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阮毅，陈伯时 著

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• 第四版
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店铺： 盛况空前图书专营店

出版社： 机械工业出版社

ISBN：9787111277460

商品编码：16015927662

包装：平装

出版时间：2010-01-01

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基本信息

书名：电力拖动自动控制系统--运动控制系统 (第4版)

定价：32.00元

作者：阮毅,陈伯时

出版社：机械工业出版社

出版日期：2010-01-01

ISBN：9787111277460

字数：

页码：

版次：4

装帧：平装

开本：16开

商品重量：0.581kg

编辑推荐

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内容提要

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根据全国高等学校电气工程与自动化系列教材编审委员会制定的普通高等教育电气工程与自动化类“十一五”规划教材的要求，在本书第3版的基础上进行修订，成为第4版，并人选普通高等教育“十一五”*规划教材。
本书第3版2003年出版，第3版主要体现了三方面的技术进步：全控型电力电子器件取代半控型器件，变换技术由相位控制转变成脉宽调制；模拟电子控制已基本上让位于数字电子控制；交流可调拖动系统逐步取代直流拖动系统已经成为不争的事实，而且交流拖动控制技术本身也有不小的进展。第4版在继承与发扬第3版特色的基础上，将计算机仿真与辅助设计逐步融入运动控制系统的性能分析与设计中。
第4版共3篇，篇直流调速系统，第2篇交流调速系统，第3篇伺服系统。编写的思路继承了前三版的特色，理论和实际相结合，应用自动控制理论解决运动控制系统的分析和设计问题，以转矩和磁链(或磁通)控制规律为主线，由简入繁、由低及高地循序深入，论述系统的静、动态性能。为了适应技术的发展，补充和添加了部分新内容，以供选用。
本书可作为高等学校电气工程与自动化、电气工程及其自动化专业和自动化专业的教材，也可供有关工程师和技术人员参考。

目录

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序
前言
常用符号表
章 绪论
1.1 运动控制系统及其组成
1.1.1 电动机
1.1.2 功率放大与交换装置
1.1.3 控制器
1.1.4 信号检测与处理
1.2 运动控制系统的历史与发展
1.3 运动控制系统的转矩控制规律
1.4 生产机械的负载转矩特性
1.4.1 恒转矩负载特性
1.4.2 恒功率负载特性
1.4.3 风机、泵类负载特性
篇 直流调速系统
第2章 转速反馈控制的直流调速系统
2.1 直流调速系统用的可控直流电源
2.1.1 晶闸管整流器.电动机系统
2.1.2 直流PWN变换器-电动机系统
2.2 稳态调速性能指标和直流调速系统的机械特性
2.2.1 转速控制的要求和稳态调速性能指标
2.2.2 直流调速系统的机械特性
2.3 转速反馈控制的直流调速系统
2.3.1 转速反馈控制直流调速系统的数学模型
2.3.2 比例控制的直流调速系统
2.3.3 比例积分控制的无静差直流调速系统
2.3.4 直流调速系统的稳态误差分析
2.4 直流调速系统的数字控制
2.4.1 微机数字控制的特殊问题
2.4.2 转速检测的数字化
2.4.3 数字Pl调节器
2.5 转速反馈控制直流调速系统的限流保护
2.5.1 转速反馈控制直流调速系统的过电流问题
2.5.2 带电流截止负反馈环节的直流调速系统
2.6 转速反馈控制直流调速系统的仿真
2.6.1 转速负反馈闭环调速系统仿真框图及参数
2.6.2 仿真模型的建立
2.6.3 仿真模型的运行
2.6.4 调节器参数的调整
思考题
习题
第3章 转速、电流反馈控制的直流调速系统
3.1 转速、电流反馈控制直流调速系统的组成及其静特性
3.1.1 转速、电流反馈控制直流调速系统的组成
3.1.2 稳态结构图与参数计算
3.2 转速、电流反馈控制直流调速系统的数学模型与动态过程分析
3.2.1 转速-电流反馈控制直流调速系统的动态数学模型
3.2.2 转速、电流反馈控制直流调速系统的动态过程分析
3.3 转速、电流反馈控制直流调速系统的设计
3.3.1 控制系统的动态性能指标
3.3.2 调节器的工程设计方法
3.3.3 按工程设计方法设计转速、电流反馈控制直流调速系统的调节器
3.4 转速、电流反馈控制直流调速系统的仿真
思考题
习题
第4章 可逆控制和弱磁控制的直流调速系统
4.1 直流PWN可逆调速系统
4.1.1 桥式可逆PWN交换器
4.1.2 直流PWM可逆调速系统转速反向的过渡过程
4.1.3 直流PWN功率变换器的能量回馈
4.1.4 单片微机控制的PWN可逆直流调速系统
4.2 V-M可逆直流调速系统
4.2.1 V.M可逆直流调速系统的主回路及环流
4.2.2 V.M可逆直流调速系统的控制
4.2.3 转速反向的过渡过程分析
4.3 弱磁控制的直流调速系统
4.3.1 弱磁与调压的配合控制
4.3.2 励磁电流的闭环控制
思考题
习题
第2篇 交流调速系统
第5章 基于稳态模型的异步电动机调速系统
第6章 基于动态模型的异步电动机调速系统
第7章 绕线转子异步电动机双馈调速系统
第8章 同步电动机变压变频调速系统
第3篇 伺服系统
第9章 伺服系统
参考文献

