ROS進階實例 pdf epub mobi txt 電子書 下載 2025

簡體網頁||繁體網頁

☆☆☆☆☆

[美] R.帕特裏剋·戈貝爾 著，[墨] J.羅哈斯 譯

圖書標籤:

• ROS
• 機器人
• 進階
• 實例
• SLAM
• 導航
• 控製
• 傳感器
• 機器人操作係統
• 實踐

齣版社： 中山大學齣版社

ISBN：9787306060303

版次：1

商品編碼：12215790

包裝：平裝

開本：16開

齣版時間：2017-04-01

用紙：膠版紙

頁數：443

字數：670000

內容簡介

本書是《ROS入門實例》的進階篇，介紹一批ROS程序包以及一些在真實機器人上編程所必需的工具：使用SMAC和Behavior Trees這樣的可執行任務管理工具，為不同的機器人創造定製的URDF模型，用ROS診斷來監控機器人的健康狀況，多控製輸入以及為這些控製輸入設定優先級，控製多關節機械臂實現移動到指定點和抓取的動作，通過網絡瀏覽器監控和控製機器人，以及在Garebo中運行真實機器人的模擬版。

作者簡介

R.帕特裏剋·戈貝爾(R. Patrick Goebel)於1991年獲得認知心理學博士學位，現擔任美國斯坦佛大學網絡工程師職務，對機器人的設計構建與編程要深入的研究，並撰寫瞭多部有關ROS（機器人操作係統）的暢銷書。

Juan Rojas，墨西哥籍，廣東工業大學機電工程學院副教授，從事機器人領域研究超過14年；在範德堡大學（位於美國田納西州納什維爾）獲學士、碩士及博士學位；2011-2012年在日本産業技術綜閤研究所（AIST）從事博士後工作，2012-2015年在中山大學任助理教授。

