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[美] R.帕特里克·戈贝尔 著，[墨] J.罗哈斯 译

图书标签:

• ROS
• 机器人
• 进阶
• 实例
• SLAM
• 导航
• 控制
• 传感器
• 机器人操作系统
• 实践

出版社： 中山大学出版社

ISBN：9787306060303

版次：1

商品编码：12215790

包装：平装

开本：16开

出版时间：2017-04-01

用纸：胶版纸

页数：443

字数：670000

内容简介

本书是《ROS入门实例》的进阶篇，介绍一批ROS程序包以及一些在真实机器人上编程所必需的工具：使用SMAC和Behavior Trees这样的可执行任务管理工具，为不同的机器人创造定制的URDF模型，用ROS诊断来监控机器人的健康状况，多控制输入以及为这些控制输入设定优先级，控制多关节机械臂实现移动到指定点和抓取的动作，通过网络浏览器监控和控制机器人，以及在Garebo中运行真实机器人的模拟版。

作者简介

R.帕特里克·戈贝尔(R. Patrick Goebel)于1991年获得认知心理学博士学位，现担任美国斯坦佛大学网络工程师职务，对机器人的设计构建与编程要深入的研究，并撰写了多部有关ROS（机器人操作系统）的畅销书。

Juan Rojas，墨西哥籍，广东工业大学机电工程学院副教授，从事机器人领域研究超过14年；在范德堡大学（位于美国田纳西州纳什维尔）获学士、硕士及博士学位；2011-2012年在日本产业技术综合研究所（AIST）从事博士后工作，2012-2015年在中山大学任助理教授。