作者介绍

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阮毅，1955年生，1984年毕业于同济大学电气工程系工业自动化专业，1989年在上海工业大学获工学硕士学位，1996年在上海大学获工学博士学位，现任上海大学机电工程与自动化学院教授、博士生导师，中国电源学会变频电源与电力传动专业委员会副主任委员。中国自动化学会电气自动

文摘

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序言

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《运动控制系统：原理与实践》 本书是一本深入探讨运动控制系统设计、分析与实现技术的专著。全书围绕运动控制的核心理念，从基本原理出发，逐步深入到复杂系统的构建与优化，旨在为读者提供一个全面、系统的学习框架。 第一部分：运动控制基础理论 本部分首先阐述了运动控制系统的基本构成与工作流程，详细介绍了伺服电机、编码器、驱动器等关键组件的原理与选型。在此基础上，本书系统讲解了运动控制中涉及的经典控制理论，包括PID控制、状态空间控制、滑模控制等，并对这些控制方法的优缺点、适用场景进行了深入分析。此外，还涵盖了系统辨识、模型预测控制等高级控制策略，为实现高性能的运动控制奠定理论基础。 第二部分：运动控制系统设计与实现 本部分着重于实际工程应用中的系统设计方法。从运动轨迹规划入手，详细介绍了点到点轨迹、连续轨迹以及复杂路径的生成算法，并讨论了速度、加速度、加加速度限制的考虑。接着，本书深入讲解了如何根据具体的应用需求，选择合适的控制器类型、调整控制器参数，以达到期望的动态响应和稳态精度。在硬件选型方面，提供了详细的指导，包括CPU选型、存储器配置、通信接口选择等，并分析了不同硬件平台的优劣。软件实现部分，本书提供了大量高质量的伪代码和算法流程图，涵盖了运动控制系统的实时任务调度、数据采集与处理、故障诊断与容错等关键环节。 第三部分：高级运动控制技术 本部分聚焦于运动控制领域的前沿技术与最新发展。读者将学习到如何利用先进的滤波技术，如卡尔曼滤波，来提高运动状态估计的准确性，从而改善控制性能。本书还详细介绍了智能控制技术在运动控制中的应用，包括模糊逻辑控制、神经网络控制以及深度强化学习等，这些技术能够有效应对系统模型不确定性、参数时变等复杂情况。此外，还探讨了多轴联动控制的原理与实现，以及如何处理各轴之间的耦合与协调问题。 第四部分：典型应用与案例分析 本部分通过一系列典型应用案例，将前述理论知识与实践紧密结合。涵盖了工业机器人、数控机床、印刷设备、纺织机械等多个领域的运动控制应用。每个案例都从实际需求出发，详细剖析了系统的设计思路、控制策略的选择、参数整定过程以及最终的性能评估。通过这些深入的案例分析，读者能够更直观地理解运动控制技术的实际应用价值，并从中获得宝贵的工程经验。 本书特色： 理论与实践并重： 既有扎实的理论基础，又有丰富的工程实践经验分享。 系统全面： 涵盖运动控制的各个方面，从基础原理到前沿技术。 深入浅出： 语言清晰流畅，逻辑严谨，适合不同层次的读者。 案例丰富： 通过多个实际应用案例，加深读者对理论知识的理解。 本书适合高等院校相关专业学生、科研人员以及从事运动控制系统设计、开发、应用和维护的工程师阅读。通过学习本书，读者将能够深刻理解运动控制系统的设计原理，掌握先进的控制技术，并具备独立设计和实现高性能运动控制系统的能力。