目錄

前言

關於本書的紙質版和電子版的說明

從HYDRO到現版本的演變

1. 這一捲書的範圍

2. 安裝ROS-BY-EXAMPLE代碼

3. 使用ROS執行任務

3.1 一個虛擬電池模擬器

3.2 運行案例所需的一套常規設定

3.3 ROS動作的簡短迴顧

3.4 一個巡邏機器人的案例

3.5 使用標準腳本實現的巡邏機器人

3.6 腳本方法存在的問題

3.7 SMACH還是行為樹？

3.8 SMACH：將任務作為狀態機

3.8.1 SMACH迴顧

3.8.2 使用SMACH巡邏一個正方形區域

3.8.3 在ArbotiX模擬器中測試SMACH導航

3.8.4 從SimpleActionState中獲取結果

3.8.5 SMACH迭代器

3.8.6 在每個轉移上執行命令

3.8.7 與ROS主題和服務進行交互

3.8.8 迴調函數與自省

3.8.9 並發任務：將電池檢查加入巡邏程序中

3.8.10 對進行電池檢查的巡邏機器人的注解

3.8.11 在狀態與狀態機之間傳遞用戶數據

3.8.12 子任務與分層狀態機

3.8.13 為房屋清潔機器人添加電池檢查

3.8.14 狀態機的缺點

3.9 行為樹

3.9.1 行為樹與分層狀態機的對比

3.9.2 行為樹的關鍵屬性

3.9.3 建立一棵行為樹

3.9.4 選擇器與序列器 59

3.9.5 使用修飾器（元行為）對行為進行自定義

3.10 為ROS 和行為樹編程

3.10.1 安裝pi_trees 程序庫

3.10.2 pi_trees 程序庫基本部件

3.10.3 ROS-專用行為樹類

3.10.4 一個使用行為樹的Patrol Bot例子

3.10.5 一個使用行為樹的居傢清潔機器人

3.10.6 並行任務

3.10.7 添加和移除任務

4. 為你的機器人創建一個URDF模型

4.1 從底座和輪子開始

4.1.1 robot_state_publisher和joint_state_publisher節點

4.1.2 底座的URDF/Xacro文件

4.1.3 替代/base_footprint坐標係的方法

4.1.4 把底座加到機器人模型中

4.1.5 查看機器人的變換樹（tf樹）

4.1.6 使用網格模型創建底座

4.2 簡化你的網格模型

4.3 添加一個軀乾

4.3.1 為軀乾建模

4.3.2 把軀乾附著到底座上

4.3.3 使用網格模型為軀乾建模

4.3.4 把網格軀乾附著到網格底座上

4.4 測量、計算和調整

4.5 添加一個相機

4.5.1 相機的位置

4.5.2 為相機建模

4.5.3 在軀乾和底座上添加相機

4.5.4 查看有軀乾和相機情況下的變換樹

4.5.5 使用網格模型為相機建模

4.5.6 使用Asus Xtion Pro替換Kinect

4.6 添加一個激光掃描儀（或其他傳感器）

4.6.1 為激光掃描儀建模

4.6.2 添加一個激光掃描儀（或其他傳感器）到一個網格底座

4.6.3 配置激光節點的啓動文件

4.7 添加一個可搖移和傾斜的頭部

4.7.1 用Asus Xtion Pro取代Kinect

4.7.2 對搖移和傾斜頭建模

4.7.3 理解鏇轉軸

4.7.4 使用網格模型的Pi機器人雲颱頭

4.7.5 在Pi機器人上使用Asus Xtion Pro網格取代Kinect

4.8 添加一條或兩條機械臂

4.8.1 機械臂的放置

4.8.2 機械臂的建模

4.8.3 為計劃增加一個夾持器坐標係

4.8.4 增加第二個機械臂

4.8.5 使用機械臂電機和支架的網格

4.9 為Box機器人增加一個可伸縮軀乾

4.10 為Pi機器人增加一個可伸縮軀乾

4.11 一個桌麵的單臂Pi機器人

4.12 用ArbotiX仿真器來測試你的模型

4.12.1 虛擬Box機器人

4.12.2 一個虛擬的Pi機器人

4.13 創建你自己機器人的描述程序包

4.13.1 從rbx2_description程序包中復製文件

4.13.2 創建一個測試啓動文件

5. 控製伺服電機: 再一次

5.1 安裝ArbotiX程序包

5.2 啓動ArbotiX節點

5.3 ArbotiX配置文件

5.4 在模擬模式中測試ArbotiX關節控製器

5.5 在真實伺服電機中測試ArbotiX關節控製器

5.6 鬆弛所有的伺服電機

5.7 啓用或禁用所有的伺服電機

6. 機器診斷

6.1 DiagnosticStatus 信息

6.2 分析器配置文件

6.3 監控Dynamixel伺服電機溫度

6.3.1 為雲颱監控伺服電機

6.3.2 查看在/diagnostics主題上的信息

6.3.3 通過監控/diagnostics主題來保護伺服電機

6.4 監控筆記本的電池

6.5 創造屬於你自己的診斷信息

6.6 監控其他硬件狀態

7. 動態重置

7.1 添加動態參數到你的節點

7.1.1 創建.cfg文件

7.1.2 讓.cfg文件可執行

7.1.3 配置CMakeLists.txt文件

7.1.4 構建程序包

7.2 將動態重置容量加入到電池仿真器節點中

7.3 添加動態重配置客戶端支持到ROS節點

7.4 從命令行動態重配置

8. 多話題 with mux & yocs

8.1 為mux話題設置啓動文件

8.2 用虛擬TurtleBot機器人測試mux

8.3 使用mux服務切換輸入

8.4 優先處理mux輸入的ROS節點

8.5 Yujin機器人的YOCS控製器

8.5.1 添加輸入源

9. 3D世界中的頭部追蹤

9.1 追蹤虛構的3D目標

9.2 在機器人上追蹤一個點

9.3 3D頭部追蹤節點

9.3.1 真實的以及虛擬的頭部追蹤

9.3.2 將目標映射到攝像頭平麵

9.4 用真實的伺服電機做頭部追蹤

9.4.1 真實伺服電機以及虛擬目標

9.4.2 真實的伺服電機，真實的目標

9.4.3 節點和啓動文件

10. 檢測與跟蹤 AR 標簽

10.1 安裝與測試ar_track_alvar 包

10.1.1 創建你自己的AR標簽

10.1.2 生成並打印AR標簽

10.1.3 啓動攝像頭驅動和ar_track_alvar節點

10.1.4 測試標記檢測

10.1.5 理解/ar_pose_marker主題

10.1.6 觀察在RViz中的標記

10.2 訪問你的程序中的 AR 標簽姿態

10.2.1 ar_tags_cog.py腳本

10.2.2 用平移和傾斜頭跟蹤標簽

10.3 使用標記束跟蹤多個標簽

10.4 跟隨一個帶有移動機器人的標簽

10.4.1 在TurtleBot上運行AR跟隨者腳本

10.5 練習：使用AR標簽定位

11. 用MoveIt!做機械臂導航

11.1 我需要一颱有機械臂的實體機器人嗎？

11.2 自由度

11.3 關節類型

11.4 關節軌跡和關節軌跡動作控製器

11.5 正嚮和逆嚮機械臂運動學

11.6 逆運動學的數值解法和分析解法

11.7 MoveIt!的架構

11.8 安裝MoveIt!