目录

前言

关于本书的纸质版和电子版的说明

从HYDRO到现版本的演变

1. 这一卷书的范围

2. 安装ROS-BY-EXAMPLE代码

3. 使用ROS执行任务

3.1 一个虚拟电池模拟器

3.2 运行案例所需的一套常规设定

3.3 ROS动作的简短回顾

3.4 一个巡逻机器人的案例

3.5 使用标准脚本实现的巡逻机器人

3.6 脚本方法存在的问题

3.7 SMACH还是行为树？

3.8 SMACH：将任务作为状态机

3.8.1 SMACH回顾

3.8.2 使用SMACH巡逻一个正方形区域

3.8.3 在ArbotiX模拟器中测试SMACH导航

3.8.4 从SimpleActionState中获取结果

3.8.5 SMACH迭代器

3.8.6 在每个转移上执行命令

3.8.7 与ROS主题和服务进行交互

3.8.8 回调函数与自省

3.8.9 并发任务：将电池检查加入巡逻程序中

3.8.10 对进行电池检查的巡逻机器人的注解

3.8.11 在状态与状态机之间传递用户数据

3.8.12 子任务与分层状态机

3.8.13 为房屋清洁机器人添加电池检查

3.8.14 状态机的缺点

3.9 行为树

3.9.1 行为树与分层状态机的对比

3.9.2 行为树的关键属性

3.9.3 建立一棵行为树

3.9.4 选择器与序列器 59

3.9.5 使用修饰器（元行为）对行为进行自定义

3.10 为ROS 和行为树编程

3.10.1 安装pi_trees 程序库

3.10.2 pi_trees 程序库基本部件

3.10.3 ROS-专用行为树类

3.10.4 一个使用行为树的Patrol Bot例子

3.10.5 一个使用行为树的居家清洁机器人

3.10.6 并行任务

3.10.7 添加和移除任务

4. 为你的机器人创建一个URDF模型

4.1 从底座和轮子开始

4.1.1 robot_state_publisher和joint_state_publisher节点

4.1.2 底座的URDF/Xacro文件

4.1.3 替代/base_footprint坐标系的方法

4.1.4 把底座加到机器人模型中

4.1.5 查看机器人的变换树（tf树）

4.1.6 使用网格模型创建底座

4.2 简化你的网格模型

4.3 添加一个躯干

4.3.1 为躯干建模

4.3.2 把躯干附着到底座上

4.3.3 使用网格模型为躯干建模

4.3.4 把网格躯干附着到网格底座上

4.4 测量、计算和调整

4.5 添加一个相机

4.5.1 相机的位置

4.5.2 为相机建模

4.5.3 在躯干和底座上添加相机

4.5.4 查看有躯干和相机情况下的变换树

4.5.5 使用网格模型为相机建模

4.5.6 使用Asus Xtion Pro替换Kinect

4.6 添加一个激光扫描仪（或其他传感器）

4.6.1 为激光扫描仪建模

4.6.2 添加一个激光扫描仪（或其他传感器）到一个网格底座

4.6.3 配置激光节点的启动文件

4.7 添加一个可摇移和倾斜的头部

4.7.1 用Asus Xtion Pro取代Kinect

4.7.2 对摇移和倾斜头建模

4.7.3 理解旋转轴

4.7.4 使用网格模型的Pi机器人云台头

4.7.5 在Pi机器人上使用Asus Xtion Pro网格取代Kinect

4.8 添加一条或两条机械臂

4.8.1 机械臂的放置

4.8.2 机械臂的建模

4.8.3 为计划增加一个夹持器坐标系

4.8.4 增加第二个机械臂

4.8.5 使用机械臂电机和支架的网格

4.9 为Box机器人增加一个可伸缩躯干

4.10 为Pi机器人增加一个可伸缩躯干

4.11 一个桌面的单臂Pi机器人

4.12 用ArbotiX仿真器来测试你的模型

4.12.1 虚拟Box机器人

4.12.2 一个虚拟的Pi机器人

4.13 创建你自己机器人的描述程序包

4.13.1 从rbx2_description程序包中复制文件

4.13.2 创建一个测试启动文件

5. 控制伺服电机: 再一次

5.1 安装ArbotiX程序包

5.2 启动ArbotiX节点

5.3 ArbotiX配置文件

5.4 在模拟模式中测试ArbotiX关节控制器

5.5 在真实伺服电机中测试ArbotiX关节控制器

5.6 松弛所有的伺服电机

5.7 启用或禁用所有的伺服电机

6. 机器诊断

6.1 DiagnosticStatus 信息

6.2 分析器配置文件

6.3 监控Dynamixel伺服电机温度

6.3.1 为云台监控伺服电机

6.3.2 查看在/diagnostics主题上的信息

6.3.3 通过监控/diagnostics主题来保护伺服电机

6.4 监控笔记本的电池

6.5 创造属于你自己的诊断信息

6.6 监控其他硬件状态

7. 动态重置

7.1 添加动态参数到你的节点

7.1.1 创建.cfg文件

7.1.2 让.cfg文件可执行

7.1.3 配置CMakeLists.txt文件

7.1.4 构建程序包

7.2 将动态重置容量加入到电池仿真器节点中

7.3 添加动态重配置客户端支持到ROS节点

7.4 从命令行动态重配置

8. 多话题 with mux & yocs

8.1 为mux话题设置启动文件

8.2 用虚拟TurtleBot机器人测试mux

8.3 使用mux服务切换输入

8.4 优先处理mux输入的ROS节点

8.5 Yujin机器人的YOCS控制器

8.5.1 添加输入源

9. 3D世界中的头部追踪

9.1 追踪虚构的3D目标

9.2 在机器人上追踪一个点

9.3 3D头部追踪节点

9.3.1 真实的以及虚拟的头部追踪

9.3.2 将目标映射到摄像头平面

9.4 用真实的伺服电机做头部追踪

9.4.1 真实伺服电机以及虚拟目标

9.4.2 真实的伺服电机，真实的目标

9.4.3 节点和启动文件

10. 检测与跟踪 AR 标签

10.1 安装与测试ar_track_alvar 包

10.1.1 创建你自己的AR标签

10.1.2 生成并打印AR标签

10.1.3 启动摄像头驱动和ar_track_alvar节点

10.1.4 测试标记检测

10.1.5 理解/ar_pose_marker主题

10.1.6 观察在RViz中的标记

10.2 访问你的程序中的 AR 标签姿态

10.2.1 ar_tags_cog.py脚本

10.2.2 用平移和倾斜头跟踪标签

10.3 使用标记束跟踪多个标签

10.4 跟随一个带有移动机器人的标签

10.4.1 在TurtleBot上运行AR跟随者脚本

10.5 练习：使用AR标签定位

11. 用MoveIt!做机械臂导航

11.1 我需要一台有机械臂的实体机器人吗？

11.2 自由度

11.3 关节类型

11.4 关节轨迹和关节轨迹动作控制器

11.5 正向和逆向机械臂运动学

11.6 逆运动学的数值解法和分析解法

11.7 MoveIt!的架构

11.8 安装MoveIt!