评分☆☆☆☆☆

我一直坚信，在任何一个工程技术领域，基础理论的扎实程度，直接决定了其应用的高度。而《电力拖动自动控制系统--运动控制系统 (第4版)》这本书，恰恰在我看来，是构建起这个坚实基础的关键一环。我之所以选择这本书，是因为我深知，在现代工业自动化的浪潮中，运动控制的重要性日益凸显。从智能制造到机器人技术，再到新能源汽车的驱动系统，无一不依赖于高效、精准的运动控制。我非常期待书中能够系统地梳理出不同类型电机的电气特性，以及它们在不同运行模式下的动态行为。这对于理解和设计控制系统至关重要。我尤其关注书中关于状态空间法、传递函数法等经典控制理论在运动控制问题中的应用。同时，我也希望能够了解一些现代控制理论，比如最优控制、鲁棒控制在解决复杂运动控制问题时是如何发挥作用的。我对书中可能包含的仿真工具和实际案例分析抱有很高的期望，因为这能帮助我将抽象的理论知识转化为具体的实践能力。我希望通过这本书，能够真正理解“电力拖动”与“自动控制”之间密不可分的联系，并且能够融会贯通，解决实际工程中的难题。

评分☆☆☆☆☆

我一直认为，一个好的技术书籍，应该能够循序渐进地引导读者，并且能够深入浅出地解释复杂的概念。而《电力拖动自动控制系统--运动控制系统 (第4版)》这本书，从其目录和简介来看，似乎就具备这样的特质。我对于“运动控制系统”这一部分尤为关注，因为它是我理解和应用自动化技术的核心。我希望这本书能够详细讲解如何对电力拖动系统进行数学建模，包括电机的电气动力学模型、机械动力学模型等。有了准确的模型，才能设计出有效的控制器。我期待书中能够深入阐述PID控制器的设计与整定方法，这可以说是运动控制中最基础也是最常用的技术。同时，我也非常希望能够了解一些更先进的控制策略，比如滑模控制、自抗扰控制等，以及它们在提高系统鲁棒性和动态性能方面的优势。我希望通过这本书，能够建立起一个完整的知识体系，并且能够将所学知识应用于实际的工程项目，解决生产中的实际问题。

评分☆☆☆☆☆

我对这本书的评价，更多地源于它所承诺的“运动控制系统”这一核心内容。在现代工业自动化领域，运动控制无疑是其中的重中之重。从简单的机械臂运动到复杂的机器人协同，再到高精度加工设备的定位，都离不开对运动的精准把控。我一直认为，电力拖动是实现运动控制的“心脏”，而自动控制系统则是其“大脑”。这本书的出现，正好填补了我在这方面的知识空白。我非常希望书中能够详细阐述各种伺服电机、步进电机等驱动方式的工作原理，以及它们与不同控制策略的匹配性。例如，我一直对如何根据不同的负载特性和动态要求，选择最优的电机类型和控制算法感到困惑。这本书如果能提供一些决策性的指导，比如在特定场景下，哪种控制方式效率最高，哪个响应速度最快，将对我非常有帮助。另外，对于传感器技术在运动控制中的应用，我也非常感兴趣。编码器、伺服编码器、雷达传感器等等，它们如何与控制系统协同工作，实现精确的位置、速度和力矩反馈，这都是我想要深入了解的内容。我对书中可能涵盖的动态建模、系统辨识以及参数整定等技术细节也充满期待，希望能够掌握这些核心技术，为将来的工作打下坚实的基础。