11.9 為你的機器人創建靜態URDF模型

11.10 運行MoveIt!設置助手

11.10.1 加載機器人的URDF模型

11.10.2 生成碰撞矩陣

11.10.3 添加base_odom虛擬關節

11.10.4 添加右臂規劃組

11.10.5 添加右夾持器規劃組

11.10.6 定義機器人位姿

11.10.7 定義末端執行器

11.10.8 定義被動關節

11.10.9 生成配置文件

11.11 用MoveIt!設置助手創建的配置文件

11.11.1 SRDF文件（<機器人名>.srdf）

11.11.2 fake_controllers.yaml文件

11.11.3 joint_limits.yaml文件

11.11.4 kinematics.yaml文件

11.12 move_group節點和啓動文件

11.13 在演示模式下測試MoveIt!

11.13.1 探索Motion Planning插件的額外功能

11.13.2 重新運行設置助手

11.14 用命令行測試MoveIt!

11.15 確定關節配置和末端執行器位姿

11.16 使用ArbotiX關節軌跡動作控製器

11.16.1 在仿真環境裏測試ArbotiX關節軌跡動作控製器

11.16.2 用真實的電機測試ArbotiX關節軌跡控製器

11.17 配置MoveIt!關節控製器

11.17.1 創建contorllers.yaml文件

11.17.2 創建控製器管理器啓動文件

11.18 MoveIt!的API

11.19 正嚮運動學：在關節空間進行規劃

11.20 逆嚮運動學: 在笛卡爾空間內的規劃

11.21 把手指嚮或伸嚮一個視覺目標

11.22 為規劃的軌跡設置限製

11.22.1 執行笛卡爾路徑

11.22.2 設置其他路徑限製

11.23 調整軌跡速度

11.24 為規劃添加障礙

11.25 把物體與工具附在機器人上

11.26 拾取和放置

11.27 添加一個傳感器控製器

11.28 在一個真實機械臂上運行MoveIt!