11.9 为你的机器人创建静态URDF模型

11.10 运行MoveIt!设置助手

11.10.1 加载机器人的URDF模型

11.10.2 生成碰撞矩阵

11.10.3 添加base_odom虚拟关节

11.10.4 添加右臂规划组

11.10.5 添加右夹持器规划组

11.10.6 定义机器人位姿

11.10.7 定义末端执行器

11.10.8 定义被动关节

11.10.9 生成配置文件

11.11 用MoveIt!设置助手创建的配置文件

11.11.1 SRDF文件（<机器人名>.srdf）

11.11.2 fake_controllers.yaml文件

11.11.3 joint_limits.yaml文件

11.11.4 kinematics.yaml文件

11.12 move_group节点和启动文件

11.13 在演示模式下测试MoveIt!

11.13.1 探索Motion Planning插件的额外功能

11.13.2 重新运行设置助手

11.14 用命令行测试MoveIt!

11.15 确定关节配置和末端执行器位姿

11.16 使用ArbotiX关节轨迹动作控制器

11.16.1 在仿真环境里测试ArbotiX关节轨迹动作控制器

11.16.2 用真实的电机测试ArbotiX关节轨迹控制器

11.17 配置MoveIt!关节控制器

11.17.1 创建contorllers.yaml文件

11.17.2 创建控制器管理器启动文件

11.18 MoveIt!的API

11.19 正向运动学：在关节空间进行规划

11.20 逆向运动学: 在笛卡尔空间内的规划

11.21 把手指向或伸向一个视觉目标

11.22 为规划的轨迹设置限制

11.22.1 执行笛卡尔路径

11.22.2 设置其他路径限制

11.23 调整轨迹速度

11.24 为规划添加障碍

11.25 把物体与工具附在机器人上

11.26 拾取和放置

11.27 添加一个传感器控制器

11.28 在一个真实机械臂上运行MoveIt!

