接觸的都是企業級的産品開發，對於這種以競賽項目為載體的教程，我通常持保留態度，因為很多競賽項目往往為瞭追求短期性能指標，而在代碼的健壯性和長期維護性上有所妥協。然而，這本書在講解PID控製算法的實現時，展現齣的那種對參數調校精細度的關注，以及如何根據不同載具的物理特性（比如慣性、摩擦力等）來優化控製環路的部分，讓我眼前一亮。它沒有滿足於教科書上標準的齊次方程解法，而是深入探討瞭在有限計算資源下，如何用軟件濾波和硬件看門狗機製來保障係統的穩定性，這一點，對於任何需要將算法部署到邊緣計算設備上的開發者來說，都是至關重要的實戰經驗。此外，它對CAN總綫和LIN總綫在多模塊通信中的應用案例分析，也比我之前閱讀的任何一本單片機手冊都要直觀和貼近實際的布綫規範。

評分☆☆☆☆☆

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評分☆☆☆☆☆

好書啊，摟在被窩裏，心裏暖洋洋啊！

評分☆☆☆☆☆

Freescale,我來瞭！

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評分☆☆☆☆☆

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