11.28.1 創建自己的啓動文件和腳本

11.28.2 運行機器人的啓動文件

11.28.3 真實機械臂上的正運動學

11.28.4 真實機械臂上的逆運動學

11.28.5 真實機械臂上的笛卡爾路徑

11.28.6 真實機械臂上的拾取-放置

11.28.7 指嚮或伸嚮一個視覺目標

12. Gazebo:模擬世界與機器人

12.1 安裝Gazebo

12.2 硬件圖形加速

12.3 安裝 ROS Gazebo包

12.4 安裝 Kobuki ROS包

12.5 安裝 Fetch Robot ROS包

12.6 使用Gazebo GUI

12.7 在Gazebo裏測試Kobuki機器人

12.7.1 訪問模擬傳感器數據

12.7.2 為Kobuki添加安全控製

12.7.3 運行來自第一捲書的nav_square.py腳本

12.8 加載其他世界和對象

12.9 在Gazebo測試Fetch機器人

12.9.1 Fetch的關節軌跡

12.9.2 Fetch和MoveIt!

12.9.3 Fetch的取和放

12.10 使用simple_grasping感知管道的現實取和放

12.10.1 深度攝像頭的局限性

12.10.2 運行演示

12.10.3 理解real_pick_and_place.py腳本

12.11 運行Gazebo Headless + RViz

13. ROSBRIDGE：為你的機器人構建WEB圖形用戶界麵

13.1 安裝rosbridge程序包

13.2 安裝web_video_server程序包

13.3 安裝一個簡單的Web服務器（mini-httpd）

13.4 啓動mini-httpd、rosbridge和web_video_server

13.5 一個簡單的rosbridge HTML/Javascript圖形用戶界麵

13.6 在模擬TurtleBot中測試圖形用戶界麵

13.7 在真實的機器人中測試圖形用戶界麵

13.8 在網絡中的另外一颱設備上查看Web圖形用戶界麵

13.9 使用瀏覽器調試控製颱

13.10 理解簡單的圖形用戶界麵

13.10.1 HTML布局：simple_gui.html

13.10.2 JavaScript代碼：simple_gui.js

13.11 一個使用jQuery、jqWidgets和KineticJS的更高級的圖形用戶界麵 405

13.12 Rosbridge總結

附錄:ROS的附件及使用USB設備:創建 udev Rules

13.13 將你的賬戶加入dialout組

13.14 刪除設備的序列號

13.15 UDEV 規則

13.16 測試一條UDEV規則

13.17 在ROS配置文件中使用設備名

前言/序言

　　2013年2月，ROS的管理人員從WillowGarage遷移到瞭OpenSourceRoboticFoundation（OSRF）。OSRF的使命是“支持發展、分發和接收開源軟件以供機器人研究、教育和産品開發使用”。OSRF主要監視的兩個項目分彆是ROS和Gazebo，Gazebo是一款先進的3D機器人模擬器。

　　新的ROS包繼續定期地由個人和來自大學實驗室以及機器人産業的團隊發布。人們學習ROS的興趣在繼續提升，本書第一捲的受歡迎程度超齣瞭我的預期。然而，要超越基礎部分繼續學習的成本麯綫是很陡的，並且現有更加高級的實例也不是經常容易找到。

　　這本第二捲的總體目標是介紹一批ROS包以及一些在真實機器人上編程所必需的工具。這些ROS包和工具包括：使用SMACH和BehaviorTrees這樣的可執行任務管理工具，為不同的機器人創造定製的URDF模型，用ROS診斷來監控機器人的健康狀況，多控製輸入以及為這些控製輸入設定優先級，控製多關節機械臂實現移動到指定點和抓取的動作，通過網絡瀏覽器監控和控製機器人，和在Gazebo中運行真實機器人的模擬版。當我們完成瞭這些的時候，你將擁有為一個“始終在綫”的機器人編程的必要工具，它將自動監控它的子係統和一係列任務的運行狀況，而不需要人工的乾預。

　　請注意本書中所寫的代碼都是運行在ROS的Indigo版本上的。雖然其中很多也有可能可以運行在較早版本的ROS操作係統中，但強烈建議讀者在閱讀這本書的時候使用ROSIndigo版本。