11.28.1 创建自己的启动文件和脚本

11.28.2 运行机器人的启动文件

11.28.3 真实机械臂上的正运动学

11.28.4 真实机械臂上的逆运动学

11.28.5 真实机械臂上的笛卡尔路径

11.28.6 真实机械臂上的拾取-放置

11.28.7 指向或伸向一个视觉目标

12. Gazebo:模拟世界与机器人

12.1 安装Gazebo

12.2 硬件图形加速

12.3 安装 ROS Gazebo包

12.4 安装 Kobuki ROS包

12.5 安装 Fetch Robot ROS包

12.6 使用Gazebo GUI

12.7 在Gazebo里测试Kobuki机器人

12.7.1 访问模拟传感器数据

12.7.2 为Kobuki添加安全控制

12.7.3 运行来自第一卷书的nav_square.py脚本

12.8 加载其他世界和对象

12.9 在Gazebo测试Fetch机器人

12.9.1 Fetch的关节轨迹

12.9.2 Fetch和MoveIt!

12.9.3 Fetch的取和放

12.10 使用simple_grasping感知管道的现实取和放

12.10.1 深度摄像头的局限性

12.10.2 运行演示

12.10.3 理解real_pick_and_place.py脚本

12.11 运行Gazebo Headless + RViz

13. ROSBRIDGE：为你的机器人构建WEB图形用户界面

13.1 安装rosbridge程序包

13.2 安装web_video_server程序包

13.3 安装一个简单的Web服务器（mini-httpd）

13.4 启动mini-httpd、rosbridge和web_video_server

13.5 一个简单的rosbridge HTML/Javascript图形用户界面

13.6 在模拟TurtleBot中测试图形用户界面

13.7 在真实的机器人中测试图形用户界面

13.8 在网络中的另外一台设备上查看Web图形用户界面

13.9 使用浏览器调试控制台

13.10 理解简单的图形用户界面

13.10.1 HTML布局：simple_gui.html

13.10.2 JavaScript代码：simple_gui.js

13.11 一个使用jQuery、jqWidgets和KineticJS的更高级的图形用户界面 405

13.12 Rosbridge总结

附录:ROS的附件及使用USB设备:创建 udev Rules

13.13 将你的账户加入dialout组

13.14 删除设备的序列号

13.15 UDEV 规则

13.16 测试一条UDEV规则

13.17 在ROS配置文件中使用设备名

前言/序言

　　2013年2月，ROS的管理人员从WillowGarage迁移到了OpenSourceRoboticFoundation（OSRF）。OSRF的使命是“支持发展、分发和接收开源软件以供机器人研究、教育和产品开发使用”。OSRF主要监视的两个项目分别是ROS和Gazebo，Gazebo是一款先进的3D机器人模拟器。

　　新的ROS包继续定期地由个人和来自大学实验室以及机器人产业的团队发布。人们学习ROS的兴趣在继续提升，本书第一卷的受欢迎程度超出了我的预期。然而，要超越基础部分继续学习的成本曲线是很陡的，并且现有更加高级的实例也不是经常容易找到。

　　这本第二卷的总体目标是介绍一批ROS包以及一些在真实机器人上编程所必需的工具。这些ROS包和工具包括：使用SMACH和BehaviorTrees这样的可执行任务管理工具，为不同的机器人创造定制的URDF模型，用ROS诊断来监控机器人的健康状况，多控制输入以及为这些控制输入设定优先级，控制多关节机械臂实现移动到指定点和抓取的动作，通过网络浏览器监控和控制机器人，和在Gazebo中运行真实机器人的模拟版。当我们完成了这些的时候，你将拥有为一个“始终在线”的机器人编程的必要工具，它将自动监控它的子系统和一系列任务的运行状况，而不需要人工的干预。

　　请注意本书中所写的代码都是运行在ROS的Indigo版本上的。虽然其中很多也有可能可以运行在较早版本的ROS操作系统中，但强烈建议读者在阅读这本书的时候使用ROSIndigo版本。