评分☆☆☆☆☆

坦白说，购买这本书，我最看重的是它是否能提供一套清晰、系统化的学习路径，帮助我从零开始，或者说从现有的一些零散知识点出发，构建起一个完整的电力拖动自动控制系统认知框架。尤其是“运动控制系统”这一部分，在当今智能化、自动化程度不断提高的工业生产中，其重要性不言而喻。我一直对如何实现设备的高精度定位、平稳加速减速以及精确的轨迹跟踪等问题充满探索欲。这本书如果能够深入浅出地讲解PID控制器的原理，并且提供一些实际的参数整定方法和经验，对我来说将是无价之宝。我同样期待书中能够介绍一些更先进的控制策略，比如模型预测控制(MPC)或者自适应控制，以及它们在运动控制领域有哪些独特的优势和应用场景。此外，我也非常关注书中对硬件平台的讨论，比如各种控制器的选型、驱动器的匹配以及通信接口的设计等。这些实际的工程问题，往往是理论知识能否落地应用的关键。我希望这本书能够不仅仅停留在理论层面，而是能提供一些工程实践的“秘籍”，让我少走弯路。我对书中可能包含的仿真实例和代码片段也抱有很高的期望，这能极大地加速我的学习进程。

评分☆☆☆☆☆

这本《电力拖动自动控制系统--运动控制系统 (第4版)》给我带来的惊喜，远不止于它作为一本技术书籍的厚重感。更重要的是，它所蕴含的知识体系，以及作者在编撰过程中所展现出的严谨与深度，让我深感敬佩。我一直以来都对如何让强大的电力系统实现精确、高效的运动控制充满好奇。很多时候，我们看到的自动化生产线上的机器人手臂，或是工业生产中的精密设备，其背后都离不开一个稳定且智能的运动控制系统。而这本书，无疑就是这座连接理论与实践的桥梁。我尤其关注书中关于高级运动控制算法的部分，例如一些模糊控制、神经网络控制的引入，以及它们在解决复杂非线性问题时的优势。我希望通过阅读，能够深入理解这些算法的设计思想，以及它们在实际应用中如何与电力拖动技术相结合，从而实现更优的性能。此外，我还非常期待书中对系统鲁棒性、抗干扰能力以及故障诊断与处理等方面的论述。在工业现场，这些往往是决定系统稳定可靠运行的关键因素。这本书如果能提供一些实用的设计指南和调试技巧，那将是对我工作上的极大帮助。我预感，这本书将不仅仅是一本教科书，更可能成为我未来在运动控制领域探索时，一本值得反复翻阅的参考工具书。我对其中可能包含的案例研究和仿真分析寄予厚望，希望能够从中学习到解决实际问题的思路和方法。

评分☆☆☆☆☆

我购买这本书，不仅仅是出于对电力拖动自动控制这一专业领域的学习需求，更是源于我对“运动控制系统”本身所蕴含的无限可能的好奇。在我的印象中，运动控制是让机械设备“活起来”的关键，是实现智能化、自动化生产的核心技术。我非常希望这本书能够为我揭示，如何通过精密的控制算法，让原本笨重的电力拖动系统，变得灵巧、精准、高效。我特别关注书中关于各种伺服系统的组成、工作原理以及控制方法的讲解。例如，我希望能够深入了解永磁同步电机、异步电机在运动控制中的应用差异，以及它们的驱动和控制策略。此外，我期待书中能够提供一些关于高级控制技术，比如模糊逻辑控制、神经网络控制，以及它们在处理非线性、时变系统时的独特优势。对于实际工程中的调试和优化，我也抱有很高的期待，希望能够从中学习到一些实用的技巧和经验。我希望这本书能够成为我理解和掌握运动控制技术的“一把钥匙”，带领我进入一个更广阔的工程世界。