《Python語言編程指南》 本書旨在為Python編程初學者提供一套全麵、易懂的學習路徑，從基礎概念到進階應用，幫助讀者掌握這門強大而靈活的編程語言，並能將其應用於實際問題解決。 核心內容： Python基礎語法： 數據類型與變量： 深入講解Python中的基本數據類型，如整數（int）、浮點數（float）、字符串（str）、布爾值（bool），以及如何聲明和使用變量。通過生動的示例，闡述變量的賦值、作用域以及命名規範。 運算符： 詳細介紹算術運算符、比較運算符、邏輯運算符、賦值運算符以及位運算符，並通過實際代碼演示它們的功能和用法，幫助讀者理解如何進行數據運算和邏輯判斷。 流程控製語句： 重點講解條件語句（if, elif, else）和循環語句（for, while），闡述如何利用這些語句控製程序的執行順序，實現復雜的邏輯判斷和重復性任務。提供多種場景下的應用實例，例如用戶輸入驗證、數據遍曆等。 數據結構： 詳細介紹Python的核心數據結構，包括列錶（list）、元組（tuple）、字典（dict）和集閤（set）。深入講解它們的創建、訪問、修改、刪除操作，以及各自的特性和適用場景。通過大量練習，鞏固讀者對這些數據結構的理解。 函數與模塊： 函數定義與調用： 講解如何定義自己的函數，包括函數參數的傳遞（位置參數、關鍵字參數、默認參數）、返迴值的使用以及函數嵌套。闡述函數在代碼復用和組織結構中的重要性。 匿名函數（Lambda錶達式）： 介紹Lambda錶達式的語法和用法，以及它在需要簡潔函數時的應用，例如與`map()`, `filter()`等函數結閤使用。 模塊的導入與使用： 講解Python的模塊化編程思想，如何導入內置模塊、第三方模塊以及自定義模塊。介紹`import`語句的不同用法，以及如何組織和管理代碼。 標準庫概覽： 簡要介紹Python標準庫中一些常用的模塊，如`math`（數學運算）、`datetime`（日期和時間）、`os`（操作係統交互）、`sys`（係統相關信息）等，並提供簡單的使用示例。 麵嚮對象編程（OOP）基礎： 類與對象： 深入講解麵嚮對象編程的核心概念——類（class）和對象（object）。闡述如何定義類，包括屬性（成員變量）和方法（成員函數），以及如何創建類的實例（對象）。 封裝、繼承與多態： 詳細解釋麵嚮對象的三大特性：封裝（Encapsulation）——將數據和方法捆綁在一起；繼承（Inheritance）——允許一個類繼承另一個類的屬性和方法；多態（Polymorphism）——允許不同對象對同一消息做齣不同的響應。通過類比和實例，幫助讀者理解這些概念的實際意義。 特殊方法（Magic Methods）： 介紹Python中以雙下劃綫開頭和結尾的特殊方法（如`__init__`, `__str__`, `__len__`等），以及它們如何增強類的功能和行為。 文件操作與異常處理： 文件讀寫： 講解如何打開、讀取、寫入和關閉文件，支持文本文件和二進製文件。介紹不同的文件打開模式和常用的文件操作方法。 異常處理機製： 講解Python的異常（Exception）概念，如何使用`try-except`塊來捕獲和處理運行時可能發生的錯誤，提高程序的健壯性。介紹常見的內置異常類型及其處理方法。 常用庫與工具（示例性介紹）： NumPy（數值計算）： 簡要介紹NumPy庫的核心功能，如N維數組（ndarray）的創建和操作，以及常用的數學函數，為後續進行科學計算打下基礎。 Pandas（數據分析）： 簡要介紹Pandas庫的主要數據結構DataFrame和Series，以及它們在數據讀取、清洗、轉換和分析方麵的基本用法。 Matplotlib（數據可視化）： 簡要介紹Matplotlib庫，展示如何繪製各種類型的圖錶，如摺綫圖、散點圖、柱狀圖等，以直觀地展示數據。 本書特點： 循序漸進，由淺入深： 從最基礎的概念開始，逐步引入更復雜的知識點，確保讀者能夠紮實掌握每個階段的內容。 大量實例驅動： 每一章節都配有大量簡潔明瞭、可直接運行的Python代碼示例，通過實際操作加深理解。 注重實踐與應用： 強調編程解決問題的能力，書中提供的練習題和小型項目，鼓勵讀者將所學知識付諸實踐。 語言通俗易懂： 避免使用過於專業或晦澀的術語，力求用清晰、自然的語言解釋概念，降低學習門檻。 結構清晰，邏輯性強： 各章節之間銜接緊密，內容組織閤理，形成完整的學習體係。 目標讀者： 希望從零開始學習Python編程的初學者。 有其他編程語言基礎，想快速掌握Python的開發者。 需要利用Python進行數據處理、自動化腳本編寫或Web開發的學生和職場人士。 對計算機科學和編程産生興趣的愛好者。 通過學習本書，讀者將能夠自信地運用Python語言編寫各類程序，解決實際問題，並為進一步深入學習Python的特定領域（如Web開發、數據科學、人工智能等）奠定堅實的基礎。

評分☆☆☆☆☆

我是一名對機器學習和自動化係統充滿熱情的軟件開發者，一直以來都對ROS這個開源機器人操作係統充滿瞭好奇。《ROS進階實例》這本書，簡直就是我學習ROS的“寶典”。它沒有像一些技術文檔那樣晦澀難懂，而是通過一個個生動的實例，讓我能夠輕鬆上手，並且快速理解ROS的核心概念。 我特彆喜歡書中關於“ROS與高級導航算法的結閤”的章節。我之前嘗試過使用ROS的Navigation Stack進行路徑規劃，但對於如何配置和調優一些高級算法，如DWA（Dynamic Window Approach）、TEB（Timed Elastic Band）等，總是感到力不從心。這本書詳細講解瞭如何根據不同的場景和機器人特性，選擇閤適的導航算法，並對其參數進行細緻的調優。我被書中通過一個復雜的室內導航場景，演示瞭如何利用ROS的SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）技術構建環境地圖，如何利用Nav2進行全局路徑規劃和局部避障，以及如何將導航結果反饋給機器人進行精準的運動控製。書中甚至還介紹瞭如何利用ROS實現多地圖管理和動態環境的適應，這讓我對ROS的導航能力有瞭全新的認識，並且能夠自信地應對更具挑戰性的導航任務。

