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評分早在公元前,中國已在指南車上應用復雜的齒輪係統,在被中香爐中應用瞭能永保水平位置的十字轉架等機件。古希臘已有圓柱齒輪、圓錐齒輪和蝸杆傳動的記載。但是,關於齒輪傳動瞬時速比與齒形的關係和齒形麯綫的選擇,直到17世紀之後方有理論闡述。手搖把和踏闆機構是麯柄連杆機構的先驅,在各文明古國都有悠久曆史,但是麯柄連杆機構的形式、運動和動力的確切分析和綜閤,則是近代機構學的成就。
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