评分☆☆☆☆☆

在我看来，一本优秀的专业技术书籍，不仅仅是知识的堆砌，更重要的是它能否激发读者的思考，引导读者去探索更深层次的原理。而《电力拖动自动控制系统--运动控制系统 (第4版)》这本书，正是这样一本让我充满期待的书籍。我一直对如何让复杂的电力拖动系统变得“听话”且“聪明”感到着迷。尤其是在运动控制领域，任何微小的偏差都可能导致整个生产流程的失控。因此，我非常希望这本书能够深入地剖析各种控制算法背后的数学模型和物理原理。例如，我希望能够理解为什么某些算法在特定工况下表现更优，以及如何根据实际需求来设计和调整控制参数。我对书中关于系统稳定性分析、动态响应特性以及稳态误差补偿等方面的论述抱有浓厚的兴趣。毕竟，一个稳定可靠的运动控制系统，是高效生产的基础。同时，我也期待书中能够涵盖一些关于功率电子器件在电力拖动中的作用，比如PWM控制、斩波器等，以及它们如何与控制系统协同工作。我希望通过阅读这本书，能够建立起一套完整的理论体系，并且能够触类旁通，将学到的知识应用到更广泛的工程实践中。

评分☆☆☆☆☆

我选择这本书，是因为它精准地击中了我在电力拖动自动控制领域，特别是运动控制方向的学习痛点。我深知，在这个日新月异的时代，自动化和智能化已经成为发展的必然趋势，而运动控制系统正是这一趋势的核心驱动力之一。我非常希望这本书能够为我打开一扇窗，让我能够深入理解各种精密电机的驱动原理，以及如何通过先进的控制算法来实现对其运动状态的精确控制。我期待书中能够详细介绍各种伺服驱动系统的组成部分，以及它们是如何协同工作的。特别是关于位置控制、速度控制和力矩控制的实现方法，我都充满了好奇。同时，我也非常关注书中对当前主流的控制理论，例如自适应控制、预测控制等在运动控制中的应用，希望能够从中学习到如何应对复杂、不确定工况下的挑战。对于书中可能包含的仿真实例和实验数据，我也抱有很高的期待，这能帮助我更好地理解理论知识，并且为实际应用打下基础。

评分☆☆☆☆☆

这本书，对我来说，不仅仅是一本教材，更是一次知识的启蒙和探索之旅。我一直对电力拖动系统在工业生产中的应用充满着浓厚的兴趣，而“运动控制系统”更是其中最让我着迷的部分。我总觉得，能够让庞大的机械装置按照预设的轨迹，以精确的速度和力度运行，这本身就是一种令人惊叹的工程智慧。我非常希望这本书能够深入浅出地讲解各种电机的基本工作原理，以及它们是如何通过自动控制系统实现精确的运动指令的。我期待书中能够详细阐述PID控制器的原理、设计以及参数整定方法，这对于理解和应用运动控制至关重要。同时，我也非常希望能够学习到一些更高级的控制策略，比如模糊控制、神经网络控制，以及它们是如何在复杂场景下发挥作用的。我希望通过阅读这本书，能够建立起一个完整的知识体系，并且能够将所学知识转化为解决实际工程问题的能力。

评分☆☆☆☆☆

这本书，拿到手的时候，就感觉沉甸甸的，里面承载的知识分量可想而知。我一直对电力拖动和自动控制这块领域非常感兴趣，尤其是运动控制，感觉这是将理论知识转化为实际应用的关键。我记得以前在学校的时候，虽然也学过一些基础，但总是感觉隔靴搔痒，很多概念模模糊糊的。这次下定决心买这本第四版，就是希望能够系统地梳理一下，把那些模糊的概念变得清晰，甚至触及到更深入的原理。打开书页，我首先是被那丰富的目录所吸引，里面涵盖了从基础理论到具体应用，再到一些前沿技术的讨论，感觉非常全面。我特别期待里面关于各种电机模型、调速方法以及PID控制在运动控制中的具体实现。当然，我最看重的是，这本书会不会提供一些实际的案例分析，或者一些工程实践中的注意事项。毕竟，理论学得再好，如果不能应用到实际工程中，那也只是纸上谈兵。我希望这本书能够像一位经验丰富的工程师，循循善诱地引导我，让我不仅理解“是什么”，更能明白“为什么”以及“怎么做”。从目前的初步翻阅来看，这本教材的结构和内容组织都显得非常有条理，相信能够帮助我建立起一个扎实的电力拖动自动控制系统的知识体系。我对书中可能出现的图例和公式的详细解释也抱有很高的期望，因为这对于我这种需要可视化学习的人来说至关重要。总而言之，这是一次充满期待的学习旅程的开端。