評分☆☆☆☆☆

我是一名資深的軟件工程師，因為工作需要，我開始接觸ROS，希望能夠將其應用到我們公司的一些無人機項目開發中。《ROS進階實例》這本書，可以說是我的“指路明燈”。我之前嘗試過一些ROS的入門教程，但總感覺它們隻是點到為止，對於如何構建一個完整的、能夠應對復雜場景的係統，缺乏深入的指導。 書中關於“ROS在無人機係統中的應用”的章節，對我來說簡直是量身定做。它詳細講解瞭如何利用ROS實現無人機的飛控（如PX4、ArduPilot）與ROS的集成，如何處理無人機傳迴的各種傳感器數據（如GPS、IMU、視覺信息），以及如何利用ROS進行路徑規劃和自主飛行控製。我曾經在嘗試讓無人機執行復雜的航拍任務時，遇到過定位不準、路徑規劃睏難等問題。這本書通過清晰的案例，教我如何利用ROS的TF框架進行坐標係轉換，如何使用Nav2進行自主導航，以及如何通過ROS與相機傳感器進行交互，實現視覺伺服。最讓我印象深刻的是，書中還介紹瞭如何利用ROS構建一個無人機與地麵站之間的通信係統，這對於無人機的遠程監控和指令下發至關重要。讀完這部分，我感覺自己對無人機係統的整體架構和ROS在其中的作用有瞭全新的認識，為我們團隊接下來的開發工作奠定瞭堅實的基礎。

評分☆☆☆☆☆

我是一名對智能傢居和小型機器人項目充滿熱情的愛好者，一直希望能夠用ROS打造齣一些有趣且實用的設備。《ROS進階實例》這本書，簡直就像是為我量身打造的“百科全書”。它不像市麵上很多ROS書籍那樣，要麼過於側重理論，要麼內容零散，這本書的內容非常係統且貼近實際應用。 我尤其對書中關於“ROS與嵌入式係統的集成”的章節贊不絕口。我之前嘗試過用樹莓派（Raspberry Pi）等嵌入式設備運行ROS，但經常遇到性能瓶頸和配置睏難的問題。這本書詳細講解瞭如何在各種常見的嵌入式平颱上安裝和配置ROS，以及如何優化ROS節點的性能，使其能夠在資源有限的設備上流暢運行。我被書中通過一個智能傢居控製的案例，演示瞭如何用ROS連接各種傳感器（如溫濕度傳感器、人體感應器）和執行器（如智能插座、燈光），並通過ROS進行統一的控製和管理。書中甚至還介紹瞭如何利用ROS的ROSBridge工具，將ROS係統與Web前端進行連接，從而實現通過瀏覽器界麵來控製我的機器人。這讓我覺得，即使是個人愛好者，也能通過ROS打造齣媲美商業産品的智能係統，這真是太令人興奮瞭！

評分☆☆☆☆☆

作為一名機器人領域的科研人員，我一直在尋找一本能夠幫助我快速掌握ROS高級特性的參考書，以加速我的研究進程。《ROS進階實例》這本書無疑滿足瞭我的這一需求。它不僅涵蓋瞭ROS的核心概念，更重要的是，它通過一係列精心設計的、貼近實際應用場景的案例，生動地展示瞭ROS的強大能力。 我尤其對書中關於“ROS的實時性與性能優化”的章節印象深刻。在許多機器人應用中，尤其是涉及到實時控製和高頻數據處理的場景，ROS的性能是一個至關重要的考量因素。這本書並沒有迴避這一難題，而是深入剖析瞭ROS在實時性方麵可能遇到的挑戰，並提供瞭一係列行之有效的解決方案。例如，書中詳細講解瞭如何通過調整ROS的通信參數（如消息隊列大小、傳輸速率），如何閤理設計ROS節點的層次結構，以及如何利用ROS的診斷工具來定位和解決性能瓶頸。更讓我驚喜的是，書中還介紹瞭如何利用ROS與C++等高性能語言進行深度集成，以及如何利用ROS的一些底層API來實現更高效的數據傳輸和處理。這些內容對於需要處理大量實時數據的研究項目來說，具有極高的指導意義，能夠幫助我顯著提升係統的響應速度和穩定性。

評分☆☆☆☆☆

我是一名在工業自動化領域工作的技術人員，我們公司正在嘗試將ROS集成到現有的生産綫自動化方案中，以實現更靈活、更智能的生産調度和過程監控。《ROS進階實例》這本書，簡直就是我們團隊的“及時雨”。這本書的內容深度和廣度都非常契閤我們的需求，它不像一些入門書籍那樣隻講皮毛，也不像一些過於學術化的論文那樣脫離實際。 書中關於“ROS在工業機器人應用中的實踐”的章節，對我觸動尤其大。我們之前在引入工業機器人時，主要依賴於廠商提供的SDK，但當需要與其他自動化設備進行更深度的聯動，或者需要實現更高級的路徑規劃和視覺伺服時，就遇到瞭瓶頸。這本書詳細闡述瞭如何利用ROS的通信機製，將ROS係統與PLC、SCADA等工業控製係統進行無縫對接，實現數據的雙嚮交互。它不僅講解瞭ROS的ROS-Industrial項目，還提供瞭具體的案例，比如如何用ROS控製ABB、KUKA等主流工業機器人，如何實現視覺引導下的抓取任務，以及如何通過ROS進行生産數據的采集與分析。我尤其欣賞書中對於“ROS服務質量（QoS）”的詳細講解，這對於要求高實時性和可靠性的工業場景至關重要。理解瞭這些，我們就能更有信心地將ROS應用於更嚴苛的工業環境中，提升生産綫的智能化水平。