《Python语言编程指南》 本书旨在为Python编程初学者提供一套全面、易懂的学习路径，从基础概念到进阶应用，帮助读者掌握这门强大而灵活的编程语言，并能将其应用于实际问题解决。 核心内容： Python基础语法： 数据类型与变量： 深入讲解Python中的基本数据类型，如整数（int）、浮点数（float）、字符串（str）、布尔值（bool），以及如何声明和使用变量。通过生动的示例，阐述变量的赋值、作用域以及命名规范。 运算符： 详细介绍算术运算符、比较运算符、逻辑运算符、赋值运算符以及位运算符，并通过实际代码演示它们的功能和用法，帮助读者理解如何进行数据运算和逻辑判断。 流程控制语句： 重点讲解条件语句（if, elif, else）和循环语句（for, while），阐述如何利用这些语句控制程序的执行顺序，实现复杂的逻辑判断和重复性任务。提供多种场景下的应用实例，例如用户输入验证、数据遍历等。 数据结构： 详细介绍Python的核心数据结构，包括列表（list）、元组（tuple）、字典（dict）和集合（set）。深入讲解它们的创建、访问、修改、删除操作，以及各自的特性和适用场景。通过大量练习，巩固读者对这些数据结构的理解。 函数与模块： 函数定义与调用： 讲解如何定义自己的函数，包括函数参数的传递（位置参数、关键字参数、默认参数）、返回值的使用以及函数嵌套。阐述函数在代码复用和组织结构中的重要性。 匿名函数（Lambda表达式）： 介绍Lambda表达式的语法和用法，以及它在需要简洁函数时的应用，例如与`map()`, `filter()`等函数结合使用。 模块的导入与使用： 讲解Python的模块化编程思想，如何导入内置模块、第三方模块以及自定义模块。介绍`import`语句的不同用法，以及如何组织和管理代码。 标准库概览： 简要介绍Python标准库中一些常用的模块，如`math`（数学运算）、`datetime`（日期和时间）、`os`（操作系统交互）、`sys`（系统相关信息）等，并提供简单的使用示例。 面向对象编程（OOP）基础： 类与对象： 深入讲解面向对象编程的核心概念——类（class）和对象（object）。阐述如何定义类，包括属性（成员变量）和方法（成员函数），以及如何创建类的实例（对象）。 封装、继承与多态： 详细解释面向对象的三大特性：封装（Encapsulation）——将数据和方法捆绑在一起；继承（Inheritance）——允许一个类继承另一个类的属性和方法；多态（Polymorphism）——允许不同对象对同一消息做出不同的响应。通过类比和实例，帮助读者理解这些概念的实际意义。 特殊方法（Magic Methods）： 介绍Python中以双下划线开头和结尾的特殊方法（如`__init__`, `__str__`, `__len__`等），以及它们如何增强类的功能和行为。 文件操作与异常处理： 文件读写： 讲解如何打开、读取、写入和关闭文件，支持文本文件和二进制文件。介绍不同的文件打开模式和常用的文件操作方法。 异常处理机制： 讲解Python的异常（Exception）概念，如何使用`try-except`块来捕获和处理运行时可能发生的错误，提高程序的健壮性。介绍常见的内置异常类型及其处理方法。 常用库与工具（示例性介绍）： NumPy（数值计算）： 简要介绍NumPy库的核心功能，如N维数组（ndarray）的创建和操作，以及常用的数学函数，为后续进行科学计算打下基础。 Pandas（数据分析）： 简要介绍Pandas库的主要数据结构DataFrame和Series，以及它们在数据读取、清洗、转换和分析方面的基本用法。 Matplotlib（数据可视化）： 简要介绍Matplotlib库，展示如何绘制各种类型的图表，如折线图、散点图、柱状图等，以直观地展示数据。 本书特点： 循序渐进，由浅入深： 从最基础的概念开始，逐步引入更复杂的知识点，确保读者能够扎实掌握每个阶段的内容。 大量实例驱动： 每一章节都配有大量简洁明了、可直接运行的Python代码示例，通过实际操作加深理解。 注重实践与应用： 强调编程解决问题的能力，书中提供的练习题和小型项目，鼓励读者将所学知识付诸实践。 语言通俗易懂： 避免使用过于专业或晦涩的术语，力求用清晰、自然的语言解释概念，降低学习门槛。 结构清晰，逻辑性强： 各章节之间衔接紧密，内容组织合理，形成完整的学习体系。 目标读者： 希望从零开始学习Python编程的初学者。 有其他编程语言基础，想快速掌握Python的开发者。 需要利用Python进行数据处理、自动化脚本编写或Web开发的学生和职场人士。 对计算机科学和编程产生兴趣的爱好者。 通过学习本书，读者将能够自信地运用Python语言编写各类程序，解决实际问题，并为进一步深入学习Python的特定领域（如Web开发、数据科学、人工智能等）奠定坚实的基础。

评分☆☆☆☆☆

作为一名机器人领域的科研人员，我一直在寻找一本能够帮助我快速掌握ROS高级特性的参考书，以加速我的研究进程。《ROS进阶实例》这本书无疑满足了我的这一需求。它不仅涵盖了ROS的核心概念，更重要的是，它通过一系列精心设计的、贴近实际应用场景的案例，生动地展示了ROS的强大能力。 我尤其对书中关于“ROS的实时性与性能优化”的章节印象深刻。在许多机器人应用中，尤其是涉及到实时控制和高频数据处理的场景，ROS的性能是一个至关重要的考量因素。这本书并没有回避这一难题，而是深入剖析了ROS在实时性方面可能遇到的挑战，并提供了一系列行之有效的解决方案。例如，书中详细讲解了如何通过调整ROS的通信参数（如消息队列大小、传输速率），如何合理设计ROS节点的层次结构，以及如何利用ROS的诊断工具来定位和解决性能瓶颈。更让我惊喜的是，书中还介绍了如何利用ROS与C++等高性能语言进行深度集成，以及如何利用ROS的一些底层API来实现更高效的数据传输和处理。这些内容对于需要处理大量实时数据的研究项目来说，具有极高的指导意义，能够帮助我显著提升系统的响应速度和稳定性。