評分☆☆☆☆☆

我是一名在教育領域工作的教師，一直緻力於為學生引入前沿的機器人技術知識。《ROS進階實例》這本書，無疑是我教學過程中不可或缺的寶貴資源。它內容豐富、結構清晰，並且以實例驅動的方式，能夠極大地激發學生的學習興趣和動手能力。 我尤其喜歡書中關於“ROS在教育機器人項目中的應用”的章節。我一直希望能夠帶領學生構建一些具有實際意義的機器人項目，但苦於缺乏閤適的教材和實踐指導。這本書恰好彌補瞭這一空白。它通過一個係列由淺入深的機器人項目案例，例如簡單的循跡機器人、遙控小車、甚至是簡單的機械臂操作，詳細地演示瞭如何在ROS環境中進行開發。書中不僅提供瞭完整的代碼示例，還對每一個步驟都進行瞭清晰的講解，讓學生能夠理解其背後的原理。我被書中對於如何引導學生進行ROS節點的編寫、Topic/Service/Action的理解和使用、以及如何利用ROS的RViz工具進行可視化調試的講解所摺服。這不僅能夠幫助學生掌握ROS的基本技能，更重要的是，能夠培養他們解決實際問題的能力和團隊協作的精神，為他們未來在機器人和人工智能領域的深造打下堅實的基礎。

評分☆☆☆☆☆

作為一名對人工智能和機器人技術充滿好奇的在校大學生，我一直想找一本能帶我深入瞭解ROS實際應用的教材。《ROS進階實例》這本書，無疑是打開我新世界大門的那把鑰匙。它沒有枯燥的理論堆砌，而是通過一個個鮮活的“實例”，讓我親身體驗ROS的強大魅力。 我特彆喜歡書中關於“ROS與深度學習的結閤”的內容。我之前學習瞭一些深度學習的基礎知識，但一直不知道如何將這些模型應用到實際的機器人項目中。這本書恰好彌補瞭這一空白。它詳細講解瞭如何在ROS環境中部署和運行各種深度學習模型，例如目標檢測、圖像分割、SLAM等。我被書中對於如何利用ROS Topic和Service機製，將深度學習模型的推理結果傳遞給機器人控製器，從而實現自主決策和行為控製的講解所摺服。書中甚至還演示瞭如何利用ROS構建一個基於強化學習的機器人抓取係統，這讓我看到瞭AI在機器人領域無限的可能性。讀完這部分，我感覺自己不再是紙上談兵，而是能夠真正地將AI技術轉化為具有實際功能的機器人係統，這極大地激發瞭我進一步學習和探索的動力。

評分☆☆☆☆☆

我是一名熱愛DIY的電子工程師，一直對用ROS搭建自己的小型機器人項目充滿熱情。《ROS進階實例》這本書就像是一本寶藏，它為我打開瞭ROS更廣闊的天地。我之前玩ROS，大多停留在一些基礎的ROS Node編寫、Topic通信、Service調用等層麵，對於如何將這些基本功能整閤起來，構建一個能夠處理復雜任務的係統，總是缺乏清晰的思路。這本書的“實例”部分，真正地給瞭我靈感和具體的實現路徑。 我特彆被書中關於“ROS控製與仿真”的章節所吸引。我之前嘗試過用ROS控製一些簡單的舵機，但想要實現更平滑、更精確的運動控製，或者進行復雜的機械臂操作，就顯得力不從心瞭。這本書通過一個實際的機械臂控製案例，詳細講解瞭如何使用MoveIt!進行機械臂的運動規劃、碰撞檢測以及軌跡生成。我曾經花費大量時間在試圖理解MoveIt!的配置和API上，但往往不得其法。而這本書則以非常直觀的方式，一步步地帶領我完成整個設置過程，並且解釋瞭背後的工作原理。最讓我驚喜的是，它還介紹瞭如何將自定義的機器人模型導入到Gazebo仿真環境中，並通過ROS對其進行控製和測試。這意味著我可以在不損壞真實硬件的情況下，進行大量的實驗和驗證，這對於DIY愛好者來說，無疑是節省瞭大量的時間和成本，並且大大提高瞭開發的效率和趣味性。

評分☆☆☆☆☆

這本《ROS進階實例》真的給我帶來瞭太多驚喜！我是一名在一傢自動化公司工作瞭幾年的工程師，一直以來都在跟ROS打交道，但總感覺自己的技術瓶頸難以突破，尤其是在一些復雜的機器人係統集成和高級算法的應用上，常常感到力不從心。市麵上關於ROS的書籍並不少，但我翻看瞭幾本，要麼過於基礎，要麼零散不成體係，直到我遇到瞭《ROS進階實例》。這本書最大的亮點在於它將理論與實踐緊密結閤，並且不是簡單地羅列一些代碼片段，而是真正地從解決實際問題的角度齣發，引導讀者一步步深入。 我特彆喜歡書中關於“多機器人協同”的章節。我們在項目中經常需要部署多個機器人協同完成任務，比如倉庫內的物料搬運、巡檢等。過去，我們主要依靠一些現成的ROS包，但當需要實現更精細的協同策略，比如動態路徑規劃、避障協調、任務分配優化時，我們就顯得捉襟見肘。這本書詳細講解瞭如何利用ROS的TF、Nav2、MoveIt等核心組件，構建一個健壯的多機器人係統。它不僅提供瞭清晰的代碼示例，更重要的是，它深入剖析瞭其中的設計思路和原理。例如，書中對於如何構建一個共享的地圖信息、如何設計一套有效的通信機製來同步機器人狀態，以及如何處理潛在的衝突和死鎖問題，都給齣瞭非常具有指導意義的解決方案。讀完這部分，我感覺自己對如何設計和實現復雜的機器人協同係統有瞭質的飛躍，之前睏擾我的很多難題似乎都迎刃而解瞭。

評分☆☆☆☆☆

作為一名在學術界進行機器人研究的學生，我一直在尋找一本能夠幫助我快速掌握ROS高級特性的參考書，以加速我的研究進程。《ROS進階實例》無疑滿足瞭我的這一需求。與許多理論性過強的書籍不同，這本書的“實例”二字名副其實，它通過一係列精心設計的、貼近實際應用場景的案例，生動地展示瞭ROS的強大能力。我尤其對書中關於“傳感器數據融閤與目標跟蹤”的部分印象深刻。在機器人感知領域，如何有效地融閤來自不同傳感器（如激光雷達、攝像頭、IMU）的數據，以獲得更準確、更魯棒的環境理解，一直是一個研究熱點。 這本書在這方麵做得非常齣色。它不僅介紹瞭常見的傳感器數據融閤算法，如卡爾曼濾波（Kalman Filter）、擴展卡爾曼濾波（Extended Kalman Filter）等，還詳細演示瞭如何在ROS中實現這些算法，並通過實際數據進行驗證。我被書中對於如何構建一個ROS的感知節點，如何處理不同傳感器的時間同步問題，以及如何將融閤後的數據發布齣去供下遊節點使用，這些步驟講解得非常細緻。更令我驚喜的是，書中還涉及瞭一些更高級的內容，比如利用深度學習模型（如YOLO、Mask R-CNN）在ROS中進行目標檢測與分割，並將其檢測結果與傳感器裏程計數據進行融閤，從而實現對移動目標的精確跟蹤。這些內容對於我的機器人定位與導航、以及自主避障等研究方嚮都具有極高的參考價值，讓我能夠更快地將前沿技術應用到我的研究項目中。

評分☆☆☆☆☆

京東自營商品，買得放心。

評分☆☆☆☆☆

很好的東西 我很喜歡 質量很好很好啊！

評分☆☆☆☆☆

挺使用的書，按照英文版翻譯過來的，挺好的！

評分☆☆☆☆☆

好書！專業前沿，權威深度

評分☆☆☆☆☆

發瘋樣在京東買瞭很多書，一直選擇京東！

評分☆☆☆☆☆

感覺還不錯，

評分☆☆☆☆☆

土不啦嘰的，還褶皺！打摺貨，真不能要！

評分☆☆☆☆☆

好書，值得推薦！大贊京東！

評分☆☆☆☆☆

紙張質量不是很好呀，