评分☆☆☆☆☆

作为一名对人工智能和机器人技术充满好奇的在校大学生，我一直想找一本能带我深入了解ROS实际应用的教材。《ROS进阶实例》这本书，无疑是打开我新世界大门的那把钥匙。它没有枯燥的理论堆砌，而是通过一个个鲜活的“实例”，让我亲身体验ROS的强大魅力。 我特别喜欢书中关于“ROS与深度学习的结合”的内容。我之前学习了一些深度学习的基础知识，但一直不知道如何将这些模型应用到实际的机器人项目中。这本书恰好弥补了这一空白。它详细讲解了如何在ROS环境中部署和运行各种深度学习模型，例如目标检测、图像分割、SLAM等。我被书中对于如何利用ROS Topic和Service机制，将深度学习模型的推理结果传递给机器人控制器，从而实现自主决策和行为控制的讲解所折服。书中甚至还演示了如何利用ROS构建一个基于强化学习的机器人抓取系统，这让我看到了AI在机器人领域无限的可能性。读完这部分，我感觉自己不再是纸上谈兵，而是能够真正地将AI技术转化为具有实际功能的机器人系统，这极大地激发了我进一步学习和探索的动力。

评分☆☆☆☆☆

我是一名在教育领域工作的教师，一直致力于为学生引入前沿的机器人技术知识。《ROS进阶实例》这本书，无疑是我教学过程中不可或缺的宝贵资源。它内容丰富、结构清晰，并且以实例驱动的方式，能够极大地激发学生的学习兴趣和动手能力。 我尤其喜欢书中关于“ROS在教育机器人项目中的应用”的章节。我一直希望能够带领学生构建一些具有实际意义的机器人项目，但苦于缺乏合适的教材和实践指导。这本书恰好弥补了这一空白。它通过一个系列由浅入深的机器人项目案例，例如简单的循迹机器人、遥控小车、甚至是简单的机械臂操作，详细地演示了如何在ROS环境中进行开发。书中不仅提供了完整的代码示例，还对每一个步骤都进行了清晰的讲解，让学生能够理解其背后的原理。我被书中对于如何引导学生进行ROS节点的编写、Topic/Service/Action的理解和使用、以及如何利用ROS的RViz工具进行可视化调试的讲解所折服。这不仅能够帮助学生掌握ROS的基本技能，更重要的是，能够培养他们解决实际问题的能力和团队协作的精神，为他们未来在机器人和人工智能领域的深造打下坚实的基础。

评分☆☆☆☆☆

我是一名资深的软件工程师，因为工作需要，我开始接触ROS，希望能够将其应用到我们公司的一些无人机项目开发中。《ROS进阶实例》这本书，可以说是我的“指路明灯”。我之前尝试过一些ROS的入门教程，但总感觉它们只是点到为止，对于如何构建一个完整的、能够应对复杂场景的系统，缺乏深入的指导。 书中关于“ROS在无人机系统中的应用”的章节，对我来说简直是量身定做。它详细讲解了如何利用ROS实现无人机的飞控（如PX4、ArduPilot）与ROS的集成，如何处理无人机传回的各种传感器数据（如GPS、IMU、视觉信息），以及如何利用ROS进行路径规划和自主飞行控制。我曾经在尝试让无人机执行复杂的航拍任务时，遇到过定位不准、路径规划困难等问题。这本书通过清晰的案例，教我如何利用ROS的TF框架进行坐标系转换，如何使用Nav2进行自主导航，以及如何通过ROS与相机传感器进行交互，实现视觉伺服。最让我印象深刻的是，书中还介绍了如何利用ROS构建一个无人机与地面站之间的通信系统，这对于无人机的远程监控和指令下发至关重要。读完这部分，我感觉自己对无人机系统的整体架构和ROS在其中的作用有了全新的认识，为我们团队接下来的开发工作奠定了坚实的基础。

评分☆☆☆☆☆

作为一名在学术界进行机器人研究的学生，我一直在寻找一本能够帮助我快速掌握ROS高级特性的参考书，以加速我的研究进程。《ROS进阶实例》无疑满足了我的这一需求。与许多理论性过强的书籍不同，这本书的“实例”二字名副其实，它通过一系列精心设计的、贴近实际应用场景的案例，生动地展示了ROS的强大能力。我尤其对书中关于“传感器数据融合与目标跟踪”的部分印象深刻。在机器人感知领域，如何有效地融合来自不同传感器（如激光雷达、摄像头、IMU）的数据，以获得更准确、更鲁棒的环境理解，一直是一个研究热点。 这本书在这方面做得非常出色。它不仅介绍了常见的传感器数据融合算法，如卡尔曼滤波（Kalman Filter）、扩展卡尔曼滤波（Extended Kalman Filter）等，还详细演示了如何在ROS中实现这些算法，并通过实际数据进行验证。我被书中对于如何构建一个ROS的感知节点，如何处理不同传感器的时间同步问题，以及如何将融合后的数据发布出去供下游节点使用，这些步骤讲解得非常细致。更令我惊喜的是，书中还涉及了一些更高级的内容，比如利用深度学习模型（如YOLO、Mask R-CNN）在ROS中进行目标检测与分割，并将其检测结果与传感器里程计数据进行融合，从而实现对移动目标的精确跟踪。这些内容对于我的机器人定位与导航、以及自主避障等研究方向都具有极高的参考价值，让我能够更快地将前沿技术应用到我的研究项目中。

评分☆☆☆☆☆

我是一名热爱DIY的电子工程师，一直对用ROS搭建自己的小型机器人项目充满热情。《ROS进阶实例》这本书就像是一本宝藏，它为我打开了ROS更广阔的天地。我之前玩ROS，大多停留在一些基础的ROS Node编写、Topic通信、Service调用等层面，对于如何将这些基本功能整合起来，构建一个能够处理复杂任务的系统，总是缺乏清晰的思路。这本书的“实例”部分，真正地给了我灵感和具体的实现路径。 我特别被书中关于“ROS控制与仿真”的章节所吸引。我之前尝试过用ROS控制一些简单的舵机，但想要实现更平滑、更精确的运动控制，或者进行复杂的机械臂操作，就显得力不从心了。这本书通过一个实际的机械臂控制案例，详细讲解了如何使用MoveIt!进行机械臂的运动规划、碰撞检测以及轨迹生成。我曾经花费大量时间在试图理解MoveIt!的配置和API上，但往往不得其法。而这本书则以非常直观的方式，一步步地带领我完成整个设置过程，并且解释了背后的工作原理。最让我惊喜的是，它还介绍了如何将自定义的机器人模型导入到Gazebo仿真环境中，并通过ROS对其进行控制和测试。这意味着我可以在不损坏真实硬件的情况下，进行大量的实验和验证，这对于DIY爱好者来说，无疑是节省了大量的时间和成本，并且大大提高了开发的效率和趣味性。

评分☆☆☆☆☆

这本《ROS进阶实例》真的给我带来了太多惊喜！我是一名在一家自动化公司工作了几年的工程师，一直以来都在跟ROS打交道，但总感觉自己的技术瓶颈难以突破，尤其是在一些复杂的机器人系统集成和高级算法的应用上，常常感到力不从心。市面上关于ROS的书籍并不少，但我翻看了几本，要么过于基础，要么零散不成体系，直到我遇到了《ROS进阶实例》。这本书最大的亮点在于它将理论与实践紧密结合，并且不是简单地罗列一些代码片段，而是真正地从解决实际问题的角度出发，引导读者一步步深入。 我特别喜欢书中关于“多机器人协同”的章节。我们在项目中经常需要部署多个机器人协同完成任务，比如仓库内的物料搬运、巡检等。过去，我们主要依靠一些现成的ROS包，但当需要实现更精细的协同策略，比如动态路径规划、避障协调、任务分配优化时，我们就显得捉襟见肘。这本书详细讲解了如何利用ROS的TF、Nav2、MoveIt等核心组件，构建一个健壮的多机器人系统。它不仅提供了清晰的代码示例，更重要的是，它深入剖析了其中的设计思路和原理。例如，书中对于如何构建一个共享的地图信息、如何设计一套有效的通信机制来同步机器人状态，以及如何处理潜在的冲突和死锁问题，都给出了非常具有指导意义的解决方案。读完这部分，我感觉自己对如何设计和实现复杂的机器人协同系统有了质的飞跃，之前困扰我的很多难题似乎都迎刃而解了。

评分☆☆☆☆☆

我是一名对机器学习和自动化系统充满热情的软件开发者，一直以来都对ROS这个开源机器人操作系统充满了好奇。《ROS进阶实例》这本书，简直就是我学习ROS的“宝典”。它没有像一些技术文档那样晦涩难懂，而是通过一个个生动的实例，让我能够轻松上手，并且快速理解ROS的核心概念。 我特别喜欢书中关于“ROS与高级导航算法的结合”的章节。我之前尝试过使用ROS的Navigation Stack进行路径规划，但对于如何配置和调优一些高级算法，如DWA（Dynamic Window Approach）、TEB（Timed Elastic Band）等，总是感到力不从心。这本书详细讲解了如何根据不同的场景和机器人特性，选择合适的导航算法，并对其参数进行细致的调优。我被书中通过一个复杂的室内导航场景，演示了如何利用ROS的SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）技术构建环境地图，如何利用Nav2进行全局路径规划和局部避障，以及如何将导航结果反馈给机器人进行精准的运动控制。书中甚至还介绍了如何利用ROS实现多地图管理和动态环境的适应，这让我对ROS的导航能力有了全新的认识，并且能够自信地应对更具挑战性的导航任务。

评分☆☆☆☆☆

我是一名在工业自动化领域工作的技术人员，我们公司正在尝试将ROS集成到现有的生产线自动化方案中，以实现更灵活、更智能的生产调度和过程监控。《ROS进阶实例》这本书，简直就是我们团队的“及时雨”。这本书的内容深度和广度都非常契合我们的需求，它不像一些入门书籍那样只讲皮毛，也不像一些过于学术化的论文那样脱离实际。 书中关于“ROS在工业机器人应用中的实践”的章节，对我触动尤其大。我们之前在引入工业机器人时，主要依赖于厂商提供的SDK，但当需要与其他自动化设备进行更深度的联动，或者需要实现更高级的路径规划和视觉伺服时，就遇到了瓶颈。这本书详细阐述了如何利用ROS的通信机制，将ROS系统与PLC、SCADA等工业控制系统进行无缝对接，实现数据的双向交互。它不仅讲解了ROS的ROS-Industrial项目，还提供了具体的案例，比如如何用ROS控制ABB、KUKA等主流工业机器人，如何实现视觉引导下的抓取任务，以及如何通过ROS进行生产数据的采集与分析。我尤其欣赏书中对于“ROS服务质量（QoS）”的详细讲解，这对于要求高实时性和可靠性的工业场景至关重要。理解了这些，我们就能更有信心地将ROS应用于更严苛的工业环境中，提升生产线的智能化水平。

评分☆☆☆☆☆

我是一名对智能家居和小型机器人项目充满热情的爱好者，一直希望能够用ROS打造出一些有趣且实用的设备。《ROS进阶实例》这本书，简直就像是为我量身打造的“百科全书”。它不像市面上很多ROS书籍那样，要么过于侧重理论，要么内容零散，这本书的内容非常系统且贴近实际应用。 我尤其对书中关于“ROS与嵌入式系统的集成”的章节赞不绝口。我之前尝试过用树莓派（Raspberry Pi）等嵌入式设备运行ROS，但经常遇到性能瓶颈和配置困难的问题。这本书详细讲解了如何在各种常见的嵌入式平台上安装和配置ROS，以及如何优化ROS节点的性能，使其能够在资源有限的设备上流畅运行。我被书中通过一个智能家居控制的案例，演示了如何用ROS连接各种传感器（如温湿度传感器、人体感应器）和执行器（如智能插座、灯光），并通过ROS进行统一的控制和管理。书中甚至还介绍了如何利用ROS的ROSBridge工具，将ROS系统与Web前端进行连接，从而实现通过浏览器界面来控制我的机器人。这让我觉得，即使是个人爱好者，也能通过ROS打造出媲美商业产品的智能系统，这真是太令人兴奋了！

评分☆☆☆☆☆

内容对我很有用，书本质量也不错

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纸张质量不是很好呀，

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还没具体看 不过机器人好多都是用这个系统

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很好的

评分☆☆☆☆☆

好书，变成了indigo版本，非常详细

评分☆☆☆☆☆

ROS手册的翻译吧，纸质非常一般，参考手册而已吧。

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书内容比较全面，送货比较快，专业课，权威指导

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为了京豆，为了京豆为了京豆，为了京豆

评分☆☆☆☆☆

好书，变成了indigo版本，非常详细